3 13 bộ điều khiển mờ với hệ số khuếch đại đầu ra k

Xây dựng bộ điều khiển mờ cho hệ t đ điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều với tham số động cơ được chọn

Ngày tải lên : 13/06/2016, 21:28

... 2.2.Cấu trúc điều khiển hệ thống Ta có sơ đồ cấu trúc hệ thống có khâu bù mờ sau: 2 .3. Xây dựng điều khiển mờ 2 .3. 1 Thiết k mờ a.Chọn biến vào , hàm liên thuộc *Biến vào góc điều khiển α với α = ... độ ta có sơ đồ cấu trúc hệ với điều khiển mờ thiết k sau : *Tính thông số điều chỉnh tốc độ ω R (p) = Ki .K Tc K .Ru.Tsω = K 'ω = 1500 (Vòng/phút) => = /9.55 = 157 (rad/s) = / = 14000/157 = ... Ts ω ω = 2Tsi + T Vậy hàm truyền điều chỉnh tốc độ : ω R (p) = Ki .K Tc K .Ru.Tsω = K 'ω Hàm truyền điều chỉnh tốc độ khâu tỷ lệ c.Sơ đồ cấu trúc hệ có khâu bù mờ - Sau tổng hợp mạch vòng dòng...

15
496
0

Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước

Ngày tải lên : 18/04/2014, 19:29

... ngƣời Điều khiển mờ thƣờng đƣợc sử dụng hệ thống sau đây:  Hệ thống điều khiển phi tuyến, hệ thống điều khiển mà thông tin đầu vào đầu không đầy đủ, không xác định đƣợc xác, hệ thống điều khiển không ... Về nguyên lý, hệ thống điều khiển mờ gồm khối chức tƣơng tự nhƣ hệ điều khiển truyền thống, điểm khác biệt sử dụng điều khiển mờ Các nguyên lý điều khiển mờ chúng khác mệnh đề điều kiện, nhƣng ... tham số 1.2 .3. 4 Khối giải mờ Biến đổi giá trị mờ đầu thành giá trị rõ để điều khiển đối tƣợng Để mở rộng cho toán điều khiển, ngƣời ta bổ sung thêm vào điều khiển mờ khâu điều khiển kinh điển khác...

92
1K
1

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu và ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN mờ CHO hệ điều KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG mặt PHẲNG THEO QUỸ đạo được NHẬN DẠNG TRƯỚC

Ngày tải lên : 19/08/2015, 09:43

... 1.2 .3. 3 Khối luật mờ 1.2 .3. 4 Khối giải mờ 1.2.4 Tính ổn định hệ điều khiển mờ 1.2.5 Tối ưu 1.2.6 K t luận điều khiển mờ CHƯƠNG THIẾT K BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH BỘ THAM SỐ PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN ... 1.989 2.198 3. 035 } μPB = {2.198 3. 035 3. 245 4.078} Rời rạc hóa hàm liên thuộc đầu Hesokp , Hesokd : μS = {-0.2999 -0. 033 32 0. 033 33 0 .3} μMS = {0. 033 33 0 .3 0 .36 66 0. 633 2 } μM = {0 .36 66 0. 633 2 0.6998 ... thuyết điều khiển logic mờ 1.2.1 Lịch sử phát triển Logic mờ 1.2.2 Bộ điều khiển mờ lý tưởng 1.2 .3 Điều khiển mờ Sơ đồ khối điều khiển gồm có khối: khối mờ hóa (fuzzifiers), khối hợp thành, khối...

29
479
0

Nghiên cứu thiết kế chế tạo bộ điều khiển tự động hệ số công suất trong công nghiệp

Ngày tải lên : 24/05/2014, 00:18

... thiết k chế tạo điều chỉnh tự động hệ số công suất công nghiệp” Bộ điều khiển đầu Relay Dựa đăng k đề tài với số bước tụ bù 12, với đầu Alarm đầu Fan, cần 14 Relay điều khiển Đề tài chọn Relay với ... (chấm, không màu) Hình 2. 13 hình ảnh thật GLCD128x64 điều khiển chip KS0108 Hình 2. 13: GLCD 128x64 điều khiển chip KS0108 Các GLCD 128x64 dùng chip KS0108 thường có 20 chân có 18 chân thực điều khiển ... toán 37 3. 3.1 Chương trình phân tích, xử lý tín hiệu tương tự 37 3. 3.2 Chương trình tính toán thông số điện 38 3. 3 .3 Chương trình điều khiển tụ bù 40 3. 4 Phần mềm...

91
1K
0

Báo cáo nghiên cứu khoa học: " MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN NEURON VỚI LUẬT HỌC HỆ SỐ HỌC THÍCH NGHI VÀ PHƯƠNG PHÁP XUNG LƯỢNG" pps

Ngày tải lên : 22/07/2014, 03:21

... (k ) = (θ f (k ) − θ (k ))2 (5) Mặt khác ta có : ∂E (k ) ∂E (k ) ∂θ (k ) ∂u (k ) ∂x (k ) = K P ∂θ ∂u ∂x K P ∂E (k ) ∂E (k ) ∂θ (k ) ∂u (k ) ∂x (k ) = K i ∂θ ∂u ∂x K i ∂E (k ) ∂E (k ) ∂θ (k ... dốc có công thức sau: K P (k + 1) = K P (k ) − η P K i (k + 1) = K i (k ) − η i ∂E (k ) K P ∂E (k ) K i K d (k + 1) = K d (k ) − η d ∂E (k ) K d (4) η ,η ,η Trong P i d hệ số học Ở tiêu chuẩn ... K P ∂x (k ) ∂x (k ) = ei (k ); = ed ( k ) K i K d (7) Từ (3) (5) (6) ta có: ∂E (k ) ∂θ (k ) f ' ( x (k )).e P (k ) = −e P ( k ) K P ∂u ∂E (k ) ∂θ (k ) f ' ( x (k )).ei (k ) = − ei ( k ) ∂u ∂K...

10
486
0

ĐIỀU KHIỂN TRỰC TIẾP MOMEN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ ỨNG DỤNG DSP DS1104

Ngày tải lên : 26/04/2013, 08:26

... 1,2% NaCl 1K 3, 5% NaCl 0K Fe0,5C5Cr6Si 0 0K 1K 1K 1K 1K 2K 2K 2K 2K 3K (c) Z/ 4K 3, 5% NaCl 4K 3, 5% NaCl 3K 3K 1,2% NaCl 2K 2K 1K Fe0,5C5Cr16Si 1K 0 1K 2K 3K 4K 5K 6K 7K Z/ Hình 4: ảnh kim t$ơng ... Fe0,5C5Cr14Si0,7Mn 0 0K 1K 1K (c) Z/ 5K 5K 1,2%NaCl 1,2%NaCl 4K 3K 3, 5%NaCl 2K 1K Fe0,5C5Cr10Si0,7Mn 0 3K 5K 8K 1 0K 1 3K 1 5K Z/ Hình 5: ảnh kim t$ơng v phổ tổng trở mẫu hợp kim Phân tích k số liệu phổ ... quanh v i k cm-2 thấp Nhờ vậy, sử dụng vật liệu Fe-Si l m Mẫu Phổ EIS 15 0K (a) 3, 5% NaCl Z, 12 5K 10 0K 7 5K 1,2 % NaCl 5 0K 2 5K Fe0,5C 0 5 0K 10 0K 15 0K 20 0K 25 0K 30 0K 35 0K 40 0K 45 0K Z/ 1K (b) 1K 1,2%...

7
946
5

Tự chỉnh bộ điều khiển mờ giữ cân bằng hệ con lắc ngược quay dùng giải thuật di truyền

Ngày tải lên : 13/08/2013, 16:24

... tập mờ biến vào, 3. 2 Giải thuật di truyền chỉnh điều khiển mờ Hình 6: Tự chỉnh điều khiển mờ dùng GA Thiết k điều khiển mờ phương pháp thử sai dựa vào kinh nghiệm nhiều thời gian mà k t lại không ... liên thuộc, k t điều khiển minh họa hình 8d (a) (b) (c) Hình 8: K t chạy GA chỉnh điều khiển mờ (d) K T LUẬN Bài báo đưa hướng tiếp cận để giải toán tự chỉnh điều khiển mờ dùng GA Khác với giải ... trọng số người thiết k xác đònh Rõ ràng với cách chọn hàm thích nghi T điều khiển có chất lượng cao giá trò hàm thích nghi lớn, điều khiển mờ tối ưu mà GA phải tìm điều khiển làm cho J đạt cực đại...

7
954
6

Ứng dụng bộ điều khiển mờ lai PID điều khiển hệ thống truyền tải điện một chiều cao áp kết nối lưới điện quốc gia hội an đảo cù lao chàm

Ngày tải lên : 31/12/2013, 10:06

... dq * dq k dq u PCC k Rtr itr j Ltr dq * itr k k k pcc itrdq * k iv dq * dq k itr kuf u f uv dq * k uf dq k Rviv dq (2 .36 ) k itrdq k j Cf k dq itr dq * uf dq * k k uf uf dq kiv iv dq k k k j L dq ... PWM điều khiển phát xung đáp ứng u cầu hệ thống 2.2 .3 Bộ điều khiển dòng trong: Phương trình chuyển đổi VSC với điều khiển dòng điện vòng trong: uv dq * k uf dq k Rviv dq k k p ,iv iv dq * k j ... Lv dq * iv k iv dq k iv dq u I dq k ,v k 11 2.2.4 Bộ điều khiển vòng ngồi: 2.2.4.1 Bộ điều khiển điện áp DC Phương trình điều khiển vòng ngồi xác định giá trị id cho mạch vòng điều khiển dòng...

24
678
0

ĐIỀU KHIỂN TRỰC TIẾP MOMEN ĐỘNG cơ KHÔNG đồng bộ với bộ điều khiển mờ ứng dụng DSP

Ngày tải lên : 11/03/2014, 15:28

... mờ dựa điều khiển hệ số làm việc,nơi hệ số làm việc tốt định chu k lấy mẫu Bộ điều khiển mờ thiết k dựa suy luận sau đây:  Thứ nhất,đó phản ứng hệ thống phải khác mức độ sai lệch cần điều chỉnh ... 4.1 Các k t mô phỏng: DTC chưa có điều khiển mờ K t luận Hệ thống DTC với cải tiến thêm khâu điều chỉnh có thêm điều chỉnh logic mờ phát huy ưu điểm sơ đồ DTC mà không làm tăng thêm đáng k tính ... tính phức tạp hệ thống .K t đưa khả phát triển điều khiển mờ để đạt làm việc tốt TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Nguyễn Trọng Thuần (2004) , Điều khiển Logic & Ứng dụng,NXB KHKT,Hà Nội [2] Nguyễn...

4
997
5

điều khiển mờ cho hệ điều chỉnh vị trí dùng bộ biến tần động cơ

Ngày tải lên : 15/04/2014, 21:25

... 0 S3 0,6 0,2 0,1 0 0 0 0 0 2 .3. 2 .3. Lut iu khin T hp cỏc lut iu khin c ghi bng 2.4 Bng 2.4 : Cỏc lut iu khin CE S3 S2 S1 Z0 B1 B2 B3 E S3 S3 S3 S3 S2 S2 S1 S1 S2 S3 S3 S2 S2 S1 Z0 B1 S1 S3 S2 ... / 3( U Z 13 U Z 31 ) U Z = / 3( U Z 13 U Z 12 ) U Z = / 3( U Z 31 U Z 23 ) Uz1 2Ud /3 Ud /3 T t T/2 Uz2 t Uz3 t Ud Uz12 t Hình 10 Dạng điện tải sau nghịch lu Điện áp dây điện áp pha nh sau: Khai ... B1 S1 S3 S2 S2 S3 Z0 B1 B2 Z0 S2 S2 S1 Z0 B1 B2 B2 B1 S2 S1 Z0 B3 B2 B2 B3 B2 S1 Z0 B1 B2 B2 B3 B3 B3 S1 S1 B2 B2 B3 B3 B3 Vớ d ta cú lut : E (k) l S3 v CE (k) l S3 thỡ U l S3 ; iu ny cú ngha...

27
447
4

ứng dụng bộ điều khiển mờ lai và scada trong hệ thống thử bơm

Ngày tải lên : 28/04/2014, 19:07

... tiếp với khâu khuếch đại có vùng nhạy có độ rộng 2∆u với hệ số khuếch đại K Bộ điều khiển chọn điều khiển PI với thông số: KR = 10 TI = 0.3s Trước tiên cho hệ thống làm việc lọc mờ thông số khuếch ... ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ SCADA TRONG HỆ THỐNG THỬ BƠM Trang 28 Phần 1: Điều khiển mờ Bộ điều khiển không mờ Bộ điều khiển mờ Quá trình Hình 2.4a Bộ điều khiển mờ Bộ điều khiển truyền thống Quá ... loại điều khiển mờ điều khiển rõ (kinh điển), người ta thường dùng hệ k t hợp hai loại điều khiển truyền thống điều khiển mờ với nhau, ta gọi điều khiển mờ lai Từ đó, việc k t hợp điều khiển kinh...

200
537
0

Nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển ổn định mức nước cấp bằng bộ điều khiển mờ thích nghi

Ngày tải lên : 18/06/2014, 12:11

... 4.1.1.1 Khái niệm tập mờ 52 4.1.1.2 Sơ đồ khối điều khiển mờ 53 4.1.2 Bộ điều khiển mờ 60 4.1.2.1 Bộ điều khiển mờ động 60 4.1.2.2 Điều khiển mờ thích nghi 61 4.2 Thiết k điều khiển mờ thích ... hiệu điều khiển MV Biến điều khiển CV Biến điều khiển PM Tín hiệu đo WH Hàm truyền đạt K kI,  Các hệ số khuếch đại đầu vào SISO Tín hiệu có đầu vào đầu MIMO Tín hiệu có nhiều đầu vào nhiều đầu ... Vấn đề quan trọng hệ thống điều khiển q trình điều khiển Với điều khiển cho hệ thống điều khiển q trình có chất lượng thấp khơng thích nghi, khơng bền vững, tín hiệu điều khiển khơng bị chặn Trên...

87
670
2

Hệ thống điều khiển cánh tay robot ( thiết kế bộ điều khiển mở )

Ngày tải lên : 16/09/2014, 09:40

27
871
0

Nghiên cứu nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển ổn định áp suất bao hơi bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số PID

Ngày tải lên : 03/11/2014, 17:49

... nhiều thông số Điều yêu cầu hệ thống điều khiển tổng thể, điều khiển giám sát làm giảm xen k nh hệ điều khiển đại lượng hệ thống Các hệ điều khiển bao gồm nhiều mạch vòng điều khiển khác chúng ... Để thực điều khiển hai đại lượng phải điều khiển tới yêu cầu nhiên liệu 1 .3. 3 Mục tiêu nghiên cứu Vấn đề quan trọng hệ thống điều khiển trình điều khiển Với điều khiển cho hệ thống điều khiển trình ... học cho hệ thống điều khiển áp suất bao - Thiết k điều khiển mờ chỉnh định tham số PID để điều khiển hệ thống áp suất bao 17 1 .3. 4 Dự kiến k t đạt đƣợc - Thiết k điều khiển PID để điều khiển...

76
513
0

Nghiên cứu nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển ổn định áp suất bao hơi bằng bộ điều khiển mờ lai

Ngày tải lên : 06/11/2014, 00:14

... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 14 hợp điều khiển nhiều đối tượng với nhiều thông số Điều yêu cầu hệ thống điều khiển tổng thể, điều khiển giám sát làm giảm xen k nh hệ điều khiển đại lượng hệ thống Các hệ điều khiển bao ... Vấn đề quan trọng hệ thống điều khiển trình điều khiển Với điều khiển cho hệ thống điều khiển trình có chất lượng thấp không thích nghi, không bền vững, tín hiệu điều khiển không bị chặn Trên ... lượng hệ thống điều khiển ổn định áp suất bao điều khiển mờ lai” Mục tiêu nghiên cứu Thiết k điều khiển PID để điều khiển trình lò là: Điều khiển ổn định áp suất Mô thực nghiệm để kiểm chứng k t...

73
451
0

Nâng cao chất lượng của bộ điều khiển mờ để điều khiển cho hệ phi tuyến

Ngày tải lên : 05/12/2014, 10:35

... m = K iI = K KK l Ki & V - g i m a Rm Rmd (1.12) ị t l = hK g t m = K gK i htotal Rm K g 2K i K m htotal & V ql Rm (1. 13) Ta li cú momen t lờn mt u beam l: t beam K gK i htotal l K g 2K i K m ... l khong nh hn 30 km/h Chm l khong t 35 km/h n 45km/h, Trung bỡnh l khong t 40km/h n 50km/h, 40 S húa bi Trung tõm Hc liu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ Nhanh l khong t 45km/h n 60km/h Rt nhanh l khong ... (1.16) ta cú: hK gK i hK gK i q (s ) J eq R m Rm ị = = hK i K m K g B eq hK i K m K g V (s ) J eqs + B eqs + s s (s + + ) Rm J eq J eq R m = am s (s + bm ) ; bm = B eq J eq + hK i K m K g J eq R...

108
329
0

Nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển ổn định nhiệt độ bình bao hơi bằng bộ điều khiển mờ lai

Ngày tải lên : 05/12/2014, 10:35

... 4.2 CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ 53 4.2.1 Bộ điều khiển mờ tĩnh 53 4.2.2 Bộ điều khiển mờ động 54 4.2 .3 Điều khiển mờ lai 55 4 .3 THIẾT K BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ LAI ... lao động ngƣời Với phát triển công nghệ tự động hóa điều khiển trình, đặc biệt với việc điều khiển điều khiển mờ lai thiết bị điều khiển tự động gồm điều khiển kinh điển điều khiển mờ đem lại nhiều ... 1.11 hệ thống điều khiển nối tầng điều khiển: điều khiển sơ cấp điều khiển thứ cấp Bộ điều khiển sơ cấp điều khiển mạch vòng k n, nhận tín hiệu đầu vào nhiệt độ nhiệt trƣớc đƣa vào tuabin Bộ điều...

70
416
0

nâng cao chất lượng của bộ điều khiển mờ để điều khiển cho hệ phi tuyến

Ngày tải lên : 18/12/2014, 00:05

... m = K iI = K KK l Ki & V - g i m a Rm Rmd (1.12) ị t l = hK g t m = K gK i htotal Rm K g 2K i K m htotal & V ql Rm (1. 13) Ta li cú momen t lờn mt u beam l: t beam K gK i htotal l K g 2K i K m ... l khong nh hn 30 km/h Chm l khong t 35 km/h n 45km/h, Trung bỡnh l khong t 40km/h n 50km/h, 40 S húa bi Trung tõm Hc liu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ Nhanh l khong t 45km/h n 60km/h Rt nhanh l khong ... (1.16) ta cú: hK gK i hK gK i q (s ) J eq R m Rm ị = = hK i K m K g B eq hK i K m K g V (s ) J eqs + B eqs + s s (s + + ) Rm J eq J eq R m = am s (s + bm ) ; bm = B eq J eq + hK i K m K g J eq R...

108
366
0

nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển ổn định nhiệt độ bình bao hơi bằng bộ điều khiển mờ lai

Ngày tải lên : 18/12/2014, 00:05

... 4.2 CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ 53 4.2.1 Bộ điều khiển mờ tĩnh 53 4.2.2 Bộ điều khiển mờ động 54 4.2 .3 Điều khiển mờ lai 55 4 .3 THIẾT K BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ LAI ... lao động ngƣời Với phát triển công nghệ tự động hóa điều khiển trình, đặc biệt với việc điều khiển điều khiển mờ lai thiết bị điều khiển tự động gồm điều khiển kinh điển điều khiển mờ đem lại nhiều ... 1.11 hệ thống điều khiển nối tầng điều khiển: điều khiển sơ cấp điều khiển thứ cấp Bộ điều khiển sơ cấp điều khiển mạch vòng k n, nhận tín hiệu đầu vào nhiệt độ nhiệt trƣớc đƣa vào tuabin Bộ điều...

70
359
0

nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển mờ để điều khiển hệ thống gương mặt trời

Ngày tải lên : 20/12/2014, 23:10

... hc Thỏi Nguyờn 12 13 14 17 http://www.lrc-tnu.edu.vn 1.9 1.10 1.11 1.12 1. 13 1.14 1.15 1.16 1.17 1.18 1.19 1.20 1.21 2.1 2.2 2 .3 2.4 2.5 3. 1 3. 2 3. 3 3. 4 3. 5 3. 6 3. 7 4.1 4.2 4 .3 4.4 4.5 4.6 4.7 ... 2 .3 Mt s mụ hỡnh iu khin gng mt tri 35 2 .3. 1 Mụ hỡnh iu khin t l c nh 35 2 .3. 2 Mụ hỡnh iu khin PSA 37 2 .3. 3 Mụ hỡnh iu khin thụng minh 39 2.4 Kt lun ... Nguyờn lý iu khin m 59 3. 4 Nguyờn tc thit k b iu khin m 62 3. 4.1 nh ngha cỏc bin vao /ra 63 3.4.2.Xỏc nh m 63 3.4 .3 Xõy dng cỏc lut iu khin 64 S húa bi Trung...

111
312
0