... Chơng 2 ổn định của hệthốngđiềukhiểnsố Trong chơng này, chúng ta sẽ quan tâm đến một số kỹ thuật cơ bản đợc dùng để phân tích ổn định các hệthốngđiềukhiển số. Nh đà trình bày ở ... các hệsố ở cột đầu tiên cùng dấu do đó hệ ổn định. Ví dụ 2.7: Một hệthốngđiềukhiểnsố có sơ đồ khối nh trên hình 2.2. Sử dụng tiêu chuẩn Routh-Hurwitz để xác định giá trị của K để hệ ... chúng ta sẽ tìm hiểu cách xây dựng quỹ tích gốc của các hệ thốngđiềukhiển rời rạc qua các ví dụ. Cho hàm truyền của một hệthốngđiềukhiển kín có dạng nh sau: ( )( )1G zGH z+ ...
... gian. Các hệthốngđiềukhiển này khác với các hệthốngđiều khiển tơng tự trong đó các tín hiệu là liên tục theo thời gian. Một máy tính số có thể đợc sử dụng nh một bộ điềukhiển số. Khái ... các số d, p là các cực và k là các thành phần trực tiếp Chơng 1 Các hệthống dữ liệu lấy mẫu và phép biến đổi z Các hệthống dữ liệu lấy mẫu hay còn gọi là các hệthốngđiềukhiểnsố ... z ngợc Trong Matlab, hộp công cụ hệthốngđiềukhiển hỗ trợ việc thiết kế hệthốngđiềukhiển thời gian rời rạc. Trong phần này chúng ta sẽ đề cập đến một số lệnh thông dụng để xác định biến...
... Chơng 2 ổn định của hệthốngđiềukhiểnsố Trong chơng này, chúng ta sẽ quan tâm đến một số kỹ thuật cơ bản đợc dùng để phân tích ổn định các hệthốngđiềukhiển số. Nh đà trình bày ở ... các hệsố ở cột đầu tiên cùng dấu do đó hệ ổn định. Ví dụ 2.7: Một hệthốngđiềukhiểnsố có sơ đồ khối nh trên hình 2.2. Sử dụng tiêu chuẩn Routh-Hurwitz để xác định giá trị của K để hệ ... định của hệ thống. Tơng tự đối với các hệthống rời rạc, mặt phẳng z đợc dùng để khảo sát ổn định của hệ thống. Trong phần này chúng ta sẽ xét đến quan hệ tơng đơng giữa mặt phẳng p của hệ liên...
... đợc điều khiển. Sau đó thuật toán điềukhiển đợc phát triển để đạt đợc đáp ứng của đầu ra hệthống theo mong muốn. Chúng ta có thể sử dụng một số phơng pháp sau đây để thiết kế các hệthốngđiều ... của hệ thống. ( )HG z đặc trng cho hàm truyền của đối tợng điều khiển đà đợc số hóa kết hợp với giữ mẫu bậc không. Hình 3.1: Hệthốngđiềukhiển thời gian rời rạc. Hàm truyền của hệ ... điềukhiển Dahlin Bộ điềukhiển Dahlin là sự biến cải của bộ điềukhiển dead-beat và tạo nên phản ứng theo hàm mũ trơn hơn phản ứng của bộ điềukhiển dead-beat. Phản ứng yêu cầu của hệ thống...
... thi bằng máy tính số, chúng ta có thể thực thi đợc các bộ điềukhiển đợc sử dụng phổ biến trong công nghiệp nh là bộ điềukhiển tỷ lệ-tích phân-vi phân hay còn gọi là bộ điềukhiển PID. Phơng ... của hệ thống. Để tránh hiện tợng này chúng ta phải khống chế đầu ra của bộ điềukhiển nằm trong phạm vi cho phép từ giá trị nhỏ nhất đến giá trị lớn nhất. Vấn đề thứ hai của bộ điềukhiển ... sử dụng để thực thi bộ điềukhiển PID sử dụng máy tính số. Các phơng trình này tơng đơng với sơ đồ song song nh hình 4.3. Hình 4.3. Thực thi hàm truyền của bộ điềukhiển PID theo sơ đồ song...
... trong điềukhiển số. Hệthống phần cứng đợc xây dựng từ vi điều khiển. Bên cạnh đó, một hệthống vi điềukhiển có thể đợc ghép nối với máy tính, do đó các thôngsố của bộ điềukhiểnsố có thể ... 6 Hình 5.5: Sơ đồ khối hệthốngđiềukhiển tốc độ 5.9 Một số đặc điểm chơng trình phần mềm trong điềukhiểnsố Ta đà biết điềukhiểnsố động cơ điện là điềukhiển có thời gian ngắn nhất. ... của hệthống điều khiển. Cuối cùng chơng này giới thiệu đặc điểm của ngôn ngữ C là ngôn ngữ tiện lợi để lập trình cho các vi điềukhiển trong điềukhiển số. 5.1 Vi điềukhiển Phần cứng điều...
... của các hệthốngđiềukhiển số ộ ổn định của các hệthốngđiềukhiểnsố ổn định của các hệthốngđiềukhiển số ộ ổn định của các hệthốngđiềukhiểnsố Giống nh các hệthốngđiềukhiển tơng ... IV.IV.IV.IV. Thực thi các bộ điềukhiển số Thực thi các bộ điềukhiển sốThực thi các bộ điềukhiển số Thực thi các bộ điềukhiểnsố Các thuật toán điềukhiểnsố ở dạng biến đổi z cần thiết ... nT là các hệsố của chuỗi lũy thừa tại các các thời điểm lấy mẫu khác nhau. III.III.III.III. Các bộ điềukhiển số Các bộ điềukhiển sốCác bộ điềukhiển số Các bộ điềukhiểnsố Một...
... và xuất ra tín hiệu điều khiển. 1.1 ĐẠI CƯƠNG VỀ HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂN RỜI RẠC Hệ thống điềukhiểnrờirạcl hệthống điềukhiển trongHệ thốngđiềukhiển rời rạc là hệthốngđiềukhiển trong đó tín ... do sai số lượng tử hóa biên độ, vì vậy thay vì khảo sát hệthốngsố ta khảo sát hệ rời rạc.1.3 HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂN RỜI RẠC&HỆ THỐNGĐIỀU KHIỂNSỐ& HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂN SỐ¾ Thệ thố ó02l ... THIỆU HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂN SỐ1.1 Đạicương về hệthốngđiều khiểnrờirạc1.2 Hệthốngđiều khiểnsố1.3 Hệthốngđiều khiểnrờirạcvà hệthốngđiều khiểnsố...
... cao 4II. HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂN THEO CHƯƠNG TRÌNH SỐ 41. Nguyên tắc cấu trúc 42. Các dạng điềukhiển trong điềukhiểnsố 7a) Điềukhiển điểm 7b) Điềukhiển đường thẳng 8c) Điềukhiển theo ... công. Các dạng điều khiển số đó cũng được phân thành :_ Điềukhiển điểm _ Điềukhiển đoạn thẳng hay điềukhiển đường thẳng _ Điềukhiển biên dạng ( điềukhiển contour)a) Điềukhiển điểm ... máy điềukhiểnsố mới gia công được o HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂN THEO CHƯƠNG TRÌNH SỐ1. Nguyên tắc cấu trúc Điềukhiển theo chương trình số ( numerical control). Là phương pháp tự động điều khiển...
... chứa Thread Class để điềukhiểnhệ thống Nghiên cứu, thiết kế hệthốngđiềukhiểnsố cho động cơ KĐB 3 pha 4 2.4. Xét ổn định của hệthống kín khi chua có bộ điều khiển …………… 14 2.5. ... Tổng hợp hệthống dùng bộ điềukhiển PID: 3.1.1. Bộ điềukhiển PID và việc tìm các thôngsố cho bộ điềukhiển PID: Bộ điềukhiển PID (Proportional Integral Derivative) là bộ điềukhiển kinh ... PID………………………… …20 3.1.1. Bộ điềukhiển PID và việc tìm các thôngsố cho bộ điềukhiển PID… 20 3.1.2. Chọn thôngsố cho bộ điềukhiển PID……………………………………22 3.2. Tổng hợp hệthống dung hồi tiếp trạng...