3 9 mô phỏng con lắc ngược quay trên matlab simulink
LUẬN VĂN: NGHIÊN CỨU VÀ ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CON LẮC NGƯỢC QUAY
Ngày tải lên :
05/01/2014, 20:54
... R Trang 49 Chương 3: Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Mô điều khiển LQR hệ lắc ngược quay Matlab Simulink Hình 3. 9 Mô lắc ngược quay Matlab Simulink Kết mô điều khiển ... (3. 16) Trang 43 Chương 3: Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay 3. 1.2 Xây dựng mô hình mô hệ thống lắc ngược quay Mô hình phi tuyến mô hệ thống lắc ngược quay thiết kế Matlab ... điều khiển cho hệ lắc ngược quay Chương Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Chương nghiên cứu mô hình toán học lắc ngược quay Xây dựng mô hình mô hệ lắc ngược quay, giải thuật...
- 87
- 4.3K
- 19
Thiết kế bộ điều khiển mở con lắc ngược quay
Ngày tải lên :
10/04/2013, 11:16
... p12 p 22 (3. 11) 2 p '3 p 13 p 33 (3. 12) Ta dùng (3. 10), (3. 11) (3. 12) để lập mô hình lắc dùng Simulink Toolbox MatLab Hình 3. 4: Mô hình lắc ngược quay Simulink -9- 3. 5 CÁC THÔNG ... c11 p '3 m2l2 sin cos m2 gl2 sin c2 3. 3 MÔ HÌNH CON LẮC DÙNG SIMULINK Từ (3. 9) , ta có: K mVp 22 p 33 p'1 p 22 pp 33 2 R( p11 p 22 p 33 p12 p 33 p 13 p 22 ) (3. 10) ... phương thẳng đứng - Hai lắc gắn mép đĩa quay, đối xứng với qua tâm đĩa quay Hình 3. 1: Mô hình thực lắc ngược quay Sau mô hình hệ thống lắc ngược quay: Hình 3. 2: Mô hình lắc ngược quay -6- với: : Lực...
- 19
- 1.6K
- 5
Tự chỉnh bộ điều khiển mờ giữ cân bằng hệ con lắc ngược quay dùng giải thuật di truyền
Ngày tải lên :
13/08/2013, 16:24
... GIẢI THUẬT DI TRUYỀN 3. 1 Điều khiển mờ hệ lắc ngược quay Hệ lắc ngược quay gồm hai phần: cánh tay gắn vào động DC quay quanh trục thẳng đứng lắc gắn vào trục quay cuối cánh tay quay tự mặt phẳng ... đònh khó điều khiển Đặt α β góc quay cánh tay lắc (hình 3b), u điện áp cấp cho động DC Mô hình toán hệ lắc ngược quay sau ([1]): Hình 3: Hệ lắc ngược quay (a) Hình dạng bên (b) Hệ tọa độ & α& = ... xe -con lắc ngược đề cập đến báo [2], [3] , [4] nhằm tiết kiệm không gian loại bỏ yếu tố bão hòa giới hạn đường chạy xe Hệ lắc ngược quay hệ phi tuyến không ổn đònh khó điều khiển Đặt α β góc quay...
- 7
- 954
- 6
mô phỏng con lắc có trục quay không cố định
Ngày tải lên :
27/12/2014, 23:10
... kiện sau: Con lắc có trục quay không cố định Cơ sở lý thuyết dựa vào dao động lắc đơn đặc biệt trục không cố định thông số vận tốc, li độ, phương trình dao động thay đổi - Con lắc có trục quay không ... định biểu thức tìm li độ, vận tốc lắc, gia tốc lắc giống phương pháp xác định li độ, vận tốc, gia tốc dao động lắc đơn có trục cố định Vị trí lắc = Vận tốc lắc = [X’+ Lcos(Ɵ)Ɵ’, Y’+ Lsin(Ɵ)Ɵ’] ... odeplot(slnb, [theta(t), (D(theta))(t)], 100, numpoints = 5000); Mô dao động lắc có trục quay không cố định Trường hợp 3: chuyển động quay > > > > > > > > > > > > > > Cửa sổ maplet ...
- 15
- 309
- 0
Nghiên cứu giảm dao động cho công trình theo mô hình con lắc ngược chịu tác dụng của ngoại lực
Ngày tải lên :
02/05/2013, 14:44
... lun ỏn.. 31 2.2 Thit lp phng trỡnh vi phõn chuyn ng ca h lc ngc. .32 2.2.1 ng nng ca c h. .33 2.2.2 Lc suy rng ca c h. 38 2.2.2.1 Th nng ca c h . 39 2.2.2.2 Hm hao tỏn ca c h 41 2.2.2 .3 Lc hot ... xo K3: = K ( U1 U10 ) (2 .36 ) ú U10: gión tnh ban u ca lũ xo K3 v trớ cõn bng S: Th nng lũ xo son KS: S = K S ( 10 ) (2 .37 ) ú: 10: gión tnh ban u ca lũ xo KS Thay (2 .34 ; 2 .35 ; 2 .36 ; 2 .37 ) ... (2. 19) ta cú: 2 + U1 +L + U TM = M U1 + U Thay (2.7; 2. 13; 2.18; 2. 23) vo (2.2) ta cú: ng nng ca c h l: (2. 23) 38 L3 2 2 T = M U1 + ( U1 + L ) + m U1 + U1 + + L3 +...
- 153
- 916
- 1
Đồ án tốt nghiệp Nghiên cứu hệ thống điều khiển mờ cho mô hình con lắc ngược
Ngày tải lên :
12/04/2014, 22:37
... Uđk N4 N3 N2 N3 N2 N1 N2 N1 Ze N3 N2 37 Ch-ơng III Xây dựng hệ thống điều khiển mờ cho mô hình lắc ng-ợc 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 ... Simulink Matlab Mô hình Simulink toàn hệ thống cho hình 3. 14: 44 Ch-ơng III Xây dựng hệ thống điều khiển mờ cho mô hình lắc ng-ợc Hình 3. 14 Mô hình Simulink mô hệ thống Mô hình mô lắc ng-ợc (hình 3. 15): ... mờ cho mô hình lắc ng-ợc 34 3. 3 Xây dựng điều khiển mờ Fuzzy Toolbox 39 3. 4 Mô hệ thống 44 3. 5 Kết mô 46 Ch-ơng IV: Hệ thống điều khiển mờ lắc ng-ợc...
- 99
- 1.3K
- 8
Ứng dụng vi mạch điện tử Arduino Mega trong cài đặt thuật toán điều khiển ổn định vị trí con lắc ngược quay
Ngày tải lên :
06/11/2014, 00:05
... TRÍ CON LẮC NGƯỢC QUAY KRI PP - 30 0 39 3. 1 Sơ đồ khối hệ thống lắc ngược quay Kri PP -30 0 . 39 3. 2 Nhiệm vụ khối 40 3. 3 Hệ thống điều khiển Matlab/ Simulink 42 3. 3.1 Khối lắc ... A2 B A3 B 0.5721 −0.7 89 2. 596 5 0.5721 −0.7 89 2. 596 5 −6. 136 4 S4 = 0 . 39 1 −0.60 09 21.00 63 0 . 39 1 −0.60 09 21.00 63 36 .91 26 Các điểm cực chọn là: P4 = [- 13. 99 88 -0. 89 43 + 4.1462i ... 0.7 89 2. 596 5 S3 = 0 . 39 − 0.60 09 0 . 39 1 − 0.60 09 21.00 63 Ta có Rank ( S3 ) = , hệ thống điều khiển hoàn toàn Chọn điểm cực hệ thống sau: P3 = [ - 13. 4227 -1.2575 +3. 492 1i -1.2575 -3. 492 1i...
- 70
- 2K
- 4
Nghiên cứu giảm dao động cho công trình theo mô hình con lắc ngược chịu tác động của ngoại lực
Ngày tải lên :
18/06/2015, 09:59
... lun ỏn.. 31 2.2 Thit lp phng trỡnh vi phõn chuyn ng ca h lc ngc. .32 2.2.1 ng nng ca c h. .33 2.2.2 Lc suy rng ca c h. 38 2.2.2.1 Th nng ca c h . 39 2.2.2.2 Hm hao tỏn ca c h 41 2.2.2 .3 Lc hot ... xo K3: = K ( U1 U10 ) (2 .36 ) ú U10: gión tnh ban u ca lũ xo K3 v trớ cõn bng S: Th nng lũ xo son KS: S = K S ( 10 ) (2 .37 ) ú: 10: gión tnh ban u ca lũ xo KS Thay (2 .34 ; 2 .35 ; 2 .36 ; 2 .37 ) ... (2. 19) ta cú: 2 + U1 +L + U TM = M U1 + U Thay (2.7; 2. 13; 2.18; 2. 23) vo (2.2) ta cú: ng nng ca c h l: (2. 23) 38 L3 2 2 T = M U1 + ( U1 + L ) + m U1 + U1 + + L3 +...
- 153
- 347
- 0
Thiết kế và điều khiển hệ thống con lắc ngược quay
Ngày tải lên :
31/07/2015, 00:58
... hóa hệ thống lắc ngƣợc quay Con lắc ngược quay thể hình 3. 3, sử dụng tọa độ tổng quát mô tả cho hệ thống lắc ngược quay Con lắc di chuyển với góc cánh tay quay góc Giả sử trọng tâm lắc điểm B ... K m 6 .37 5*0 .9 *36 .4*10 f 0.188 Rm 1.11 3. 4 Kiểm tra mô hình toán học Mô hình phi tuyến mô hệ thống lắc ngược quay thiết kế Matlab/ Simulink dựa mô hình toán học thiết lập công thức (3. 26) (3. 27) ... kết mô góc quay lắc góc quay cánh tay hình 3. 7 Hình 3. 7 Đáp ứng hệ lắc ngược quay chưa có điều khiển 39 Đường màu tím góc quay lắc đường màu vàng góc quay cánh tay Như vậy, kết đáp ứng góc lắc...
- 78
- 1.5K
- 7
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật ứng dụng vi mạch điện tử arduino MEGA trong cài đặt thuật toán điều khiển ổn định vị trí con lắc ngược quay
Ngày tải lên :
27/08/2015, 18:09
... khiển Matlab/ Simulink để điều khiển hệ thống lắc ngược quay Kri-PP300; - Chương trình bày kết điều khiển thực lắc ngược quay môi trường Matlab/ Simulink 3. 1 Sơ đồ khối hệ thống lắc ngược quay Kri ... hai mô hình lắc ngược điểm làm việc mô hình với biến trạng thái mô hình biến trạng thái T & & a) Mô hình với biến trạng thái: x3 = α , β , β cho mô hình lắc ngược quay: & x3 = A3 x3 + B3u ... lý Matlab/ Simulink 16 Anpha Anpha_dot U Beta Beta_dot Pendulum Hình 3. 6 Mô hình mô hệ thống lắc 3. 3.2 Bộ điều khiển cân - Balance controller: Rotary Inverted Hình 3. 8 Mô hình cho lắc ngược 3. 3.3...
- 28
- 1.8K
- 8
Xây dựng bộ điều khiển LQR cho hệ con lắc ngược quay
Ngày tải lên :
11/03/2016, 14:58
... B 32 33 36 36 37 41 50 54 58 58 59 60 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, BẢNG CHƯƠNG III Hình 3. 1 Hệ trục tọa độ lắc Bảng 3. 1 Bảng tham số mô hình lắc ngược quay Hình 3. 2 Sơ đồ khối mô hình mô lắc Hình 3. 3 ... khiển lắc ngược Hình 4 .9 Sơ đồ điều khiển LQR Hình 4.10 Mô hình Simulink mô điều khiển cân lắc sử 25 28 29 29 30 30 32 35 dụng phương pháp LQR CHƯƠNG V Hình 5.1 Sơ đồ khối điều khiển cân lắc ngược ... Ta được: K=[675. 09 73 85.7241 -0 .31 62 -11.5 036 ] 35 Hình 4.10 Mô hình Simulink mô điều khiển cân lắc sử dụng phương pháp LQR 36 CHƯƠNG V HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC TRÊN SIMULINK Trong chương...
- 68
- 1.5K
- 28
đồ án điện cơ_ thiết kế hệ truyền động cho cầu trục 90 tấn.mô phỏng đặc tính động, tĩnh trên matlab
Ngày tải lên :
05/03/2014, 13:39
... 30 4 ,37 (V) ì 0,41 C2 = (30 4 ,37 ) 0,45 3, 98 .10-6(F) C2 = 3, 98 (àF) U R min(k) * I sm R2 R U (k) * max s.o.m I sm s.o.m 30 4 ,37 30 4 ,37 R2 2,1 ì 0, 03 ì 21, 23 ì 0, 03 ì 21, 23 337 ,92 R2 7 09, 63 ... D12 D32 D52 D42 D62 D22 D 13 R11 BAX D 33 R31 D 53 R51 D 43 D 63 R41 R61 D 23 R21 C C Q1 R12 Q3 R32 R 13 Q5 Q4 R 33 DZ1 DZ3 A R 53 DZ5 B AND R42 R52 R62 R 43 DZ4 C AND Q6 Q2 R 63 R 23 DZ6 D AND R22 DZ2 E F ... 2* 833 3 = 40% 2* 833 3+ 100 150 + Công suất cản tĩnh trục động tải trọng định mức : FC * V 5800 0.6 * = = 4 .35 KW 1000 dm 1000 0.8 * * FC 30 00 Khi xe chạy không tải K = = = 0 .34 FC + FCDM 30 00...
- 40
- 817
- 5
BÁO CÁO THỰC TẬP-Mô phỏng quá trình điều chế OFDM (Matlab-Simulink)
Ngày tải lên :
17/05/2015, 11:29
... - 23 - Mô trình điều chế OFDM (Matlab/ Simulink) : 2.2 Kết mô simulink: - 24 - Mô trình điều chế OFDM (Matlab/ Simulink) : Phổ tín hiệu sau điều chế OFDM - 25 - Mô trình điều chế OFDM (Matlab/ Simulink) : ... Kết mô phỏng: - 21 - Mô trình điều chế OFDM (Matlab/ Simulink) : Tín hiệu OFDM Tín hiệu miền thời gian Phổ tín hiệu sau điều chế OFDM 2.1Sử dụng Simulink: - 22 - Mô trình điều chế OFDM (Matlab/ Simulink) : ... http://5nam.ttvnol.com http://mathworks.com - 28 - Mô trình điều chế OFDM (Matlab/ Simulink) : - 29 - Mô trình điều chế OFDM (Matlab/ Simulink) : - 30 - ...
- 30
- 886
- 6
Thiết kế bộ điều khiển mô hình trượt mờ tự học cho con lắc ngược con quay quán tính
Ngày tải lên :
14/03/2016, 23:32
... hình đặc biệt Con lắc ngược sử dụng quay quán tính mô hình có cấu vật lý phức tạp lắc ngược truyền thống đủ để kiểm chứng phương pháp điều khiển đưa Đây lý chọn mô hình con lắc ngược quay quán tính” ... Hệ lắc ngược cân sử dụng quay quán tính bao gồm cánh tay lắc gắn vào tâm quay, đầu cánh tay đòn gắn với động để quay bánh đà Do hệ thống lắc quay quanh tâm quay nên trạng thái bình thường lắc ... NGHIÊN CỨU 2.1 Giới thiệu đối tượng lắc ngược sử dụng quay quán tính Hệ quy chiếu lắc ngược Hệ thống Con lắc ngược sử dụng quay quán tính” hình vẽ gồm có quay gắn với đầu mút OC đòn, đầu gốc...
- 80
- 979
- 2
Sử dụng thuật toán mờ nơ ron điều khiển cân bằng con lắc ngược
Ngày tải lên :
31/12/2013, 09:53
... -0.17862 698 452 79 -0.226040 036 1750 -0.26 799 93 0 00061 1.500000000000 1.5002 237 050140 1.50086480 891 95 1.5018 798 4 195 21 1.5 032 2 732 892 64 1.5048677406771 0.0 4 39 81 93 4 7845 0.0 835 145 033 3 29 0.11880 09 233 824 0.150 037 69 730 88 ... 0.5250 29 732 0.52 497 86 53 0.524 832 194 0.524600066 0.524 29 1 39 7 0.5 2 39 1476 0.52485 834 6 0.511011608 0. 498 54512 0.48 737 66 0.477427801 0.4686 233 84 0.600 690 884 0.600702172 0.600 734 5 23 0.6007857 43 0.6008 537 39 ... 0.0 835 145 033 3 29 0.11880 09 233 824 0.150 037 69 730 88 0.1774178175018 4.7 434 1826442187 4.27 631 4 894 76515 3. 830 12285117 832 3. 4 0 39 2416176481 2 .99 7 294 15215622 2.6 099 86 090 94850 17 18 Ta ti n hành chu n...
- 13
- 1.2K
- 2
Thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển cân bằng con lắc ngược hai bậc tự do
Ngày tải lên :
31/12/2013, 10:01
... k D3 P3 Hàm truyền hệ lắc ngược hai bậc tự 0.9s − 0.2s3 − 79s − 4s + 1 130 G1 (S) = s + 0.25s5 − 92 .2s − 9. 4s3 + 1 39 5.8s + 56s 3. 9s − 0.2s3 + 115.2s G (S) = s + 0.25s5 − 92 .2s − 9. 4s3 ... k s + k P3s + k I3 C3 (S) = D3 s Hàm truyền hệ lắc ngược hai bậc tự 0.9s − 0.2s3 − 79s − 4s + 1 130 G1 (S) = s + 0.25s5 − 92 .2s − 9. 4s3 + 1 39 5.8s + 56s 3. 9s − 0.2s3 + 115.2s ... − 9. 4s3 + 1 39 5.8s + 56s 0.3s − 0.3s3 + 115.2s G (S) = s + 0.25s5 − 92 .2s − 9. 4s3 + 1 39 5.8s + 56s 3. 4 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 3. 4.1 Điều khiển PID 3. 4.2 Bộ điều khiển PID Một mô hình...
- 26
- 2.5K
- 5