... MATLAB: k1 =1/ (250e-3) k2=tf( [1] ,[4e-3/(250e-3) 1] ) k3=38.2*0. 04 k4=tf( [1] ,[2*pi*0. 01 0]) 23 G=k1*k2*k3*k4 H=236.8*0. 04 Gdc=feedback(G,H) G1z=c2d(Gdc,0.1e-3,'zoh') G1f=c2d(Gdc,0.1e-3,'foh') G1t=c2d(Gdc,0.1e-3,'tustin') ... + 1, 013 e − 007 G2f= z − 1, 999 z + 0,99 94 (T=0, 01 ms) +) TUSTIN: 1, 515 e − 005 z + 3,03e − 005 z + 1, 515 e − 005 G1t= z − 1, 993z + 0,9938 1, 519 e − 007 z + 3,039e − 007 z + 1, 519 e − 007 G2t= z − 1, 999 ... đoạn đăctínhtừ hóa đặ tính mômen tải sau : Tuyến tính hóa đặctínhtừ hóa Tuyến tính hóa đặctính tải Độ dốcđặctínhtừ hóa đặctính momen tải tương ứng : kK = ∆Φ Φ 0, I ko ∆I k 19 B= ∆M c M...
... Hình 1. 6: Đặctínhđặctính điện độngchiềukíchtừđộclập1. 1.5.Phân loại động điện chiều Dựa vào hình thức kích từ, người ta chia động điện chiều thành loại sau: Động điện chiềukíchtừđộc lập: ... 1 + 4 p CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNGCƠ ĐIỀU KHIỂN BÁM 2 .1 Động điện chiềukíchtừđộclậpĐộng điện chiềukíchtừđộclập hay sử dụng có nhiều ưu điểm Sơ đồ thay độngchiềukíchtừđộclập ... quấn kíchtừ song song dây quấn kíchtừ nối tiếp Trong đó, cuộn kíchtừ song song thường cuộn chủ đạo Hình 1. 7: Các loại động điện chiều a) Động điện chiềukíchtừđộclập b) Động điện chiều kích...
... cứng đặctính β = ∆M (tốc độ biến thiên mômen so với vận tốc) ∆ω • Đặctínhđộng điện chiềukíchtừđộclập Sơ đồ kíchtừđộclập thể : + - U E Rf Ckt I Rkt Ikt + - Ukt Hình 1.4 Phương trình đặc ... -Tính momen định mức : Pdm Pdm=Mdm ω dm → Mdm= ω = dm → Kϕ = 14 000 = 89 .1 157 M dm 89 .1 = = 1. 21 I dm 73.5 Lu=Lb+Lk+Lud=0. 011 4H → Tu= Lu Ru = 0. 011 4 = 0.089 s 0 .12 7 U ω d= ω.K ω Chọn U ωd = 10 V ... truyền động điện mà biến đổi máy phát điện chiềukíchtừđộc lập, máy phát thường động sơ cấp không đồng ba pha điều khiển quay máy phát xác định hai đặctính : Đặctínhtừ hóa đặctính tải Trong tính...
... điện chiềuđặc biệt Mạch từ làm thép kỹ thuật cán nguội nên cótừ trở nhỏ đặctínhtừ trễ hẹp Hệ thống kíchtừcótừ đến cuộn dây: - Một cuộn làm kíchtừđộclập ( kíchtừ ) đặt điện áp chiều vào ... kích thích chủ đạo ( kíchtừđộclập ), sinh sức từđộng F - CK2: Cuộn tựkích thích, sinh sức từđộng F2 chiều với F1 - R2: Điều chỉnh hệ số tựkích Giá trò R nhỏ hệ số từkích lớn ngược lại - ... CK1: Cuộn kích thích chủ đạo, sinh sức từđộng F1 F1 - CK2: Cuộn phản hồi dương dòng điện, sinh sức từđộng F chiều với - CK3: Cuộn phản hồi âm điện áp, sinh sức từđộng F3 ngược chiều với F1...
... điện chiềuđặc biệt Mạch từ làm thép kỹ thuật cán nguội nên cótừ trở nhỏ đặctínhtừ trễ hẹp Hệ thống kíchtừcótừ đến cuộn dây: - Một cuộn làm kíchtừđộclập ( kíchtừ ) đặt điện áp chiều vào ... điện tựkích – động dùng phản hồi âm tốc độ Trong đó: - Pđm động ≤ 5KW - CK1: Cuộn kích thích chủ đạo ( kíchtừđộclập ), sinh sức từđộng F - CK2: Cuộn tựkích thích, sinh sức từđộng F2 chiều ... đường đặctính thay đổi từ thông sau: n n1 n2 ncb φđm > 1 > φ2 1 ncb < n1 < n2 Φ2 Φ đm MC M2 M1 Mn M Hình I Họ đặctính thay đổi từ thông Phương pháp điều chỉnh tốc độ cách thay đổi từ thông...
... điện chiềuđặc biệt Mạch từ làm thép kỹ thuật cán nguội nên cótừ trở nhỏ đặctínhtừ trễ hẹp Hệ thống kíchtừcótừ đến cuộn dây: - Một cuộn làm kíchtừđộclập ( kíchtừ ) đặt điện áp chiều vào ... điện tựkích – động dùng phản hồi âm tốc độ Trong đó: - Pđm động ≤ 5KW - CK1: Cuộn kích thích chủ đạo ( kíchtừđộclập ), sinh sức từđộng F1 - CK2: Cuộn tựkích thích, sinh sức từđộng F2 chiều ... họ đường đặctính thay đổi từ thông sau: n n1 n2 ncb φđm > 1 > φ2 1 ncb < n1 < n2 Φ2 Φ đm MC M2 M1 Mn M Hình Họ đặctính thay đổi từ thông Phương pháp điều chỉnh tốc độ cách thay đổi từ thông...
... điện chiềuđặc biệt Mạch từ làm thép kỹ thuật cán nguội nên cótừ trở nhỏ đặctínhtừ trễ hẹp Hệ thống kíchtừcótừ đến cuộn dây: - Một cuộn làm kíchtừđộclập ( kíchtừ ) đặt điện áp chiều vào ... điện tựkích – động dùng phản hồi âm tốc độ Trong đó: - Pđm động ≤ 5KW - CK1: Cuộn kích thích chủ đạo ( kíchtừđộclập ), sinh sức từđộng F1 - CK2: Cuộn tựkích thích, sinh sức từđộng F2 chiều ... họ đường đặctính thay đổi từ thông sau: n n1 n2 ncb φđm > 1 > φ2 1 ncb < n1 < n2 Φ2 Φ đm MC M2 M1 Mn M Hình Họ đặctính thay đổi từ thông Phương pháp điều chỉnh tốc độ cách thay đổi từ thông...
... máy phát, động điện chiều đ-ợc phân loại theo kích thích từ thành động điện kíchtừđộclập , kích thích song song, kích thích nối tiếp kích thích hỗn hợp - Giới thiệu độngkíchtừđộclập URf ... Hình 1: sơ đồ nối dây độngchiềukíchtừđộclập - Khi nguồn điện chiềucó công suất không đủ lớn mạch điện phần ứng mạch điện kíchtừ mắc vào hai nguồn chiềuđộclập với lúc động đ-ợc gọi độngkích ... độngkíchtừđộclập b- Ph-ơng trình đặctính ph-ơng trình đặctính điện động điện chiềukíchtừđộclập U u Ru R f I u K K bỏ qua tổn thất tổn thất thép mômen trục động mômen điện từ ta kí...