ThS Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động ThS kh ơng công minh môn: tự động - đo l ờng - khoa điện tr ờng đại học bách khoa đà nẵng giáo trình truyền động điện tự động (L u hành nội bộ) Đà nẵng 2005 ThS Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Ch ơng 1: lời nói đầu Để phục vụ kịp thời cho việc học tập giảng dạy sinh viên giáo viên khoa Điện tr ờng Đại học Bách khoa Đà nẵng nh sinh viên trung tâm, làm tài liệu tham khảo cho kỹ s điện ngành có liên quan, đà biên soạn giáo trình truyền động điện tự động (tập1, 2) Giáo trình gồm hai phần: Phần (Tập1): Trình bày kiến thức về: đặc tính máy sản xuất, động cơ; ph ơng pháp điều chỉnh tốc độ động cơ, hệ biến đổi - động cơ; trình độ hệ thống truyền động điện tự động; chọn công suất động Phần (Tập2): Trình bày hệ điều khiển tự động (ĐKTĐ) truyền động điện nh : phân tích nguyên tắc điều khiển tự động; phần tử điều khiển bảo vệ; tổng hợp hệ TĐĐTĐ theo đại số logic Nội dung giáo trình (Phần 1) gồm ch ơng: Ch ơng 1: Khái niệm chung hệ truyền động điện tự động Ch ơng 2: Đặc tính động điện Ch ơng 3: Điều chỉnh tốc độ động điện theo thông số Ch ơng 4: Điều chỉnh tốc độ hệ "Bộ biến đổi - Động điện" Ch ơng 5: Quá trình độ hệ thống truyền động điện Ch ơng 6: Tính chọn công suất động Nội dung giáo trình (Phần 2) gồm ch ơng: Ch ơng 1: Khái niệm chung hệ thống điều khiển tự động truyền động điện (HT ĐKTĐ TĐĐ) Ch ơng 2: Những nguyên tắc điều khiển tự động Ch ơng 3: Các mạch bảo vệ tín hiệu hóa Ch ơng 4: Phần tử điều khiển logic - số Ch ơng 5: Tổng hợp hệ điều khiển logic Khái niệm chung hệ truyền động điện tự động Đ 1.1 Mục đích yêu cầu: + Nắm đ ợc cấu tróc chung cđa hƯ thèng trun ®éng ®iƯn tù ®éng (HT-TĐĐTĐ) + Nắm đ ợc đặc tính loại động hệ thống truyền động điện tự động cụ thể + Phân tích đ ợc ph ơng pháp điều chỉnh tốc độ động vấn ®Ị ®iỊu chØnh tèc ®é c¸c hƯ “bé biÕn đổi - động + Khảo sát đ ợc trình độ HT-TĐĐTĐ với thông số hệ phụ tải + Tính chọn ph ơng án truyền động nắm đ ợc nguyên tắc để chọn công suất động điện + Nắm đ ợc nguyên tắc điều khiển tự động HTTĐĐTĐ + Phân tích đánh giá đ ợc mạch điều khiển tự động điển hình máy hệ thống đà có sẵn + Nắm đ ợc nguyên tắc làm việc phần tử ®iỊu khiĨn logic + Tỉng hỵp ® ỵc mét sè mạch điều khiển logic + Thiết kế đ ợc mạch điều khiển tự động máy hệ thống theo yêu cầu công nghệ Do hạn chế thông tin nh khả nên nội dung giáo trình chắn nhiều vấn đề cần hoàn thiện Rất mong bạn đồng nghiệp độc giả đóng gãp ý kiÕn Th gãp ý xin gưi vỊ cho ThS Kh ơng Công Minh, Giáo viên khoa điện, Tr ờng đại học Bách khoa, Đại học Đà nẵng Tác giả Trang ThS Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Đ 1.2 Cấu trúc phân loại hệ thống Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Cấu trúc hệ TĐĐ TĐ gồm phần chÝnh: trun ®éng ®iƯn tù ®éng (t®® t®) 1.2.1 CÊu tróc cđa hƯ thèng trun ®éng ®iƯn tù ®éng: * Định nghĩa hệ thống truyền động điện tự động: + Hệ truyền động điện tự động (TĐĐ TĐ) tổ hợp thiết bị điện, điện tử, v.v phục vụ cho cho việc biến đổi điện thành cung cấp cho cấu công tác máy sản suất, nh gia công truyền tín hiệu thông tin để điều khiển trình biến đổi l ợng theo yêu cầu công nghệ * Cấu trúc chung: Phần Phần điện Ths Kh ơng Công Minh - Phần lực (mạch lực): từ l ới điện nguồn điện cung cấp điện đến biến đổi (BBĐ) động điện (ĐC) truyền động cho phụ tải (MSX) Các biến đổi nh : biến đổi máy điện (máy phát điện chiều, xoay chiều, máy điện khuếch đại), biến đổi điện từ (khuếch đại từ, cuộn kháng bảo hoà), biến ®ỉi ®iƯn tư, b¸n dÉn (ChØnh l u tiristor, bé điều áp chiều, biến tần transistor, tiristor) Động có loại nh : động chiều, xoay chiều, loại động đặc biệt - Phần điều khiển (mạch điều khiển) gồm cấu đo l ờng, điều chỉnh tham số công nghệ, khí cụ, thiết bị điều khiển đóng cắt phục vụ công nghệ cho ng ời vận hành Đồng thời số hệ TĐĐ TĐ khác có mạch ghép nối với thiết bị tự động khác với máy tính điều khiển 1.2.2 Phân loại hệ thống trun ®éng ®iƯn tù ®éng: L íi Bb® msx ®c R Rt k kt vh gn Hình 1-1: Mô tả cÊu tróc chung cđa hƯ T§§ T§ BB§: Bé biÕn đổi; ĐC: Động điện; MSX: Máy sản xuất; R RT: Bộ điều chỉnh truyền động công nghệ; K KT: Bộ đóng cắt phục vụ truyền động công nghệ; GN: Mạch ghép nối; VH: Ng ời vận hành Trang - Truyền động điện không ®iỊu chØnh: th êng chØ cã ®éng c¬ nèi trùc tiếp với l ới điện, quay máy sản xuất với tốc độ định - Truyền động có điều chỉnh: tuỳ thuộc vào yêu cầu công nghệ mà ta cã hƯ trun ®éng ®iƯn ®iỊu chØnh tèc ®é, hƯ truyền động điện tự động điều chỉnh mô men, lực kéo, hệ truyền động điện tự động điều chỉnh vị trí Trong hệ hệ truyền ®éng ®iƯn tù ®éng nhiỊu ®éng c¬ - Theo cÊu trúc tín hiệu điều khiển mà ta có hệ trun ®éng ®iƯn tù ®éng ®iỊu khiĨn sè, hƯ trun ®éng ®iƯn tù ®éng ®iỊu khiĨn t ¬ng tù, hƯ truyền động điện tự động điều khiển theo ch ơng trình - Theo đặc điểm truyền động ta có hệ truyền động điện tự động động điện chiều, động điện xoay chiều, động b ớc, v.v - Theo møc ®é tù ®éng hãa cã hƯ truyền động không tự động hệ truyền động điện tự động - Ngoài ra, có hệ truyền động điện không đảo chiều, có đảo chiều, hệ truyền động ®¬n, trun ®éng nhiỊu ®éng c¬, v.v Trang ThS Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Đ 1.3 ĐặC TíNH CƠ CủA MáY SảN XUấT Và ĐộNG CƠ 1.3.1 Đặc tính máy sản xuất: Ư + Đặc tính máy sản xuất quan hệ tốc độ quay mômen cản máy sản xuất: Mc = f( ) Ă M'c M  đm q Mc = Mco + (Mđm - Mco) Mc M + Đặc tính máy sản xuất đa dạng, nhiên phần lớn chúng đ ợc biếu diễn d ới dạng biểu thức tổng quát: Mc M'c (1-1) m Trong đó: Mđm a) Mc - mômen ứng với tốc độ Mco - mômen ứng với tốc độ đm + Ta có tr ờng hợp số mũ q ứng với tải: Khi q = -1, mômen tỷ lệ nghịch với tốc độ, t ơng ứng cấu máy tiện, doa, máy dây, giấy, (đ ờng Ư hình 1-2) Đặc điểm loại máy tốc độ làm việc thấp mômen cản (lực cản) lín Khi q = 0, Mc = M®m = const, t ơng ứng cấu máy nâng hạ, cầu trục, thang máy, băng tải, cấu ăn dao máy cắt gọt, (đ ờng hình 1-2) Khi q = 1, mômen tỷ lệ bậc với tốc độ, t ơng ứng cấu ma sát, máy bào, máy phát chiều tải trở, (đ ờng Ă hình 1-2) Khi q = 2, m«men tû lƯ bËc hai với tốc độ, t ơng ứng cấu máy bơm, quạy gió, máy nén, (đ ờng  hình 1-2) + Trên hình 1-2a biểu diễn đặc tính máy sản xuất: Trang b) c) Hình 1-2: a) Các dạng đặc tính máy sản xuất = Mđm - mômen ứng với tốc độ định mức M Ư: q = -1; : q = 0; ¡: q = 1; ¢: q = b) Dạng đặc tính máy sản xuất có tính c) Dạng đặc tính máy sản xuất có tính phản kháng + Ngoài ra, số máy sản xuất có đặc tính khác, nh : - Mômen phụ thuộc vào góc quay Mc = f( ) mômne phụ thuộc vào đ ờng Mc = f(s), máy công tác có pittông, máy trục cáp cân có đặc tính thuộc loại - Mômen phụ thuộc vào số vòng quay đ ờng Mc = f( ,s) nh loại xe điện - Mômen phụ thuộc vào thời gian Mc = f(t) nh máy nghiền đá, nghiền quặng Trên hình 1-2b biểu diễn đặc tính máy sản xuất có mômen cản dạng Trên hình 1-2c biểu diễn đặc tính máy sản xuất có mômen cản dạng phản kháng Trang ThS Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động 1.3.2 Đặc tính động điện: + Đặc tính động điện quan hệ tốc độ quay mômen động cơ: M = f( ) + Nhìn chung có loại đặc tính loại động đặc tr ng nh : ®éng c¬ ®iƯn mét chiỊu kÝch tõ song song hay độc lập (đ ờngƯ), động điện chiều kích từ nối tiếp hay hỗn hợp (đ ờng ), động điện xoay chiều không đồng (đ ờngĂ), đồng (đ ờngÂ), hình 1-3 Ths Kh ơng Công Minh = M Giáo Trình: Truyền động điện Tự động ; đặc tính tuyến tính thì: Hoặc theo hệ đơn vị t ơng đối: Trong đó: M t ơng ứng; M* = M/Mđm ; * Hoặc tính theo đồ thị:  à Ư + Đặc tính tự nhiên: đặc tính có đ ợc động nối theo sơ đồ bình th ờng, không sử dụng thêm thiết bị phụ trợ khác thông số nguồn nh động định mức Nh động có đặc tính tự nhiên + Đặc tính nhân tạo hay đặc tính điều chỉnh: đặc tính nhận đ ợc thay đổi thông số nguồn, động nối thêm thiết bị phụ trợ vào mạch, sử dụng sơ đồ đặc biệt Mỗi động có nhiều đặ tính nhân tạo M ; (1-2a) dM * ; d * (1-2b) l ợng sai phân mômen tốc độ = / đm ; hc * = / cb = mM tg ; (hình 1- 4) m (1-3) Trong đó: + mM tỉ lệ xích trục mômen + m tỉ lệ xích trục tốc độ M Hình 1-3: Các đặc tính bốn loại động điện * Th ờng ng ời ta phân biệt hai loại đặc tính cơ: * = + góc tạo thành tiếp tuyến với trục điểm xét đặc tính m XL mM M( ) M Hình 1- 4: Cách tính độ cứng đặc tính đồ thị + Động không đồng có độ cứng đặc tính thay đổi giá trị ( > 0, < 0) + Động đồng có đặc tính tuyệt đối cứng ( ) 1.3.3 Độ cứng đặc tính cơ: + Động chiều kích từ độc lập có độ cứng đặc tính cứng ( 40) + Đánh giá so sánh đặc tính cơ, ng ời ta đ a khái niệm độ cứng đặc tính đ ợc định nghĩa: + Động chiều kích từ độc lập có độ cứng đặc tính mềm ( 10) Trang Trang ThS Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Đ 1.4 CáC TRạNG THáI LàM VIệC CủA Hệ TĐĐTĐ + Trong hệ truyền động điện tự động có trình biến đổi l ợng điện thành ng ợc lại Chính trình biến đổi định trạng thái làm việc hệ truyền động điện Có thể lập Bảng 1-1: TT Biểu đồ công suất Pđiện Pcơ =0 P Pđ - Động = Pđiện P P® Pc P 0 = P® - Pc P® Pc ; M M( ) M c IV Ths Kh ¬ng Công Minh Đ 1.5 TíNH ĐổI CáC ĐạI LƯợNG CƠ HọC 1.5.1 Mômen lực quy đổi: + Quan niệm tính đổi nh việc dời điểm đặt từ trục trục khác mômen hay lực có xét đến tổn thất ma sát truyền lực Th ờng quy đổi mômen cản Mc, (hay lực cản Fc) phận làm việc trục động + Điều kiện quy đổi: đảm bảo cân công suất phần hệ TĐĐTĐ: - Khi l ợng truyền từ động đến máy sản xuÊt: Ptr = Pc + P Trang 10 (1-5) Trong đó: Ptr công suất trục động cơ, Ptr = Mcqđ , (Mcqđ động cơ) - mômen cản tĩnh quy đổi tốc độ góc trục Pc công suất máy sản xuất, Pc = Mlv (Mlv lv lv , - mômen cản tốc độ góc trục làm việc) P tổn thất khâu khí * Nếu tính theo hiệu st hép tèc ®é ®èi víi chun ®éng quay: Pc i i Mcq® Rót ra: M lv i Ptr Trong đó: Hình - 5: Biểu diễn trạng thái làm việc mặt phẳng [M, ] Giáo Trình: Trun ®éng ®iƯn Tù ®éng M lv i lv M cqd lv M lv ; i i (1-6) (1-7) - hiƯu st cđa hép tèc ®é i= - gọi tỷ số truyền hộp tốc độ lv Trang 11 ThS Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền ®éng ®iƯn Tù ®éng * NÕu chun ®éng tÞnh tiÕn lực quy đổi: Trong đó: = i t Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Trong đó: Jqđ - mômen quán tính quy đổi trục động Flv M cqõ Ths Kh ơng Công Minh Đ (1-8) - tốc độ góc trục động JĐ - mômen quán tính động Ji - mômen quán tính bánh thứ i - hiệu suất bé trun lùc - hiƯu st cđa tang trèng mj - khối l ợng quán tính tải trọng thứ j = /vlv - gọi tỷ số quy đổi t ii = / - tØ sè trun tèc ®é tõ trôc thø i = /vj - tØ sè quy đổi vận tốc tải trọng - Khi l ợng truyền từ máy sản xuất đến động cơ: Ptr = Pc - P i * Ví dụ: Sơ đồ truyền động cấu nâng, hạ : (tự chứng minh) 1.5.2 Quy đổi mômen quán tính khối l ợng quán tính: Jđ , Mđ , + Điều kiện quy đổi: bảo toàn động tích luỹ hệ thống: i, đ i Ư n W= (1-9) Wi t , Jt , Mt , ChuyÓn ®éng quay: W = J vlv,Flv v2 J qâ J  Ji J Ji i i2 q mj n jqâ i n G (1-11) Nếu sử dụng sơ đồ tính toán phần dạng đơn khối, áp dụng điều kiện ta có:  (1-10) Chuyển động tÞnh tiÕn: W = m q mj j v2 j Hình 1- 6: Sơ đồ động học cấu nâng hạ Ư động điện; hộp tốc độ; Ă tang trống quay;  tải trọng (1-12) Ta cã: J qâ J Ji i i2 Jt i2 t mj j (1-14) (1-13) Trong ®ã: it = - tØ sè truyÒn tèc ®é tõ trôc tang trèng t Trang 12 ¡ t Trang 13 ThS Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Ths Kh ơng Công Minh Đ 1.6 PHƯƠNG TRìNH ĐộNG HọC CủA Hệ TĐĐ TĐ + Là quan hệ đại l ợng ( , n, L, M, ) víi thêi gian: n D¹ng tỉng qu¸t: d (J ) dt Mi i (1-15) + Nếu coi mômen động sinh mômen cản ng ợc chiều nhau, J = const, ta có ph ơng trình d ới dạng số học: M Mc J d dt (1-16) M * NÕu chän lấy chiều tốc độ làm chuẩn thì: M(+) M(-) M Còn Mc(+) Mc ; Mc(-) Mc § 1.7 §IỊU KIƯN ỉN ĐịNH TĩNH CủA Hệ TĐĐ TĐ Nh đà nêu, M = Mc hệ TĐĐTĐ làm việc xác lập Điểm làm việc xác lập giao điểm đặc tính động điện (M) với đặc tính máy sản suất (Mc) Tuy nhiên giao điểm hai đặc tính điểm làm việc xác lập ổn định mà phải có điều kiện ổn định, ng ời ta gọi ổn định tĩnh hay làm việc phù hợp động với tải Để xác định điểm làm việc, dựa vào ph ơng trình động học: Theo hệ đơn vị SI: M(N.m); J(kg.m2); (Rad/s); t(s) Theo hÖ kü thuËt: M(KG.m); GD(KG.m2); n(vg/ph); t(s): M Mc GD dn 375 dt (1-17) J Mômen động: Mđg = M Mc M - Khi M®g < hay M < Mc , th× Hay: - c < (1-22) (1-19) A d dt d dt hÖ tăng tốc (M) B M hệ giảm tốc (MC) c hệ làm việc xác (1-20) (1-21) * Ví dụ: Xét hai điểm giao đặc tính cơ: d J dt - Khi M®g = hay M = Mc , th× d /dt = lËp, hay hệ làm việc ổn định: = const Trang 14 ) x Từ ph ơng trình (1-19) ta thấy rằng: - Khi Mđg > hay M > Mc , x x Mc M (1-18) ( x x J dn 9,55 dt Mc d dt Ng ời ta xác định đ ợc điều kiện xác lập ổn định là: Theo hệ hỗn hợp: M(N.m); J(kg.m2); n(vg/ph); t(s): M Mc Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Hình 1- 7: Xét điểm làm việc ổn định Trang 15 ThS Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Tại điểm khảo sát ta thấy ba điểm A, B, C điểm làm việc xác lập ổn định Điểm D điểm làm việc không ổn định Tr ờng hợp: A: < c < c =0 xác lập ổn định B: > c > c1 =0 không ổn định Đ 1.8 §éNG HäC CđA HƯ T§§ T§ Trong hƯ T§§ T§ có thiết bị điện + cơ, phận có nhiệm vụ chuyển từ động đến phận làm việc máy sản xuất đ ợc biến thành công hửu ích Động điện có phần điện (stato) phần (roto trục) BĐ ĐC TL MSX Ths Kh ơng Công Minh Tính đàn hồi lín cịng cã thĨ xt hiƯn ë nh÷ng hƯ thèng có mạch động học dài không chứa phần tử đàn hồi Sự biến dạng phần tử nhỏ nh ng số phần tử lớn nên toàn máy trở nên đáng kể Trong tr ờng hợp phần khí hệ thay t ơng đ ơng mẫu học đơn khối mà phải thay mẫu học đa khối, hình 9b MĐ J1 Động Mđh Khâu đàn hồi a) M Phần điện ĐK Phần Giáo Trình: Truyền ®éng ®iÖn Tù ®éng MC F1 J2 m1 F®h Máy sản xuất Jđ K Khâu đàn hồi m2 F2 Fđh b) JC MC c) C Hình 1- 8: Sơ đồ cấu trúc hệ TĐĐ TĐ Phần phụ thuộc vào kết cấu, vật liệu loại máy, chúng đa dạng phức tạp, phải đ a dạng điển hình đặc tr ng cho loại, phần có dạng tổng quát đặc tr ng gọi mẫu học truyền động điện Mẫu học (đơn khối) vật thể rắn quay xung quanh trục với tốc độ động cơ, có mômen quán tính J, chịu tác động mômen động (M) mômen cản (Mc), hình M Hình 1- 9: Mẫu học J Hình 1- 10: Mẫu học đa khối hệ chuyển động quay (a), chuyển động tịnh tiến (b) có khâu khí ®µn håi, vµ hƯ trơc mỊm ®µn håi (c) NÕu quy đổi mômen mômen quán tính trục tốc độ (động máy sản xuất) phần lớn tr ờng hợp hệ truyền động có khâu đàn hồi phần thay t ơng đ ơng mấu học đa khối gồm khâu: khâu gồm rôto phần ứng động với phần tử nối cứng với động nh hộp tốc độ, trống tời v.v ; khâu khâu đàn hồi không quán tính; khâu khâu máy sản xuất; nh hình 1- 9b Trong Mđh mômen đàn hồi Mc Trang 16 Trang 17 ThS Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Câu hỏi ôn tập Chức nhiệm vụ hệ thống truyền động điện ? Có máy loại máy sản xuất cấu công tác ? Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động 14 Phân biệt trạng thái động trạng thái hÃm động điện dấu hiệu ? Lấy vị dụ thực tế trạng thái hÃm động cấu mà anh (chị) đà biết ? 15 Chiều dòng l ợng nh động làm việc trạng thái động ? Hệ thống truyền động điện gồm phần tử khâu ? Lấy ví dụ minh họa máy sản xuất mà anh (chị) đà biết ? 16 Chiều dòng l ợng nh động làm việc trạng thái máy phát ? Mômen cản hình thành từ đâu ? Đơn vị đo l ờng ? Công thức quy đổi mômen cản từ trục cấu công tác trục động ? 17 Điều kiện ổn định tĩnh ? Phân tích điểm làm việc xác lập ổn định tĩnh tọa độ [M, ] [Mc, ] Mômen quán tính ? Đơn vị đo l ờng ? Công thức tính quy đổi mômen quán tính từ tốc ®é i nµo ®ã vỊ tèc ®é cđa trơc ®éng ? 18 Mẫu học đơn khối ? Khi dùng mẫu học đơn khối để khảo sát hệ thống truyền động điện ? Thế mômen cản năng? Đặc điểm thể đồ thị theo tốc độ ? Lấy ví dụ cấu có mômen cản 19 Mẫu học đa khối ? Khi dùng mẫu học đa khối để khảo sát hệ thống truyền động điện ? Thế mômen cản phản kháng? Lấy ví dụ cấu có mômen cản phản kháng Định nghĩa đặc tính máy sản xuất Ph ơng trình tổng quát giải tích đại l ợng ph ơng trình ? HÃy vẽ đặc tính máy sản xuất sau: máy tiện; cần trục, máy bào, máy bơm 10 Viết ph ơng trình chuyển động cho hệ truyền động điện có phần dạng mẫu học đơn khối giải thích đại l ợng ph ơng trình ? 11 Dùng ph ơng trình chuyển động để phân tích trạng thái làm việc hệ thống truyền động t ơng ứng với dấu đại l ợng M Mc ? 12 Định nghĩa đặc tính động điện ? 13 Định nghĩa độ cứng đặc tính ? Có thể xá định độ cứng đặc tính theo cách ? Trang 18 Trang 19 ... tự động hóa có hệ truyền động không tự động hệ truyền động điện tự động - Ngoài ra, có hệ truyền động điện không đảo chiều, có đảo chiều, hệ truyền động đơn, truyền động nhiều động cơ, v.v Trang... mô men, lực kéo, hệ truyền động điện tự động điều chỉnh vị trí Trong hệ hệ truyền động điện tự động nhiều động - Theo cấu trúc tín hiệu điều khiển mà ta có hệ truyền động điện tù ®éng ®iỊu khiĨn... Trình: Truyền động điện Tự động 1.3.2 Đặc tính động điện: + Đặc tính động điện quan hệ tốc độ quay mômen động cơ: M = f( ) + Nhìn chung có loại đặc tính loại động đặc tr ng nh : động điện mét