bài tập điều khiển robot hai bậc
Bài tập điều khiển số - Examples (bachelor)
Ngày tải lên :
15/10/2013, 15:39
... tả khâu có chất liên tục với tín hiệu vào bậc thang hàm truyền đạt Ví dụ xét khâu tỷ lệ có quán tính bậc (khâu PT2), điều khiển tín hiệu vào có dạng bậc thang Đây khâu liên tục mang tính điển ... vi phân bậc (xuất phát điểm khâu PT2 •• • ví dụ 1.3.5) sau đây: a2 n + a1 n+ a0 n = u A Với: a2 = LA J R J 48 = V sec3 ; a1 = A = V sec2 ; a0 = cψ0 = 8V sec 5 k ψ0 k ψ0 •Các biến điều khiển biến ... trở lại miền gốc ta ⎧u = r ⎧ ⎪ 0 ⎪u1 ≤ u0 thu giá trị hai biên độ ⇒⎨ ⎨ u1 = 2r0 − r02b1 + r1 ⎩r1 ≤ − r0 (1 − r0b1 ) ⎪ điều kiện ràng buộc hai tham số bên: ⎪ ⎩ ( ) ( ) ( ) ( ) ( )( ) ( )( ( ) (...
- 48
- 1.4K
- 3
Bài tập điều khiển tự động
Ngày tải lên :
12/10/2012, 15:00
... trạng thái), theo luật điều khiển phi tuyến(SMC, Gain scheduling) Tuy nhiên tập lớn chúng em sử dụng phương pháp thiết kế điều khiển theo luật PID để điều khiển động chiều điều khiển PID có đặc tính ... số Các phương pháp điều khiển tốc độ động điện chiều Dựa vào đặc tính động điện chiều ta có phương pháp điều khiển tốc độ sau : Điều khiển tốc độ cách thay đổi từ thông Ф Điều khiển tốc độ cách ... toán mô hình dạng chuẩn điều khiển: Với số thời gian tổng Ta nhận tham số tối ưu luật điều khiển PID – ADD : Sơ đồ nguyên lý hệ thống điều khiển - Để tăng độ tin cậy điều khiển, thực tế người ta...
- 44
- 2.1K
- 11
Bài tập điều khiển tự động
Ngày tải lên :
16/11/2012, 10:20
... ổn định với thời gian độ 77.7sec tiêu chất lượng σmax= 42% >20% b)Chỉnh định lại tham số luật điều khiển P Như với Kp = T/L chưa đạt mức tiêu yêu cầu σ max 20%.Ta chỉnh lại giá trị Kp 0.5*(T/L) ... ổn định - Chỉ tiêu chất lượng: σmax=8.75% - Thời gian độ:104sec b)Chỉnh định lại tham số luật điều khiển PI -Ta tiến hành chỉnh định lại tham số sau: Kp=1;Ti=24: * >> step(W) Quá trình độ sau: ... -Chỉ tiêu chất lượng :σmax=250% >20% -Thời gian độ : t=42.4sec b)Chỉnh định lại tham số luật điều khiển PID *Quá trình độ với tham số chỉnh định: Kp=0.2;Ti=8;Td=1 Hình -Hệ thống ổn định -Chỉ...
- 17
- 2.6K
- 2
GIÁO TRÌNH BÀI TẬP ĐIỀU KHIỂN LOGIC. phan 1
Ngày tải lên :
28/10/2013, 09:15
... tông… Chế độ tay: (Manual) Lúc ta điều khiển độc lập băng tải (Conveyor) 1, nút S1, S2, S3 đèn báo tương ứng H2, H3, H4 Chế độ tự động: (Auto) tín hiệu điều khiển mở van Enable Substances 1/2 ... BÁO LỖI TRẠM BIẾN ÁP (Timer, subroutine) 16 BÃI ĐẬU XE .16 ĐIỀU KHIỂN QUY TRÌNH GIA CÔNG SP 17 Chương trình cho tập trình bày cuối giáo trình Trang nguyen ba hoi ON/OFF (Contact, coil, ... t T=10s T=10s t H1 t H2 t H3 t HỆ THỐNG CẤP NƯỚC (Timer, P, N) I Mô hình Yêu cầu công nghệ § Điều khiển cung cấp phân phối nước sinh hoạt dân cư Hệ thống bể chứa (tank) gồm mức cảm biến S6, S7,...
- 17
- 2.1K
- 60
Luận văn Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng điều khiển trượt
Ngày tải lên :
27/01/2014, 19:56
... không s thi n sát… cu t h V C H m robot hai chân (biped – robot, humanoid – robot) ngh ch gi H U TE c g V ch th t ày cu 1.8 M Tìm hi hai bánh t hai bánh t thi ho robot 12 1.9 Nhi 1.9.1 Nhi - Nghiên ... scooter hai bánh t (b) gi Hình 1.4: Mô t 1.3 T Nh m xe ph C H bánh xe, v lo H U TE hai bánh lái (a) (b) Hình 1.5: Phân b (a) Robot di chuy (b) Robot lên d (c) Robot xu Vi tr k lái xe /robot s ... Nghiên c - u t nh mô hình toán h c c a h th ng robot hai bánh t cân b ng - Thi t k b u n s d - Mô ph ng b u n s d ng Matlab t i v i h th ng robot hai bánh t cân b ng - Nh n xét k t qu c c N N...
- 77
- 3K
- 10
BÀI TẬP ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
Ngày tải lên :
06/09/2015, 19:52
... Trang 27 Bài Mạch điều khiển bồn trộn hóa chất 28 Bài Hệ thống đếm sản phẩm 29 Bài Hệ thống kiểm tra sản phẩm 31 Bài 10 Điều khiển dây chuyền sản xuất ... giác 23 Bài Mạch khởi động động KĐB ba pha rô to lồng sóc cách đổi nối sao-tam giác thuận nghịch 24 Bài Điều khiển hệ thống đèn giao thông ngã tư 25 Bài Mạch điều khiển chuông ... chương trình điều khiển Giải thích: d Nạp chương trình vào PLC e Chạy thử, kiểm tra Bài Mạch điều khiển bồn trộn hóa chất Yêu cầu công nghệ - Một hệ thống gồm bồn trộn hóa chất, bồn điều khiển động...
- 36
- 2.9K
- 68
bài giảng điều khiển robot công nghiệp
Ngày tải lên :
09/11/2015, 17:52
... điển Điều khiển thích nghi : Nhận dạng tham số + điều khiển Điều khiển bền vững : + Sử dụng lý thuyêt Liapunov + Điều khiển mờ + Điều khiển trợt nâng cao + Điều khiển mờ - trợt (FSMC) + Điều khiển ... (SMAC) + Điều khiển mờ - trợt Thích nghi Điều khiển Robot xử lý ảnh (K47, K48, K49) Điều khiển Robot theo quĩ đạo nội suy (K50) 11/09/15 IU KHIN ROBOT K52 TH 47 Mt s lun ỏn TS v Th.S v Robot ... cho 1973 Robot : WAVE ASEA giới thiệu Robot IRb6 với hệ truyền động điện 1974 11/09/15 IU KHIN ROBOT K52 TH 1974 Công ty Cincinnati Milacron giới thiệu Robot T3 điều khiển máy tính 1975 Robot "Sigma"...
- 48
- 502
- 2
Ebook bài tập điều khiển tự động phần 1 nguyễn công phương, trương ngọc tuấn
Ngày tải lên :
05/12/2015, 22:18
... Xl = cOpL - trở điện cảm cuộn dây điều khiển, coscp - hệ sô' công suất cuộn dây điều khiển hoạt động tụ điện (ở ch ế độ định mức) 20 Đ ộ cảm ứng cuộn dây điều khiển động không đồng ba pha L = ... mạch ống dây điểu khiển hình 12b, L - độ cảm ứng R = Py/Iy - trở điện 15 quy đổi cuộn dầy điều khiển, ly - dòng điện tiêu chuẩn, Py - công suất hiệu dụng định mức cuộn dây điều khiển, c - điện ... dung tụ điện mắc vào mạch điều khiển Ta bò qua ảnh hưởng trở điện bên nguồn cấp cho cuộn dây điều khiển Mạch LCR nghiên cứu chi tiết Ịj) 10 Hàm truyền theo tín hiệu điều biên đường bao có tần...
- 220
- 936
- 3
Ebook bài tập điều khiển tự động phần 2 nguyễn công phương, trương ngọc tuấn
Ngày tải lên :
05/12/2015, 22:47
... tự dao động V N Đ đặc tính tĩnh thiết bị tự điều khiển cho 385 B i giải Đ iều khiển đối tượng viết dạng; J ^ = -M dt^ (1) Phương trình thiết bị điều khiển: M = F(u) F(u) - hàm phi tuyến cho đặc ... ^ ^ ^ 331 Hàm truyền hệ điều khiển tự động có dạng; K Wo(p) = 232 p(l + Tp) ^ dây K = 20s' - hệ số khuếch đại chung hệ hở, T = 0,1 s - số thời gian Sau tới kênh điều khiển có mắc khâu trễ tuý ... s’', T = 0,1 s Đ ể đạt độ ổn định hệ tới kênh điều khiển ta đưa khâu trễ có hàm truyền Hãy xác định giá trị thời gian trễ ĩ hệ kín hoàn toàn ổn định Bài giải Hàm truyển hợp thành hệ hở: W(p) =...
- 227
- 445
- 0
Proceedings VCM 2012 02 Ứng dụng thuật toán giảm bậc mô hình cho bài toán điều khiển cân bằng robot di động hai bánh Appying order reduction model algorithm for balancing control problems of twowheeled mobile robot
Ngày tải lên :
24/07/2015, 16:33
... Giảm bậc điều khiển cho hệ thống cân robot di động hai bánh 4.1 Kết giảm bậc điều khiển cho robot di động Bộ điều khiển H đủ bậc thiết kế (4), điều khiển bậc Thực giảm bậc điều khiển H đủ bậc ... h(t) điều khiển giảm bậc 2, bậc sai khác nhiều Do ta dùng điều khiển giảm bậc: 5,4, thay điều khiển đủ bậc Tất nhiên, ta chọn điều khiển bậc thay cho điều khiển gốc bậc 4.2 Sử dụng điều khiển ... nghiên cứu sau lý thuyết điều khiển H∞ [2] điều khiển thu thường có bậc cao (bậc điều khiển xác định bậc đa thức mẫu) Bậc điều khiển cao có nhiều bất lợi đem thực điều khiển robot, mã chương trình...
- 6
- 379
- 1
Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do
Ngày tải lên :
31/12/2013, 10:11
... d ng Robot b c t r t nhi u ng d ng ñi u n v trí, ñi u n robot, ñi u n trình, ngành khoa h c vũ tr , bi n ñ i ñi n năng,… - Mô ph ng h th ng ñi u n trư t dùng m ng nơ ron cho cánh tay máy Robot ... ron, tác gi s xây d ng - tay máy hai b c t lu t ñi u n trư t cho ñ i tư ng phi n ñã ch n ñ tài “ NG D NG ĐI U KHI N TRƯ T VÀ M NG NƠ RON Đ ĐI U KHI N CÁNH TAY ROBOT HAI B C T ñ tài nghiên c u DO” ... y u t nhi u t môi trư ng Tuy nhiên, s c n thi t ph i hi u rõ ñ c tính ñ ng h c c a h Tay máy Robot hai b c t PH M VI NGHIÊN C U th ng ñ tính toán tín hi u ñi u n ñ u vào, nên r t khó áp d ng ñ...
- 13
- 941
- 2
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx
Ngày tải lên :
01/04/2014, 01:20
... khối robot (Create Subsystem) Thiết kế điều khiển PD bù trọng trường - Mô hình toán học robot: M = H (q ) q + V ( q, q ) + G ( q ) Trong ma trận H, V, G xác định theo - Thuật toán điều khiển: ... q + G ( q ) Trong đó: sai lệch góc qay: Tham số điều khiển K KP = K1 e = qd − q Tao khối: K KD = 0 K Tạo khối: Mô hình điều khiển matlab: π / qd = π / 0 q0 = ... g2 + J ]θ + m2l1l g sin θ θ12 Đặt M1 θ1 M = q= M θ , Ta có mô hình toán học robot: M = H ( q ) q + V ( q, q ) + G ( q ) Trong đó: H11 H12 H = H 21 H 22 : ma trận...
- 12
- 2.2K
- 88
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc
Ngày tải lên :
01/04/2014, 01:20
... Mô hình điều khiển: Thuật toán điều khiển: t U dk K p e K I e( )d Trong đó: e qd q : sai số vị trí hệ thống Mô hình simulink điều khiển: Creat subsystem Tổng hợp điều khiển: Xác ... tham số điều khiển cho điều chỉnh: Ta chọn: K P1 10 K I K P 10 K I K 15 K I3 P1 Kết mô phỏng: - Qũy đạo khớp 1: - Qũy đạo khớp 2: - Qũy đạo khớp 3: - Quỹ đạo tay robot khong ... plot3(theta1,theta2,d3); hold on; end grid on; Kết : III Thiết kế điều khiển vị trí dạng PI cho khớp Cho mô hình động học khớp robot: (s) u(s) Ki Ti s → Mô hình đối tượng: U : 10 10V...
- 14
- 2K
- 51
nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho tay máy robot hai bậc tự do
Ngày tải lên :
21/12/2014, 16:35
... TAY ROBOT HAI BC T DO V Mễ PHNG 3.1 Xõy dng mụ hỡnh toỏn hc cỏnh tay robot hai bc t do: Vi robot cụng nghip cú nhiu loi khỏc v s dng nhiu lut iu khin khỏc Trong khuụn kh lun ny tỏc gi kho sỏt robot ... ca robot cú dng hỡnh cu, thng cng vng ca loi robot ny thp hn so vi hai loi trờn Vớ d robot bc t do, cu hỡnh R.R.R hoc R.R.T lm vic theo kiu ta cu (Hỡnh 1.3) Hỡnh 1.3 Tay mỏy kiu ta cu + Robot ... bỏm ca cỏnh tay Robot 63 Hỡnh 4.10 Tin hiu iu khin qu o bỏm ca cỏnh tay Robot 63 Hỡnh 4.11 Sai lch qu o bỏm ca cỏnh tay Robot 64 Hỡnh 4.12 So sỏnh ỏp ng u ca hai b iu khin ...
- 79
- 691
- 2
ứng dụng thuật toán giảm bậc cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh
Ngày tải lên :
29/01/2015, 19:22
... giảm bậc cho toán điều khiển cân xe hai bánh 3.1 Kết giảm bậc điều khiển cân xe hai bánh Bộ điều khiển H∞ đủ bậc thiết kế sau (4), điều khiển bậc 15 Thực ⎡ A11 A12 ⎤ ⎡ B1 ⎤ giảm bậc điều khiển ... thống điều khiển cân xe hai bánh sử dụng điều khiển gốc điều khiển giảm bậc 5, - So sánh kết hệ thống điều khiển cân xe hai bánh sử dụng điều khiển gốc, điều khiển giảm bậc theo phương pháp giảm bậc ... pháp điều khiển cân cho xe hai bánh có ứng dụng thuật toán giảm bậc mô hình theo theo hai bước sau: a, Thiết kế điều khiển H∞ để điều khiển cân cho xe hai bánh, điều khiển tìm gọi điều khiển đủ bậc...
- 7
- 340
- 1