... quá điều chỉnh lớn3. d=0.5 hàm tiến tới ổn định và vẫn có độ quá điều chỉnh,thời gian quá độ dài nhưng nhỏ hơn trường hợp d= 0.4. d= 0.75 hàm tiến tới ổn định,thời gian quá độ và quá điều ... ltiview({'step','impulse'},wk)>> ltiview({'nyquist','bode'},wh)BÀI 1:KHẢO SÁT CÁC ĐẶC TÍNH CỦA CÁC KHÂU ĐỘNG HỌC CƠ BẢN.a.khâu tích phân.Hàm truyền đạtW(s)=với K=5,K=20.>> num=[5];>> ... không thay đổi.• Trong miền thời gian1. khi k=8 hệ thống tiến tới ổn định,thời gian quá độ và quá điều chỉnh nhỏ.2. Khi k=17.564411 thì hệ thống ở biên giới ổn định.3. Với k=20 thì hệ thống không...
... HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT Tp HCMKHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁYBÁO CÁOTHÍ NGHIỆMLÝ THUYẾTĐIỀUKHIỂNTỰ ĐỘNGXác định thông số bộ điềukhiển PIDCBGD: Trần Thụy Uyên PhươngSinh viên: Trương Đăng ... số bộ điều khiển b.1. Bộ điềukhiển P (KI = KD = 0) KP = 0.5 = 23.07b.2. Bộ điềukhiển PI (KD = 0)KP = 0.45 = 20.763TN = 0.83Tcrit = 0.035KI = = 593.2b.3. Bộ điềukhiển ... định thông số bộ điều khiển b.1. Bộ điềukhiển P (KI = KD = 0) KP = = 0.115b.2. Bộ điềukhiển PI (KD = 0)KP = = 0.1035TN = = 0.0033KI = = 31.05b.3. Bộ điềukhiển PIDKP =...
... đối xứng ta có:17Bài 2:Khảo sát các đặc tính động học của hệ điềukhiểntựđộngbao gồm các đặc tính thời gian, tần số.A .Lý thuyết về đặc tính động học1.Đáp ứng thời gian a)Hàm quá độ Hàm ... bode(sys)>> grid onBài 4:Đánh giá quá trình quá độ của hệ điềukhiểntựđộng và xác định các chỉ tiêu chất lượng động học của hệ.A .Lý thuyết 1.Đánh giá chất lượng hệ ở quá trình quá độ 82.Đáp ... bộ điềukhiển tối ưu đối xứng :% %1 2222 2 21 1 1; ; ;I Ip pB pB BT T T aTT aT va k hayk kT T aTkT a kT a kT a+= = = = =B.Kiểm nghiệm trên Matlap.Ví dụ2:Tổng hợp bộ điều khiển...
... CÁC BÀI THÍNGHIỆM MÔN HỌC LÝTHUYẾTĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG PHẦN 1. HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG TUYẾN TÍNH BÀI THÍNGHIỆM 1 CÁC ĐẶC TÍNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG I. MỤC ĐÍCH ... TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI KHOA ĐIỆN BỘ MÔN ĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG CÁC BÀI THÍNGHIỆM MÔN HỌC LÝ THUYẾTĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG PHẦN TUYẾN TÍNH KHỐI ĐIỆN – EE3381 ( 3 bài) KHỐI ... như ở Bài thínghiệm 1. III.2. Khảo sát mô hình điềukhiển nhiệt độ dùng phương pháp Ziegler-Nichols (điều khiển PID): _ Mục đích: Khảo sát mô hình điềukhiển nhiệt độ dùng bộ điềukhiển PID,...
... ch t l ng. Vi c s d ng khâu hi u ch nh songệ ổ đị đả ả ỉ ấ ượ ệ ử ụ ệ ỉsong bao khâu dao ng ã cho k t qu t t úng v i lýthuyêt ã xây d ngđể độ đ ế ả ố đ ớ đ ựRõ r ng t th ta có nh n xét h th ... đề à +V i > 1 dao ng t t d n phi chu kì t i giá tr xác l p.ớ ợ độ ắ ầ ớ ị ậ Ho n to n úng lý thuy t nghiên à à đ ếc. c tính biên - pha lôgarit.Đặ độ+ V i K=10 , T= 0.5 , = 0.4. ớ ợ ... ch t l ng theo t n s l y trênỉ ấ ượ ầ ố ấc tính t n s biên pha Logaritđặ ầ ố độ 1. N i dung thí nghi m: ộ ệa. v c tính h(t) theo s ban uẽđặ ơđồ đầTa có s b i t p c a h th ng i u ch nh t...
... tính tần-Đặc tính tần số_Logarit-Hàm quá độIII ) TỔNG HỢP MỘT HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂNTỰ ĐỘNG1. Hệ Thống ĐiềuKhiển Tốc Độ Động Cơ Hàm MatLab cho hệ thống >> w1=tf(1,1);>> w2=tf(20,[2 ... 1]);rlocus(w)rlocfind(w)[k,p]=rlocfind(w)-Hệ thống ổn định K=2IV ) KHẢO SÁT HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG DÙNG SIMULINKSơ đồ khối mô phỏng trên SimulinkThư viện các link kiện cần dùng mô ... [ 0]-Hàm quá độ-Hàm quá độ xungII ) KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH VÀ CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂNTỰ ĐỘNG1. Xác Định Trị Số K Giới Hạn KgnSơ đồ của hệ thống Khảo sát hệ thống với k1=25 k2=8...
... function: 3 5Báo cáo thực hành LTĐKTĐ – Hà Thành LâmBài 2: Khảo sát các đặc tính động họccủa hệ điềukhiểntựđộng bao gồm các đặc tính thời gian, tần số2.1 - Lýthuyết về đặc tính động học 2.1.1 ... bộ điềukhiển R(s) thì hệ đã ỏn định tới giá trị 1+ Khoảng thời gian ổn định phụ thuộc vào giá trị a mà ta chọn• Điềukhiển đối tượng tích phân-quán tính bậc hai HTĐ: S(s) = có bộ điềukhiển ... có trở về trạng thái đầu hay không9Báo cáo thực hành LTĐKTĐ – Hà Thành Lâm• Điềukhiển đối tượng tích phân-quán tính bậc nhất HTĐ: S(s) = có bộ điềukhiển tối ưu đối xứng là bộ PI: R(s) =...
... Wk(s)=3 220.04 0.54 1.5 3s s s+ + + Phương trình trạng thái x=Ax+Bu y=Cx+DuBáo CáoLýThuyếtĐiềuKhiểnTự Động ========================&&&===========================Vào Start ... tần-Đặc tính tần số_LogaritHàm quá độ xungIII ) TỔNG HỢP MỘT HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂNTỰ ĐỘNG1. Hệ Thống ĐiềuKhiển Tốc Độ Động Cơ Hàm MatLab cho hệ thống >> w1=tf(1,1);>> w2=tf(20,[2 ... có kết quả sau : Hàm quá độ h(t)II ) KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH VÀ CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂNTỰ ĐỘNG1. Xác Định Trị Số K Giới Hạn KgnSơ đồ của hệ thống K1( 1 1)( 2 1)KT s T s+ +23...
... z^-2 - 0.1426 z^-3TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIVIỆN ĐIỆNBỘ MÔN ĐIỀUKHIỂNTỰ ĐỘNGBÁO CÁOTHÍNGHIỆMĐIỀUKHIỂN SỐ Sinh viên thực hiện : Vũ Mạnh HùngLớp : KSTN – ĐKTĐ – K55MSSV : 20101664Đối ... bộ điềukhiển ( )RG zlà:GR = 25.86 + 0.000472 z^-1 - 36.98 z^-2 + 11.37 z^-3 0.8926 - 0.3574 z^-1 - 0.3926 z^-2 - 0.1426 z^-3TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIVIỆN ĐIỆNBỘ MÔN ĐIỀUKHIỂN ... 34,322.L z z− −= + Từ đó xác định được bộ điều khiển: ( )( ) ( )( ) ( )1 11 11RL z A zG zL z B z− −− −=− Chương trình Matlab tìm bộ điềukhiển ( )RG z:l0=25.864;l1=34.322;L=filt([l0...
... PHẦNLÝ THUYẾTĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG (3 TÍN CHỈ)Dùng cho đào tạo bậc đại học theo học chế tín chỉ chuyên ngành: Sư phạm kỹ thuật điện1. NỘI DUNG ĐÁNH GIÁ THI KẾT THÚC HỌC PHẦN: Lýthuyếtđiềukhiển ... nguyên lý mạch hiệu chỉnh.W1W2(-)U(p)Y(p)W3W1W2(-)U(p)Y(p)Hãy vẽ đặc tính L(ω) cho hệ25. cho hệ điềukhiển có cấu trúcHãy xác định hàm truyền cho hệ theo W1÷W8 26. Cho hệ điềukhiển ... tính Lh(ω) cho hệ.38. Cho hệ điềukhiển có cấu trúc0,21 25( 1);(0,1 1)(0,3 1)β−+= =+ +ppW W eP pHãy xác định β để hệ ổn định.39. Cho hệ điềukhiển có sơ đồ cấu trúcHãy xác...
... ĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG (3 TÍN CHỈ)Dùng cho đào tạo bậc đại học theo học chế tín chỉ chuyên ngành: Sư phạm kỹ thuật điện1. NỘI DUNG ĐÁNH GIÁ THI KẾT THÚC HỌC PHẦN: Lýthuyếtđiềukhiểntựđộng 2. ... hệ điềukhiển có cấu trúcW4W2W3W1W6W5W7W8(-)(-)(-)(-)(-)(-)(-)YX•••••W1W2αX(-)YW1W2YX(-)NGÂN HÀNG CÂU HỎI THI KẾT THÚC HỌC PHẦNLÝ THUYẾTĐIỀUKHIỂN ... hệ điềukhiển có cấu trúc0,612 2210(0,2 1) ( 2)(0,3 4)0,1peWP P P pW−=+ + +=Hãy xác định sai lệch tĩnh St% của hệ khi tín hiệu vào có dạng u(t)= 10.1(t)33. Cho hệ điều khiển...