2 lời khuyên cho những lo lắng trong việc nuôi con

Điều khiển trượt bộ biến đổi dc-dc tăng áp.pdf

... .20 2. 2 Các hệ thống cấu trúc biến .20 2. 2.1 Điều khiển hệ thống điều chỉnh chuyển mạch đơn 21 2. 2 .2 Các mặt trượt 24 2. 2.3 Ký hiệu 25 2. 2.4 Điều khiển ... gian trạng thái x2 mô tả trượt động lý tưởng "0 động" V  x2    x2  x2  (3. 12) Đạo hàm hàm ta có: V  x    Qx  x 2  x2  x 2  x2    Qx  x  x   x  x  2 2 (3.13) Hiển nhiên ... 26 2. 2.5 Tính tiếp cận mặt trượt 29 2. 2.6 Các điều kiện bất biến cho nhiễu lo n tìm 34 Chương 3: Điều khiển trượt biến đổi DC-DC tăng áp 36 3.1 Đặt vấn đề 36 3.2...

76
797
4

Điều khiển trượt bộ biến đổi giảm áp kiểu quadratic.pdf

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... biến 23 2. 2.1 Điều khiển hệ thống điều chỉnh chuyển mạch đơn 24 2. 2 .2 Các mặt trượt 27 2. 2.3 Ký hiệu 28 2. 2.4 Điều khiển tương đương trượt động lý tưởng 29 2. 2.5 Tính tiếp cận mặt trượt 33 2. 2.6 ... (Quadratic buck converter) 17 1.3.4.1 Mô hình biến đổi 18 1.3.4 .2 Mô hình dạng chuẩn 19 1.3.4.3 Điểm cân 21 1.3.4.4 Hàm truyền tĩnh 22 Chương ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT 2. 1 Giới thiệu 23 2. 2 Các hệ thống ... 4 .2 Xây dựng điều khiển 52 4 .2. 1 Bộ điều chỉnh dòng điện 52 4 .2. 2 Bộ điều chỉnh điện áp 62 4 .2. 2.1 Thử nghiệm thông số hệ thống 65 4 .2. 2 .2 Thử nghiệm tính điều chỉnh hệ thống 73 KẾT LUẬN 75 TÀI...

76
588
2

Cơ bản về vi điều khiển PIC.pdf

Danh mục: Điện - Điện tử

... http://www.microchip.com/ Chng trỡnh CCS C (phiờn bn 3 .22 2 cú crack): download ti õy Chng trỡnh HT PIC (phiờn bn 8.05PL2 ngy 27 /9 /20 04, cú crack): download ti õy Chng trỡnh HT PIC18 (phiờn bn demo): ... ghi a ch 21 h n bin COUNT_N, tng t, a ch u tiờn ca nú s l 22 h Bin COUNT_N chim ghi, nh vy, bin COUNT_N s nm t 22 h, 23 h n 24 h Nu tip tc t thờm cỏc bin khỏc, cỏc bin ú s bt u t a ch 25 h, c nh th ... ngi cha bit gỡ dựng PG2C In Circuit Debugger http://www.stolz.de.be/ ICD2 Clone, np c hu ht cỏc loi PIC hin cú, h tr debug mch v quan trng nht l np c cho dũng dsPIC30F Bootloader http://www.ac.ugal.ro/staff/ckiku/software/picbootloader.htm...

28
2,595
27

Giới thiệu về vi điều khiển PIC.pdf

Danh mục: Điện - Điện tử

... EECON1 ghi điều khiển việc truy cập nhớ Flash EEPROM Thanh ghi EECON2 ghi vật lý, đọc EECON2 cho kêt ‘0’ EECON2 dành riêng cho việc ghi xóa nhớ flash Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit6 EEPGD: ... http://www.embestdks.com 2. 4.1 .2 Các ghi điều khiển Có bốn ghi đảm nhận chức điều khiển trình trao đổi liệu với nhớ Flash, là: – EECON1 – EECON2 – TABLAT – TBLPTR Thanh ghi EECON1 EECON2: Thanh ghi EECON1 ghi ... khối bytes cho lần ghi việc xóa nhớ flash thực xóa khối 64 bytes cho lần thực 2. 4.1.1 Đọc ghi liệu nhớ flash RAM Để thực việc đọc, ghi nhớ flash, có hai hoạt động cho phép vi xử lý thực việc di...

21
3,319
33

Tổng quan về vi điều khiển PIC.PDF

Danh mục: Điện - Điện tử

... then onthe Port ;****Add another delay**** Loop2 decfsz Goto decfsz goto COUNT1,1 Loop2 COUNT2,1 Loop2 ;This second loop keeps the ;LED turned off long enough for ;us to see it turned off ; ;****Now ... từ bit0 đến bit2, bên bảng chia tỷ lệ thời gian WDT Bit Rate WDT Time 0 0 1 1 0 1 0 1 1 1 1:1 1 :2 1:4 1:8 1:16 1: 32 1:64 1: 128 18mS 36mS 72mS 144mS 28 8mS 576mS 1.1Seconds 2. 3Seconds Hãy nhớ khoảng ... ;****Here is our Subroutine Delay Loop1 Decfsz COUNT1,1 ;This second loop keeps the LED Goto Loop1 ;turned off long enough for us to decfsz COUNT2,1 ;see it turned off goto Loop1 ; return ;****End of...

37
2,136
22

Chap2-On dinh cua cac he thong dieu khien so.pdf

Danh mục: Điện - Điện tử

... + 0, 26 4 = w w hay w ( 2, 736 0,104 K ) + w (1, 26 4 0, 528 K ) + 0, 6 32 K = Từ phơng trình ta xây dựng đợc dãy Routh-Hurwitz nh sau: w2 w1 w0 2, 736 0,104K 1 ,26 4 0, 528 K 0, 632K 0, 632K Để ... z a1 Bảng 2. 1 Các dãy tiêu chuẩn Jury z2 z nk a2 a nk an a n1 a n2 ak b0 b1 b2 b n1 b n2 b n3 c0 c1 c n2 z n1 a n1 zn an a1 a0 b n k b n1 b k1 b0 c2 c nk c n3 c n4 c k2 ... hình 2. 2 Sử dụng tiêu chuẩn RouthHurwitz để xác định giá trị K để hệ ổn định với giả thiết K > v T = 1s G ( p) r ( p) e( p) e* ( p ) e Tp p K p ( p + 2) Hình 2. 2 Hệ thống vòng kín ví dụ 2. 7 Lời...

11
961
5

Chương 3 -Cac bo đieu khiên so.pdf

Danh mục: Điện - Điện tử

... p đợc viết nh sau: Y ( p) = e ap p + pq (3.6) Trong a v q đợc chọn để đạt đợc phản ứng theo mong muốn nh hình 3 .2 y (t ) a t q Hình 3 .2: Phản ứng đầu điều khiển Dahlin Dạng tổng quát h m ... (3.11) P( z) = b E ( z) z Q ( z ) = c (1 z ) E ( z ) Lu ý (3. 12) (3.13) P ( z ) v Q ( z ) l biến trung gian để thuận tiện cho việc thực thi điều khiển số với máy tính ... khiển tỷ lệ-tích phân-vi phân (PID controller) Phơng trình đầu điều khiển PID có dạng nh sau: t de ( t ) u ( t ) = K p e ( t ) + e ( t ) dt + Td Ti dt (3.8) Trong u ( t ) l tín hiệu đầu điều...

5
1,028
17

Chương6-Dieu khien so va Vi dieu khien PC.pdf

Danh mục: Điện - Điện tử

... 11,05 92 MHz: ACALL START RS2 32: MOV MOV MOV MOV ANL RET TMOD, #20 h TCON,#41h TH1,#0FDh SCON,#50h PCON,#7Fh CLR MOV JNB RET RI A,SBUF RI,WAIT ACALL RS2 32 ACALL MOV AJMP ;Set Timer for auto reload ... máy tính qua cổng nối chuẩn RS -23 2, cần phải sử dụng IC MAX2 32 để chuyển đổi mức tín hiệu nh hình Hình 2: IC MAX2 32 dùng để chuyển đổi mức tín hiệu từ TTL sang RS -23 2 ngợc lại Phụ lục 3: Bộ chuyển ... làm việc đợc Hình 1: Mạch vi điều khiển AT89S51 Phụ lục 2: Chuyển đổi mức tín hiệu từ TTL sang RS -23 2 ngợc lại 2: RSTiêu chuẩn RS -23 2 định nghĩa mức điện áp từ đến 15 V tơng ứng với logic logic...

14
722
1

Điều khiển trượt bộ biến đổi dc-dc tăng áp

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... .20 2. 2 Các hệ thống cấu trúc biến .20 2. 2.1 Điều khiển hệ thống điều chỉnh chuyển mạch đơn 21 2. 2 .2 Các mặt trượt 24 2. 2.3 Ký hiệu 25 2. 2.4 Điều khiển ... gian trạng thái x2 mô tả trượt động lý tưởng "0 động" V  x2    x2  x2  (3. 12) Đạo hàm hàm ta có: V  x    Qx  x 2  x2  x 2  x2    Qx  x  x   x  x  2 2 (3.13) Hiển nhiên ... 26 2. 2.5 Tính tiếp cận mặt trượt 29 2. 2.6 Các điều kiện bất biến cho nhiễu lo n tìm 34 Chương 3: Điều khiển trượt biến đổi DC-DC tăng áp 36 3.1 Đặt vấn đề 36 3.2...

76
1,675
8

điều khiển trượt bộ biến đổi giảm áp kiểu quadratic

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... chuyển dòng cho nhau, trình gọi chuyển mạch van 2 m U ~ ~ N ~ U2a Lk  m T1 i1  m U2b U2a U2b U2c Lk E U a  U 2b d T2 i2 Lk T3 K   Ud id L E  2 m    m i id i1 i2 R a) i1 b) i2  et  ... 28 2. 1 Đặt vấn đề 28 2. 2 Cấu trúc mạch lực FQR (Three- phase Four- quadrant PWM rectifier) 28 2. 2.1 Bộ lọc đầu vào: 29 2. 2 .2 Bộ biến đổi 30 2. 3 Điều ... ~ 3 3 idc ~ N ~ U2a Lk  m T1 i1  m U2b U2a U2b U2c Lk E U a  U 2b d T2 i2 Lk T3 K id L E  2 m  Ud    m i id i1 i2 R a) i1 idc  idc  b) i2    idc  idc  ab 2 m U e t b) et...

80
582
0

Điều khiển trượt bộ biến đổi giảm áp kiểu quadratic

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... biến 23 2. 2.1 Điều khiển hệ thống điều chỉnh chuyển mạch đơn 24 2. 2 .2 Các mặt trượt 27 2. 2.3 Ký hiệu 28 2. 2.4 Điều khiển tương đương trượt động lý tưởng 29 2. 2.5 Tính tiếp cận mặt trượt 33 2. 2.6 ... (Quadratic buck converter) 17 1.3.4.1 Mô hình biến đổi 18 1.3.4 .2 Mô hình dạng chuẩn 19 1.3.4.3 Điểm cân 21 1.3.4.4 Hàm truyền tĩnh 22 Chương ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT 2. 1 Giới thiệu 23 2. 2 Các hệ thống ... 4 .2 Xây dựng điều khiển 52 4 .2. 1 Bộ điều chỉnh dòng điện 52 4 .2. 2 Bộ điều chỉnh điện áp 62 4 .2. 2.1 Thử nghiệm thông số hệ thống 65 4 .2. 2 .2 Thử nghiệm tính điều chỉnh hệ thống 73 KẾT LUẬN 75 TÀI...

76
679
5

Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − ... / 3m2l ⎢ lC 12 ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥⎢ ⎥⎢ 0 ⎦ ⎢− / 2m2l ⎣ 0 0 − / 2m2l ⎤ ⎫ ⎥ ⎪ 0 ⎥U T ⎪ ⎥ 21 ⎬ 0 ⎥ ⎪ m2 ⎥ ⎪ ⎦ ⎭ = m2l (−1 / + / + / 2C2 ) = / 3m2l + / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) ⎧⎡− S 12 ⎪⎢ ⎪ C = T2 ⎨⎢...

82
2,217
13

Điều khiển vị trí động cơ KĐB sử dụng biến tần Vector bằng bộ điều khiển trượt

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... beta 0.8 0.6 0 .2 -0 .2 -0.4 0 .2 -0 .2 -0.4 -0.6 -0.6 -0.8 -0.8 -1 0.5 1.5 2. 5 3.5 4.5 Thoi gian [s] Hình 11.a: Từ thông α β với PID 50 g Tu thong alpha Tu thong beta -1 0.5 1.5 2. 5 3.5 4.5 Thoi ... ⎨ubr = pLas.brias + pLbs.bribs + pLcs.brics − pL2iar + (Rr + pLr )ibr − pL2icr 2 ⎪ 1 ⎪ ⎪ucr = pLas.crias + pLbs.cribs + pLcs.crics − pL2iar − pL2ibr + (Rr + pLr )icr ⎩ (3b) Và tất đại lượng điện ... Sgn σ = +1 σ3 ≥ Sgn σ = −1 σ3 < ψ1 = αi σ i X1 ≥ ψ = βi σ i X1 < 2 = γi σi X2 ≥ ψ = ξi σi X2 < (15) Tạp chí Đại học Công nghiệp 2. 4 Mô hình hóa hệ thống Matlab – Simulink Hình Mô hình hệ thống...

9
2,013
18

Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Danh mục: Công nghệ thông tin

... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2   F  =  2 / 3m2l  M   / 3m2l + / 2m2l C2  +   & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2  − / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1   +     / 2m2 gl 2C 12 ... / 2C2 ) = / 3m2l +1 / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) − S 12   C = T2  12    − C 12 − S 12 0 − lS 12   / 3m2l  lC 12    0   0  − / 2m2l  0 − / 2m2l     0 U T   22 ... 22 1 2 θ1 + h 22 2 2 = 1/ 2m 2S2l θ1 k =1 m =1 Như :   & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2  &  H(θ, θ) =     & 1/ 2m 2S2l θ1   Trên sở (2. 52) , ta có :   c1 = −  m1gU11 r1 + m 2gU 21 ...

88
2,170
22

Tìm hiểu điều khiển trượt áp dụng điều khiển con lắc

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

...

48
446
1

Nghiên cứu và ứng dụng điều khiển trượt

Danh mục: Khoa học tự nhiên

... thi t kh cho CB kh ngh ch, t ñó det ( CB ) = det ( C2 B2 ) ) Tính toán Ae sau: A A 12   Ae =  −1 11 −1   −C2 C1 A21 −C2 C1 A 22    A11 − A12C2−1C1  I =  −1   −C2 C1 I   0 A 12   I ... tr ng thái T T T x =  x1 , x2  ,   ñó x1 ∈ ¡ n −m ,x ∈ ¡ m B i v y, h th ng (1.5) tr thành : & x1 = A11 x1 + A 12 x2 x2 = A 12 x1 + A 22 x2 + B2 u Và C = [C1 C2 ] ma tr n c ( m × m ) , ma tr ... c xem xét m c 1 .2, ñi u tương ñương v i ñ ng h c chuy n ñ ng trư t t Trong th i gian t l ε , “chuy n ñ ng nhanh” ñư c ñ nh nghĩa b i & x 2f = −a2x10 − a2kx10x 2f suy x 2f a2k a2k  − x t  − x10t...

85
466
1

Tài liệu Thiết kế mạch điều khiển P1 pdf

Danh mục: Điện - Điện tử

... T2 mở dòng chảy qua BAX IC2 = I1ba = 0 ,21 A Chọn nguồn ECS = 24 V Từ IC2 ECS ta chọn bóng T2 lo i H1061 có thông số sau: UCE2 = 40V IC2max = 1,5A 2 = 20 ÷ 60 → I 2 = I C2 0 ,21 = = 0,01A βmin 20 ... thuật toán lo i μA741 có thông số sau: Zvào = 300KΩ; En = ± 15V; t0 = 550 ÷ 125 0C Chọn tụ lo i C1 = 0, 02 F, chọn Đz lo i 9,1V R3 = E.T 15.0, 02 = 2. U C 2. 9,1.0 ,22 .10 −6 R3 = 75K Tính R2: Ta có công ... thép: S = cm2 = 10-4m2 * Số vòng dây cuộn sơ cấp máy biến áp là: W1 = → T = 100μs → tx = tn = 50μs 20 .50.10 −6 = 22 vòng Vậy: W1 = 0,45.10 −4 * Số vòng dây cuộn thứ cấp W2 = W1 22 = = 11 vòng...

28
1,130
6

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt

Danh mục: Báo cáo khoa học

... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − ... / 3m2l ⎢ lC 12 ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥⎢ ⎥⎢ 0 ⎦ ⎢− / 2m2l ⎣ 0 0 − / 2m2l ⎤ ⎫ ⎥ ⎪ 0 ⎥U T ⎪ ⎥ 21 ⎬ 0 ⎥ ⎪ m2 ⎥ ⎪ ⎦ ⎭ = m2l (−1 / + / + / 2C2 ) = / 3m2l + / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) ⎧⎡− S 12 ⎪⎢ ⎪ C = T2 ⎨⎢...

83
1,575
12

Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự pptx

Danh mục: Báo cáo khoa học

... 2C2 ) = / 3m2l + / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 )  − S 12   C = T2   12    − C 12 − S 12 0 − lS 12   / 3m2l  lC 12    0   0  − / 2m2l  0 − / 2m2l     0 U T   22 ... khiển trượt cho Robot bậc tự 2 2 && & && && & & h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 2 + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 2 = 1/ 2m 2S2l θ1 k =1 m =1 Như :   & && 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2  & H(θ, ... trượt cho Robot bậc tự  FM  1 / 3m1l + / 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2   F  =  2 / 3m2l  M   / 3m2l + / 2m2l C2  +   & && − / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1  1/ 2m 2S2l 2 −...

89
797
4

Tài liệu Hệ thống đo và điều khiển nhúng pdf

Danh mục: Quản trị mạng

... 330MHz 32Mb RAM, 32Mb FLASH Chip mạng Realtek 8139 – Connector RJ45-cáp dây xoắn đôi + Analog Input V, mA, 12bit ,24 kênh + Analog Output V/mA, 12 bit 2kênh + Digital I/O TTL 16/8 + Có Timer 16 ,24 bits ... Specification & A TCP/IP Tutorial [2] A TEXAS INSTRUMENTS COMPANY ,20 02- Multifunction Ethernet Data Acquisition System [3] SENSORY COMPANY INCORPORATED ,20 02 - Sensory Models 25 18 /25 19 Ethernet Smart A/D ... giá trị binary 32 bit byte biểu diễn dạng thập phân Khi xuất xưởng EĐĐK gán địa IP mặc định Ví dụ EĐĐK1 có địa IP 10.10.3.1 với tên EĐĐK1, EĐĐK2 có địa IP 10.10.3 .2 với tên EĐĐK2 Khi xây dựng...

6
695
4