... thông sốchoi u khiển là: Luật KP P 23 ,5 PI 21 ,25 119 PID 28 ,2 70 Ti TD 16,8 Bảng 4.4Thamsối u khiểntheophươngpháp Ziegler- Nichols II cho đ itượnglòi n trở Luận văn thạc sĩ: Nghiên ... Bảng 4.2Thamsối u khiểntheophươngpháp Ziegler- NicholsIcho đ itượnglòi n trở Luận văn thạc sĩ: Nghiên cứu xây dựng hệ i u khiển nhiệt độ lò sấy dầu nguyên liệu 24 b Phươngpháp Ziegler- ... pháp Ziegler- Nichols II Luật KP P 0.5Kth PI 0 .45 Kth 0.85Tth PID 0.6Kth 0.5Tth Ti TD 0.12Tth Bảng 4. 3 Thamsối u khiểntheophươngpháp Ziegler- Nichols II Đ i v i đ itượnglòi n trở có hàm...
... z + z + 2e −8/3T + e 2/ 3T − 3e −2T = z − e 2/ 3T z − e −2T z + e −8/3T = ( −3e 2/ 3T + e −2T + 2) z + 2e −8/3T + e 2/ 3T − 3e −2T z − (e −2T + e 2/ 3T ) z + e−8/3T Khảo sát ổn định đ itượng Thay ... e−2T ) Go ( z ) = ( z − e−2T ).( z − e 2/ 3T ) = 2( z − e 2/ 3T z−e −2T z+e − T ) + ( z − e 2/ 3T z − z + e 2/ 3T ) − 3( z − e −2T z − z + e −2T ) z −e −2T z −e 2/ 3T z+e −8 T −3e 2/ 3T z + e −2T ... F(-1)=3,9 946 >0 0,9973 < ⇒ Vậy hệ ổn định khoảng th i gian T=0,001s Thiết kế i u khiểntheo tiêu chuẩn module Gr ( z ) PID Được tính theo CT : VR (1 + d1 z −1 + d z 2 ) Gr ( z ) = (1 − z −1 ) V i :...
... ù 2m0S ù ù ỡ ù ù F = F - F = y y 2+ ù y2 y 2+ y 2 2m0S ù ù ợ y y212m0S y y 222 m0S = = 2m0SH pN (2y 02 - y 12 - y 22 ) 2m0SH pN (2y 02 - y 12 - y 22 ) iy + iy + 2m0SH p 2y (2y 02 - y 12 - y 22 ... - x 22 )2 2m0SH pN 2m0SH p 2x y x 22= i + x 2m0S (2x 02 - x 12 - x 22 ) x (2x 02 - x 12 - x 22 )2 (2. 31a) Tng t, lc nõng ca cỏc t theo phng y ti v trớ t t c xỏc nh theo phng trỡnh: ù y2 ù ... 19 20 21 21 22 22 23 25 30 33 iv 2. 5 Kt lun chng 34 Chng THIT K B IU KHIN PID CHO T BC T - Mễ PHNG V THC NGHIM 3.1 Tng hp b iu khin PID 3.1.1 Thit k b iu khin trờn c s hm quỏ h(t) 3.1 .2 Thit...
... TỰ DO 2. 1 Kh i quát chung Một hệ thống i u khiển n i chung cần ph i xây dựng cấu trúc i u khiển v ii u khiển đ itượng cần i u khiển Để thiết kế i u khiểncho đ i tượng, cần thiết ph i xây ... sối u khiển PID c i thiện chất lượng so v ii u khiển PID (th i gian độ ngắn hơn) i u cho thấy tính đắn thuật toán i u khiển v iphươngphápi u khiển mờ chỉnh định thamsối u khiển PID ... sối u khiển PID + Bội u khiển mờ chỉnh định thamsối u khiển PID có phươngpháp cấu trúc bản: + Bội u khiển mờ chỉnh định thamsối u khiển PID theophươngpháp thích nghi trực tiếp tổng...
... dụng i u khiển đ i như: i u khiển t i ưu, i u khiển bền vững, i u khiển mờ, i u khiển thích nghi….Hướng thứ sử dụng i u khiển lai để tận dụng ưu i m i u khiểni u khiển thích nghi bền ... T 2kT2 k p I kp 2k pT2 2k pT2 Vậy: Kết luận 4: Nếu đ itượngi u khiển khâu quán tính bậc hai [1. 24 ] , i u khiển PI [1 .25 ] v ithamsố TI T1 , k p T1 i u khiển t i ưu độ 2kT2 lớn ... tích phân [1 .20 ] v ithamsố n TI 2k Ti i u khiển t i ưu độ kp i 1 lớn i u khiển đ itượng quán tính bậc hai: Xét toán chọn thamsối u khiển PID cho đ itượng quán tính bậc hai: S (s) ...
... phần dòng i n Lực từ biểu diễn dạng: Fx = ki ib (2. 24 ) v i ki = ki‟Ib ki tham chiếu hệ số lực - dòng i n Hình 2. 9 biểu diễnsơ đồ kh i để i u khiển dòng i n Trong i u khiển, đ i lượng lực ... hướng tâm i u khiển F x* thành phần dòng i n i u khiển ib* tạo ra, thành phần tỉ lệ v i lực i u khiển Sau dòng i n i u khiển tăng lên giảm bớt để giữ cho dòng i n phân cực i u khiểnI b* không ... Những đ i lượng i u khiển có chiều ngược l iso v i chiều vận tốc chuyển vị cho phản h i âm Từ i u khiển sinh i u khiển dòng cho lực sinh phù hợp v i yêu cầu v Nam châm i n iBội u khiển ψ...
... luật i u khiển u k thuộc luật i u khiển đƣợc chấp nhận 1 .2. 2.3 Phƣơng phápi u khiểnsố Chúng ta r i rạc hóa, gi i toán t i ƣu cho hệ r i rạc sau dùng khâu giữ bậc để tạo tín hiệu i u khiểnsố ... hiểu biết đ i tƣợng tác động lên đ i tƣợng, vào i u kiện làm việc hệ i u khiển … Hình 1.1: Sơ đồ hệ thống i u khiển Hệ thống i u khiển nhƣ hình bao gồm phần tử chủ yếu: đ i tƣợng i u khiển ... tín hiệu x(t), tín hiệu i u khiển u(t) th i gian t B i toán i u khiển t i ƣu xác định tín hiệu i u khiển u(t) làm cho tiêu chất lƣợng J đạt cực trị v ii u kiện hạn chế định u x Chỉ tiêu chất...
... 4. 1 .4. 2Bội u khiển thích nghi 63 4. 1 .4. 3 Bội u khiển mờ chỉnh định thamsối u khiển PID 64 4 .2 Thiết kế i u khiển mờ chỉnh định thamsối u khiển PID 64 4 .2. 1 Phươngpháp thiết kế 64 ... 1 .2. 3 Các loilò 1 .2 .4 Hệ thống i u khiểnlò 11 1 .2 .4. 1 Lò đ itượngi u khiển 11 1 .2 .4. 2 Gi i thiệu chung hệ thống i u khiểnlò 12 1.3 Hệ thống i u chỉnh mức nước bao nhà máy nhiệt i n ... dùng phổ biến nhà máy nhiệt i n nước ta gi i, công suất lòtương đ i lớn 1 .2 .4 Hệ thống i u khiểnlò 1 .2 .4. 1 Lò đ itượngi u khiển Đ i v i hệ thống i u khiểnlò h i, công suất i n phát phụ...
... 1.1 .2. 1 T i ưu hóa i u kiện ràng buộc 1.1 .2. 2 T i ưu hóa v ii u kiện ràng buộc 1 .2 CÁC PHƯƠNGPHÁPI U KHIỂN T I ƯU 1 .2. 1 Phươngpháp biến phân cổ i n Euler_Lagrange 1 .2. 1.1 Gi i thiệu Nhiệm ... để tìm l i gi i t i ưu cho toán LQR mà mô hình toán đ itượngi u khiển dạng tuyến tính V i đ itượngi u khiển lắc ngược, kết mô cho thấy v ii u khiển phản h i trạng th i có thamsố xác định ... l i gi i đơn giản 1 .2. 2.3 Phươngphápi u khiểnsố Chúng ta r i rạc hóa, gi i toán t i ưu cho hệ r i rạc sau dùng khâu giữ bậc để tạo tín hiệu i u khiểnsố 1 .2. 3 Nguyên lý cực tiểu Pontryagin...
... nhiu mnh hp thnh 4. 1 .4 B iu khin m 4. 1 .4. 1 B iu khin m ng 4. 1 .4. 2 iu khin m thớch nghi 4. 1 .4. 3 B iu khin m chnh nh tham s b iu khin PID 4.2 Thit k b iu khin m chnh nh tham s b iu khin PID 4.2. 1 ... cỏch nhit 1 .2. 3 Cỏc loi lũ hi chớnh - Lũ hi cú bao hi - Lũ hi trc lu 1 .2 .4 H thng iu khin lũ hi 1 .2 .4. 1 Lũ hi l mt i tng iu khin 1 .2 .4. 2 Gii thiu chung h thng iu khin lũ hi 1.3 H thng iu chnh ... b iu khin m chnh nh tham s b iu khin PID v b iu khin PID Hỡnh 4. 16: S mụ phng mc nc bao hi vi b iu khin PID v b iu khin m chnh nh tham s PID Trong ú b iu khin m chnh nh tham s b iu khin PID...
... trúc i u khiển ổ đỡ từ Chương 3:Thiết kế i u khiểncho ổ đỡ từ hai bậc tự 3.1 Thiết kế i u khiển PID 3.1.1 Một v i nét thuật toán i u chỉnh PID 3.1 .2 Bội u khiển PID Hình 3.1: Bội u khiển ... –MIN hay SUM – MIN ); - Bước 5: Chọn nguyên lý gi i mờ: - Bước 6: T i ưu hoá: 4. 1.5 Các i u khiển mờ 4. 1.5.1 Bội u khiển mờ tĩnh 4. 1.5 .2 Bội u khiển mờ động Bội u khiển mờ động i u khiển ... PID 4.2 Mô i u khiển mờ chỉnh định thamsố PID 4.2. 1 Sơ đồ mô mờ chỉnh định thamsố PID Hình 4. 11- Sơ đồ mô mờ chỉnh định thamsố PID 25 Hình 4. 12- Khai triển i u khiển mờ chỉnh định tham số...
... độ giảm xuống, dãn nở co l i, vế ph i cần xuống đóng tiếp i m l i đóng nguồn i n cho kháng đốt 2. 2.5 .2 Khống chế nhiệt độ cảm biến nhiệt độ Pt100 Cảm biến nhiệt độ Pt100 loi nhiệt kế i n trở ... áp qua cầu i n trở2. 2.5.3 Khống chế nhiệt độ cặp nhiệt ngẫu Cặp nhiệt i n loi cảm biến đo nhiệt độ, có tác dụng chuyển đ i tín hiệu nhiệt độ sang tín hiệu i n áp dựa tợng nhiệt i n Quá trình ... nở tủ nu i cấy vi khuẩn trình đóng tiếp i m cho mạch i u khiển nhiệt độ thể hình 2. 14 d i Hình 2. 14 Mô tả i u khiển nhiệt độ dãn nở Trong đó: 1a- Thanh dãn nở 1b- Trục truyền động 2- ống bảo...
... tr ii n áp đầu vào i n áp đầu theo nhiệt độ Vì mạch i n để cân ban đầu cho OA ng i ta đa vào đầu vào i n áp phụ thích hợp i n trở để i u chỉnh dòng thiên áp mạch vào Ngo ii n trởthamsố ... sai số lớn, nhiệt kế i n trở cảm biến chuyển đ i nhiệt độ sang i n trở, sau muốn chuyển đ i thành tín hiệu i n áp hay dòng i n ph i dùng thiết bị chuyển đ i mạch cầu cân bằng, loi mạch i n ... kim làm cặp nhiệt i n 2. 2.5 .4 Khống chế nhiệt độ cảm biến vi mạch LM335 LM335 loi cảm biến nhiệt độ xác d i nhiệt độ từ -40 0C đến +1000C, làm việc nh hai Diode Zener độ biến thiên i n áp theo...
... độ dãn nở nhỏ việc i u chỉnh không xác Hoạt động dãn nở tủ nu i cấy vi khuẩn trình đóng tiếp i m cho mạch i u khiển nhiệt độ thể hình 2. 14 d i Hình 2. 14 Mô tả i u khiển nhiệt độ dãn nở Trong ... Cần tiếp i m thuộc dãn nở 5- Cần tiếp i m thuộc núm i u chỉnh nhiệt độ 6- Lò xo giữ 7- Lòso giữ 8- Cặp tiếp i m Platin tiếp i m đợc cách i n so v i vỏ máy Khoa Cơ i n - 36 - Trờng ĐHNNI-H ... độ giảm xuống, dãn nở co l i, vế ph i cần xuống đóng tiếp i m l i đóng nguồn i n cho kháng đốt 2. 2.5 .2 Khống chế nhiệt độ cảm biến nhiệt độ Pt100 Cảm biến nhiệt độ Pt100 loi nhiệt kế i n trở...
... tr ii n áp đầu vào i n áp đầu theo nhiệt độ Vì mạch i n để cân ban đầu cho OA ng i ta đa vào đầu vào i n áp phụ thích hợp i n trở để i u chỉnh dòng thiên áp mạch vào Ngo ii n trởthamsố ... sai số lớn, nhiệt kế i n trở cảm biến chuyển đ i nhiệt độ sang i n trở, sau muốn chuyển đ i thành tín hiệu i n áp hay dòng i n ph i dùng thiết bị chuyển đ i mạch cầu cân bằng, loi mạch i n ... kim làm cặp nhiệt i n 2. 2.5 .4 Khống chế nhiệt độ cảm biến vi mạch LM335 LM335 loi cảm biến nhiệt độ xác d i nhiệt độ từ -40 0C đến +1000C, làm việc nh hai Diode Zener độ biến thiên i n áp theo...
... sử dụng linh kiện i n tử để thiết kế mạch i u khiển nhiệt độ, sử dụng vi i u khiển để thiết kế i u khiển mạch đơn giản xác Khoa Cơ i n - 89 - Trờng ĐHNNI-H N i Báo cáo tốt nghiệp Phạm Tuấn ... làm việc, đặt nhiệt độ cho tủ i u chỉnh VR3,VR4 Cấp nguồn i n 22 0V xoay chiều cho tủ, cầu chỉnh lu choi n chiều đợc ổn áp hai IC ổn áp 7809 7909, cấp nguồn cho mạch i u khiển Do cảm biến ... lợng nhiệt buồng đốt giảm dao động quanh nhiệt độ đặt Khi lợng nhiệt độ tủ giảm nhỏ nhiệt độ đặt mạch i u khiển l ii u khiển để Triac mở v i góc kích nhỏ, i n áp cấp cho tạo nhiệt tăng nhiệt...
... mang – g i tỉ sối u biên ma = U dk U carry 12 (2) CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT VÀ PHƯƠNGPHÁPI U KHIỂN2. 3.1 .2 Cách thức i u khiển Sau n iphươngphápi u khiển V/f=const phươngphápi u khiển nghịch ... Vin2- Vout2 Vin2+ GND HCPL2631 5V_1 5V _2 R43 R37 22 0 U11 R38 22 0 Vin1+ VCC Vin1- Vout1 Vin2- Vout2 Vin2+ GND R 44 110 + C8 110 0.1uF HCPL2631 5V_1 5V _2 + C9 R40 22 0 R41 22 0 R36 U 12 Vin1+ VCC Vin1- ... 38 4.4Sơ đồ mạch i u khiển 39 4. 4.1 Kh ii u khiển 39 4.4 .2 Kh i giao tiếp máy tính 40 4. 4.3 Kh i hiển thị 40 4.4 .4 Kh i nút bấm ...
... mang – g i tỉ sối u biên ma = U dk U carry 12 (2) CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT VÀ PHƯƠNGPHÁPI U KHIỂN2. 3.1 .2 Cách thức i u khiển Sau n iphươngphápi u khiển V/f=const phươngphápi u khiển nghịch ... Vin2- Vout2 Vin2+ GND HCPL2631 5V_1 5V _2 R43 R37 22 0 U11 R38 22 0 Vin1+ VCC Vin1- Vout1 Vin2- Vout2 Vin2+ GND R 44 110 + C8 110 0.1uF HCPL2631 5V_1 5V _2 + C9 R40 22 0 R41 22 0 R36 U 12 Vin1+ VCC Vin1- ... 38 4.4Sơ đồ mạch i u khiển 39 4. 4.1 Kh ii u khiển 39 4.4 .2 Kh i giao tiếp máy tính 40 4. 4.3 Kh i hiển thị 40 4.4 .4 Kh i nút bấm ...
... mang – g i tỉ sối u biên ma = U dk U carry 12 (2) CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT VÀ PHƯƠNGPHÁPI U KHIỂN2. 3.1 .2 Cách thức i u khiển Sau n iphươngphápi u khiển V/f=const phươngphápi u khiển nghịch ... Vin2- Vout2 Vin2+ GND HCPL2631 5V_1 5V _2 R43 R37 22 0 U11 R38 22 0 Vin1+ VCC Vin1- Vout1 Vin2- Vout2 Vin2+ GND R 44 110 + C8 110 0.1uF HCPL2631 5V_1 5V _2 + C9 R40 22 0 R41 22 0 R36 U 12 Vin1+ VCC Vin1- ... 38 4.4Sơ đồ mạch i u khiển 39 4. 4.1 Kh ii u khiển 39 4.4 .2 Kh i giao tiếp máy tính 40 4. 4.3 Kh i hiển thị 40 4.4 .4 Kh i nút bấm ...