btap co ly thuyet chuong 1

Cơ Lý Thuyết-Chương 1

... động 2- Phương trình liên kết: PT biểu thị ràng buộc       f α ( t , x1 , y1 , z1 , , x n , y n , z n , x1 , y1 , z1 , , xn , y n , z n ) ≥ 3- Phân lọai: a-Liên kết giữ không giữ b-Liên kết ... ≡ ∑ Fk Qi = ∑  Fkx + Fky + Fkz  ∂qi ∂qi ∂qi  k =1 ∂qi k =1   N 1- Phương pháp 1: 2- Phương pháp 2: Qi = k i δqi δq1 = 0; δq = 0; ; δqi 1 = 0; δqi ≠ 3- Phương pháp 3:  ∑ δA ( δq ) V- Liên ... M vC J z ω2 1 T = J C ω + M vC 2  II- Công công suất: – Công nguyên tố lực:   dA = F dr = Fτ ds = Fds cos α = Fx dx + Fy dy + Fz dz – Công hửu hạn: A= M1 s1 Mo so ∫ d A = ∫ F cos α ds  F...

cơ lý thuyết chương 3- động học chất điểm full

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... thông số độc lập 1 φ2 Do đó: ⇒ Dof = 3.3 .1. 2 Xác định dof của vật rắn tự hoàn toàn a Trong không gian chiều (hình 3.4) M4 y M3 M2 y1 O M1 d12 x1 CƠ HỌC LÝ THUYẾT 1: Tĩnh Học Động ... Thuật CƠ HỌC Chương 4: Động học vật rắn LY THUYẾT 4 .1 Hai chuyển động bản của vật rắn 4 .1. 1 Chuyển động tịnh tiến của vật rắn 4 .1. 1 .1 Định nghĩa Chuyển động tịnh tiến của ... của trục O1 x1 y1z Đồng thời hệ trục lại mang cả không gian gắn liền với nó chuyển động không gian của hệ trục cố định O2 x2 y2z (hình 4.3) z2 z1 M y1  O1 x1 O2  x2 CƠ...

77
2,024
3

Cơ học lý thuyết - Chương 2

Danh mục: Kiến trúc - Xây dựng

... 2 -1 F1 P1 P2 R1 R2 R3 x1 -P R2sinsin y1 -P R1sin R2sincos z1 0 -R1cos -R2cos R3 Phơng trình cân viết đợc: Xi =- P + R2sinsin = 0; Yi = - P + R1sin + R2sincos = Zi = -R1cos - R2cos + R3 = (a) ... r T1 r T2 r RA r RB X1 0 0 Y1 Fcos Thép T2 YA YB Z1 -Fsin ZA ZB mx(F) -F.r2 -T2r1 0 my(F) Fsin.b T1r1 0 -ZB(a+b) -T2a YA(a+b) mz(F) Fcos.b 45 -T1.a Các phơng trình cân thiết lập đợc: Yi = Pcos ... P.r2 18 0 .15 = = 13 5kN ; T1 = 2T2 = 270 kN; r 20 ZB = b.P sin 60 .18 0.0,5 = = 54 kN; a+b 40 + 60 40.3 .13 5 18 0.60 a.3T2 Pb cos = 69 kN YB = = 40 + 60 a+b YA =- Pcos-3T2 - YB = -18 0 -3 .13 5- 69...

22
1,686
1

Cơ học lý thuyết - Chương 3

Danh mục: Kiến trúc - Xây dựng

... phơng trình cuối đợc: P.sin - Q f.Pcos ; R(Psin-Q) k.Pcos Hay: Q P(sin - f.cos) Q P(sin Thờng k cos) R k < f điều kiện tổng quát là: R Q k sin - cos sin - f.cos P R Để vật lăn không trợt lên ... r P1 r P2 r P Bài giải: r Xét lăn vị trí cân Phân tích P thành hai Hình 3.6 r r lực P 1, P nh hình vẽ (3-6) Ta có điều kiện để lăn không lăn là:P1.R = R.P.sin P2.k = P cos Hay R.P.sin P.cos ... = Pcos; Fms = Q - Psin ; Mms = R(Q-Psin) Thay vào hai phơng trình cuối ta đợc: Q - Psin f.P.cos; R(Q-Psin) kPcos Vậy điều kiện để khối trụ lăn không trợt lên là: sin + k Q cos < sin + f cos...

9
1,649
15

Cơ học lý thuyết - Chương 4

Danh mục: Kiến trúc - Xây dựng

... C1, C2 C3 Toạ độ trọng tâm diện tích xác định nh bảng 4 .1 Diện tích vật : S = S1 + S2 + S3 = 36 (cm2) áp dụng công thức (4.5) ta có: xc = + 20 + 60 x1S1 + x 2S2 + x 3S3 = = cm S 36 yc = y1S1 ... EC1 BC2 Theo hình vẽ ta có CC1C2 đồng dạng với ECB mặt khác C1C2 = 1 BE KC1 = KB từ suy ra: 3 CC1 CC = = CE BE -5 31 Suy CC1 = CE = C1E ... = diện tích S2 = -r2.Diện tích vật : S = S1 + S2 = (R2 - r2) Hình 4.3 -51Ta tính đợc toạ độ trọng tâm vật xc = x1S1 + x 2S2 a.r =- 2 ; S R r yc = y1S1 + y 2S2 = S Thí dụ 4-3 Tìm trọng tâm cung...

Cơ học lý thuyết - Chương 5

Danh mục: Kiến trúc - Xây dựng

... chuyển động theo n đờng cong AB nh hình (5.7) v1n B M1 a Trên đờng cong lấy hai điểm M1M1' v1 v1 b lân cận hai bên điểm M Vẽ mặt phẳng qua ba điểm Khi hai điểm M1M1' tiến A M1 M gần đến M mặt phẳng ... lim Tỷ số k gọi độ cong bán kính cong quỹ đạo M r r Mặt khác chiếu véc tơ v v lên trục ta đợc: vt = v vt1 = v1cos; = vn1 = v1sin; Thay kết tìm đợc vào biểu thức wt wn đợc: v1 cos v ; t t wt ... thiết động điểm chuyển động đờng cong AB Tại thời điểm t động điểm vị trí M xác định toạ độ cong s Tại thời điểm t1 = t + t điểm vị trí M1 xác định toạ độ cong s1 = s + s Tỷ số -0+ A s s s = =...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 1

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... I .1) Nớc SX Năm 19 90 Năm 19 94 Năm 19 98 (Dự tính) Nhật 60 .11 8 29.756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11 .10 0 Đức 5.845 5 .12 5 8.600 2.500 2.408 4.000 ý 1. 488 1. 197 2.000 Pháp Anh 510 1. 086 1. 500 Hàn quốc 1. 000 ... công tác robot (hình 1. 3) H R Hình chiếu Hình chiếu đứng Hình 1. 3 : Biểu diễn trờng công tác robot TS Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 1. 4 Cấu trúc robot công nghiệp : 1. 4 .1 Các thành phần robot ... đứng Sơ đồ robot SCARA nh hình 1. 9 Hình 1. 9 : Robot kiểu SCARA 1. 5 Phân loại Robot công nghiệp : Robot công nghiệp phong phú đa dạng, đợc phân loại theo cách sau : 1. 4 .1 Phân loại theo kết cấu :...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 2.2

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... chiếu) cos -sin 0 Cos sin 0 0 Euler (,,) = Rot(z, ) sin cos 0 0 -sin Cos 0 0 0 = cos sin 0 -sin cos 0 0 Coscos sin -sin cos 0 0 cosCoscos - sinsin = sinCoscos + cossin -sin cos -Cos sin cos sin ... : cos -sin RPY(,,)=Rot(z,) = = cos sin 0 -sin cos 0 coscos sincos -sin 0 0 0 sin cos 0 0 cos -sin 0 0 sinsin cos cossin cossinsin - sincos sinsinsin +coscos cos sin 0 0 cos sin 0 -sin cos sincos ... cho a 11 a A = 21 a 31 a 41 a12 a13 a 22 a 23 a32 a 42 a33 a 43 a14 a 24 a 34 a 44 a 11 a12 a13 a14 t t t t a a22 a23 a 24 21 t t t dt dA = t : a 31 a32 a33 a34 t t t t a 41 a42...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 3

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... = A1 1T3 T3 = TS Phạm Đăng Phớc C1 S1 0 0 1 0 S1 -C1 0 0 0 0 d1 0 d3 C2 S2 0 = C2 S2 0 0 -1 0 -1 -S2 C2 0 -S2 C2 0 -S2*d3 C2*d3 -S2*d3 C2*d3 35 Robot công nghiệp = C1C2 S1d2 S2 -S1 C1 0 -C1S2 ... : i 1* i* Khâu i 90 -90 0 di d1 d3 * Xác định ma trận A : Ma trận An có dạng : cos -sin cos sin sin An = sin cos cos -cos sin sin cos 0 Với qui ớc viết tắt : C1 = cos1 ; S1 = sin1 ; C2 = cos2 ... O3,O4,O5,O6 z3,z5,z6 z4 xi d2 C1 = cos1; S1 = sin1; C12 = cos (1+ 2); S12 = sin (1+ 2) S234 = sin (2+3+4) d3 z0 z2 O0,O1 z1 x0 Hệ toạ độ gắn lên khâu robot nh hình 3 .15 (Khâu cuối có chiều dài khoảng...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 4

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... lại ký hiệu sau : f 11( n) f12(n) f13(n) f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) f 11( p) f12(p) f13(p) f 11 = cos x + sin y f12 = -sin x + cos y f13 = z Trong : (4 -17 ) (4 -18 ) (4 -19 ) x, y, z phần ... f 11, f12, f13, ví dụ : f 11( n) = cos nx + sin ny f12(O) = -sin Ox + cos Oy f13(a) = az Nh phơng trình (4 -16 ) đợc viết thành : f 11( n) f12(n) f13(n) f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) Coscos ... Rot(z, ) -1, ta có : Rot(z, )-1T6 = Rot(y,)Rot(x, ) Hay : f 11( n) f12(n) f13(n) f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) Trong : cos 0 = -sin 0 sin sin cos cos sin sin cos -sin coscos 0 0 f 11 = cos...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 5

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... 000 đến 511 Ví du : Lệnh B-200 điều khiển thân robot quay sang phải góc : = (261o/2) x 200 / 511 510 04 Lệnh C+200 điều khiển cánh tay robot quay lên phía góc : = (249o/2) x 200 / 511 48043 ... transmit "E -10 0~B-250~F -18 0~C-200~B-300~~~P +15 0~~~ transmit E+000~C -15 0~B+300~~C -18 0~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B-450~~~P +15 0~~~ transmit C-260~~E +10 0~~B+300~~~~~~P-200~~" ... float (kiểu số thực) : Có giá trị từ 2.22507385072 014 e-308 đến 1. 79769 313 4862 315 e+308 long (kiểu nguyên dài) : Có giá trị từ - 214 7483648 đến 214 7483647 String (kiểu chuổi) : Có thể chứa từ đến...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 6

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... chơng trình 10 Tạm dừng chơng trình 11 Tiếp tục chạy chơng trình 12 Kết thúc chơng trình 13 Chạy chơng trình theo bớc 14 Lặp lại chơng trình sau kết thúc 15 16 Giảm tăng tốc độ điều khiển 17 Đánh ... khớp 10 Soạn thảo chơng trình dạy học 12 Thể Hệ toạ độ gắn đối tợng thời 13 Chuyển đến đối tợng (khi thiết kế) 14 Xác định vị trí tuyệt đối đối tợng 15 Xác định vị trí tơng đối đối tợng 16 Reset ... Phạm Đăng Phớc 78 ROBOT Công nghiệp Thanh công cụ Menu Thanh công cụ Cửa sổ để thiết kế 17 12 18 Hình 6 .1 : Màn hình EASY-ROB File có dạng *.Rob : (Robotfile) để mô tả riêng kết cấu robot File...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 7

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... viết lại biểu thức F1, F2 nh sau : && &2 & & & & & F1 = D 11& & + D12 + D 111 + D122 + D 112 + D1 21 + D1 && &2 & & & & & F2 = D12 & &1 + D 22 + D 211 + D 222 + D 212 + D 2 21 + D Hiệu ứng Hiệu ... độ : x2 = d1sin1 + d2sin (1 + 2) y2 m2 y2 = -d1cos1 - d2cos (1 + 2) Chiều cao : h = d1cos1 + d2cos (1 + 2) 2 & & v2 = x2 + y2 Về mặt vận tốc : d & & & & Với x = x = d cos (1 ) + d cos (1 + )( + ... y = d sin (1 )1 + d sin (1 + ) (1 + ) dt 2&2 &2 & & &2 &2 & & v = d 1 + d ( + 21 + ) + 2d 1d cos( )( + ) 2 [ ] Động : 1 2&2 &2 & & &2 &2 & & K = m v = m d 1 + d ( + 21 + ) + 2d 1d cos( )( +...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 8

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... liên tục (continous conditions) bao gồm : + Liên tục vị trí (Position) + Liên tục tốc độ (Velocity) + Liên tục gia tốc (Acceleration) x(t) qi(t2) x2 x1 xf -1 xo Các điểm nút xf to t1 t2 tf -1 t tf ... = qk q i (t k ) = q k & & qi(tk +1) = qk +1 q i (t k +1 ) = q k +1 qk +1 qk Bậc t tk +1 tk (8.2) Từ (8 .1) ta thấy : t = tk = qk Lấy đạo hàm (8 .1) theo t, ta có : & q i (t) = b i + 2c i (t t k ) ... i = q k Tại t = ti +1 ta có hai tham số : & & 3(q k +1 q k ) (2q k + q k +1 ) t k ci = (8.4) t k & & (q + q k ) t k 2(q k +1 q k ) d i = k +1 (8.5) t k Trong : t k = t k +1 t k Các phơng trình...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 9

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... Laplace, từ (9 .12 ) ta có : U (s) - sK b m (s) I a (s) = a R a + sL a Từ (9 .10 ) (9 .11 ) ta có : M(s) = s2Jm(s) + sfm(s) = KaIa(s) K I (s) m (s) = a a s J + sf Thay (9 .14 ) vào (9 .15 ) : U (s) - ... m (s) Ka (9 .12 ) (9 .13 ) (9 .14 ) (9 .15 ) 10 7 robot công nghiệp U a (s) (s J + sf)(R a + sL a ) + sK a K b = m (s) Ka m (s) Ka = U a (s) s[(sJ + f)(R a + sL a ) + K a K b ] Hay : (9 .16 ) Đây hàm ... = 200, nên = 1, 80 Số bớc lớn độ phân giải cao định vị xác Nhng thực tế, tăng số bớc lên cao Tuy nhiên dùng công nghệ tạo bớc nhỏ để chia bớc thành bớc (nh hình b/ 9.2) từ 10 đến 12 5 bớc nhỏ Công...

Cơ học lý thuyết - Chương 1

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... lực ( F1 , F2 ) biểu diễn hình 1. 18 Chọn r r điểm O không gian, tổng mô men hai lực F1 , F2 lấy với O r r r r viết: mo (F1 ) + m o (F2 ) = r r r A1 r F1 r = OA1 x F1 + OA2 x F2 ; = OA1 x F1 - OA2 ... 1. 15 r lực F trục OZ hai lần diện tích tam giác OAB1 r 1. 3 .1. 3 Quan hệ mô men lực F tâm O với trục qua O Trên hình 1. 16 ta thấy: r mo( F ) = 2.diện tích (OAB) r mZ( F ) = diện tích (oa1b1) -11 Vì ... có: r r r M = A1A2 x R = A1A2 x R r r r r r r Thay R = F1 + P1 R = F2 + P2 , suy ra: r r r r r M = A1A2 x ( F2 + P2 ) = A1A2 x F2 + A1A2 x P2 , r r r r r r r M = m A1 ( F2 ) + m A1( P2 ) = m +...

14
5,157
9

Cơ học lý thuyết - Chương 7

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... sau : (7 -1) r1 = O1M = x i1 + y1 j1 + z1k r r r i1 , j1 , k véc tơ đơn vị hệ động Khi xét chuyển r r r động tơng đối nh nói véc tơ i1 , j1 , k đợc xem nh không đổi Còn toạ độ x1 , y1 , z1 hàm thời ... : r r r r r r r r = OM = r0 + r1 = r0 + x1 i1 + y1 j1 + z1k (7-2) Trong phơng trình (7.2) ta cố định điểm hệ động nên toạ độ r r r x1 , y1 , z1 không đổi, i1 , j1 , k véc tơ biến đổi theo thời ... dj dk dx r dy1 r dz1 r r va = i1 + j1 k1 = + x1 + y1 + z + dt dt dt dt dt dt dt dt Trong kết tìm đợc, nhóm số hạng thứ r r r r d r0 di dj dk dt + x dt + y1 dt + z1 dt đạo hàm...

Xem thêm

Bạn có muốn tìm thêm với từ khóa:

Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến mômen quay m fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25