1 Cácmạchđiềukhiểnđộngcơbướccơbản Phần3ĐộngcơbướcdịchbởiĐoànHiệp  • Giớithiệu • Độngcơbiếnthiêntừtrở • Độngcơhỗnhợpvànamchâmvĩnhcửuđơncực • Dẫnđộngtừtrởvàđơncựctrongthựctế • ĐộngcơlưỡngcựcvàcầuH • Mạchdẫnđộnglưỡngcựctrongthựctế    Giớithiệu Phầnnàycủagiáotrìnhtrìnhbàyvềmạchdẫnđộngkhâucuốicủađộngcơ bước.Mạchnàytậptrungvàomộtmạchphátđơn,đóngngắtdòngđiệntrong cuộndâycủađộngc ơ,đồngthờiđiềukhiểnchiềudòngđiện.Mạchđiệnđược nốitrựctiếpvớicuộndâyvàcấpnguồncủađộngcơ,mạchđượcđiềukhiểnbởi một hệthốngsốquyếtđịnhkhinàocôngtắcđónghayngắt. Phầnnàycũngnóiđếncácloạiđộngcơ,từmạchđiệncơbảnđiềukhiểnđộngcơ biếnthiêntừtrởđếnmạch cầuHđểđiềukhiểnđộngcơnamchâmvĩnhcửu lưỡngcực.Mỗiloạimạchdẫnđộngđượcminhhọabằngvídụcụthể,tuynhiên nhữngvídụnàykhôngphảilà mộtcatalogđầyđủcácmạchđiềukhiểncósẵn trênthịtrường,nhữngthôngtinnàycũngkhôngphảiđểthaythếbảngdữliệu vềchitiếtcủanhàsảnxuất.  Phầnnàychỉđư aramạchđiềukhiểnđơngiảnnhất củatừngloạiđộngcơ.Tất cảcácmạchđềuđượcgiảthiếtrằngnguồncungcấpmộtđiệnápkhôngvượt quáđiện ápngưỡngcủađộngcơ,điềunàygiớihạnhiệusuấtcủađộngcơ.Phần kếtiếp‐mạchdẫnđộngcódònggiớihạn‐sẽđềcậpđếncácmạchdẫnđộng hiệusuấtcaotrongthựctế.  Độngcơbiếntừtrở Bộđiềukhiểnđiểnhìnhcủađộngcơbướcbiếntừtrởdựatheonguyêntắcnhư trênHình3.1: 2 Hình3.1   TrênHình3.1,cáchộpkýhiệuchocôngtắc,bộđiềukhiển(controller‐không thểhiệntrênhình)chịutráchnhiệmcungcấptínhiệuđiềukhiểnđóngmởcông tắc tại từng th ờiđiểm thích hợpđểquayđộng  cơ. Trong nhiều trường hợp, chúngtaphảithiếtkếbộđiềukhiển,cóthểlàmộtmáytínhhoặcmộtmạchđiều khiểngiaotiếplậ ptrìnhđược,vớiphầnmềmtrựctiếppháttínhiệuđiềukhiển đóngmở,nhưngtrongmộtsốtrườnghợpkhácmạchđiềukhiểnđượcthiếtkế kèmtheođộngcơ, vàđôikhiđượcchomiễnphí.  Cuộndây,lõisolenoidcủađộngcơhoặccácchitiếttươngtựđềulàcáctảicảm ứng.Nhưvậy,dòngđiệnquacuộndâykhôngthểđóngngắtt ứcthờimàkhông làmáptăngvọtđộtngột.Khicôngtắcđiềukhiểncuộndâyđóng,chodòngđiện điqua,làmdòngđiệntăngchậm.Khicôngtắcmở,sựtăngm ạnhđiệnápcóthể làmhưcôngtắctrừkhitabiếtcáchgiảiquyếtthíchhợp.  Cóhaicáchcơbảnđểxửlýsựtăngđiệnápnày,đólàmắcsongsongvớicuộn dây mộtdiodhoặcmộttụđiện.Hình3.2minhhọahaicáchnày:  Hình3.2   Diod trên Hình 3.2 phải có khả năng dẫn toàn bộ dòngđiện qua cuộn dây, nhưngnóchỉdẫnmỗikhicôngtắcmở,khidòngđiệnkhôngcònquacuộndây. 3 Nếutasửdụngdiodtácdụngtươngđốichậmnhưhọ1N400Xchungvớicác mạchchuyểntácdụngnhanhthìcầnphảimắcsongsongvớidiodmộttụđiện. Tụđiệntrên Hình3.2dẫnđếnvấnđềthiếtkếphứctạphơn.Khicôngtắcđóng, tụđiệnsẽxảđiệnquacôngtắcxuốngđất,dođócôngtắcphảichịuđượcdòng điệnxảnày. Mộtđiệntrởmắcnốitiếpvớitụđiệnhoặcvớinguồnsẽgiớihạn dòngđiệnnày.Khicôngtắcmở,nănglượngtíchtrữtrongcuộndâysẽnạp vào tụđiệnchođếnkhiđiệnápvượtquáápcungcấp,vàcôngtắccũngphảichịu đượcđiệnápnày.Đểtínhđiệndungtụ,tađồngnhấthaicôngthứctínhnăng lượ ngtíchtrữtrongmạchcộnghưởng: P=CV 2 /2 P=LI 2 /2 trongđó:  P‐‐nănglượngtíchtrữ[Ws]hay[CV]  C‐‐điệndung[F]  V‐‐điệnáphaiđầutụ  L‐‐độtựcảmcủacuộndây[H]  I‐‐dòngđiệnquacuộndây  Tatínhkíchth ướcnhỏnhấtcủatụđiệnđểtránhquááptrêncôngtắctheocông thức:  C>LI 2 /(Vb‐Vs) 2  trongđó:  V b‐‐điệnápđánhthủngmạchchuyển  V s‐‐điệnápcungcấp  Độngcơtừtrởbiếnthiêncóđộtựcảmthayđổitùythuộcvàogóccủatrục.Do đó,trườnghợpxấunhấtđượcdùngđểlựa chọntụđiện.Hơn nữa,độtựcảm củađộngcơthườngítđượcghirõ,nênchúngtaphảilàmvậy.  Tụđiệnvàcuộndâykếthợpvớinhautạothànhmộtmạchcộnghưởng.Nếu hệ điềukhiểnchođộngcơquayởtầnsốgầnvớitầnsốcộnghưởngnày,dòngđiện qua cuộndây, kéo theo moment xoắndođộng cơ sinh ra, sẽ rất khácso với momentxoắ nởđiềukiệnổnđịnhvớiđiệnápvậnhànhdanhnghĩa.Tầnsốcộng hưởnglà: f=1/(2 (LC) 0.5 )  Mộtlầnnữatầnsốcộnghưởngđiệncủađộngcơtừtrởbiếnthiênlạiphụthuộc vàogóccủa trục.Khiđộng cơ này hoạtđộng v ới xung kíchgầnc ộng hưởng 4 dòngđiệndaođộngtrongcuộndâysẽtạoram ộttừtrườngbằngkhôngtạihai lầntầnsốcộnghưởng,điềunàycóthểlàmgiảmmomentxoắnđirấtnhiều. Độngcơhỗnhợpvànamchâmvĩnhcửuđơncực BộđiềukhiểnđiểnhìnhđộngcơbướcđơncựcthayđổitheosơđồtrênHình3.3: Hình3.3   TrênHình3.3,cũngnhưHình3.1,hộpbiểudiễncáccôngtắcvàmộtbộđiều khiển(khôngthểhiệntrênhình)chịutráchnhiệmcungcấptínhiệuđiềukhiển đóngmở côngtắcvàothờiđiểmthíchhợpđểquayđộngcơ.Bộđiềukhiển thườnglàmáytínhhaymộtmạchđiềukhiểnlậptrìnhđược,vớiphầnmềmtrực tiếpphátratín hiệucầnthiếtđểđiềukhiểncôngtắc.  Cũngnhưđốivớimạchdẫnđộngcủađộngcơbiếntừtrở,chúngtaphảigiải quyếtsự thayđổiđộtựcảm bất ng ờkhi công tắc hở.Mộtlầnnữa,ta có thể chuyển sự thayđổinày bằng cách dùng diod, nhưng bây giờ ta phải dùng4 diodnhưtrênHình3.4:  Hình3.4   Tacầnthêmvàocácdiodvìcuộndâycủađộngcơkhôngphảilàhaicuộndây độclậpmàlàmộtcuộncenter‐tappedđơngiảnvớitapgiữacóđiệnápcốđịnh. Chúnghoạ tđộngnhưmộtbộtựchuyểnđổi.Khimộtđầucủacuộndâybịkéo xuốngđầu kia sẽ bị đẩy lên và ngược lại. Khi một công tắc hở,độtự cảm 5 kickbacksẽlàmđầubênđócủađộngcơnốivớinguồnd ươngvàbịkẹpbởicác diod.Đầubênkiabịđẩylênvànếunókhôngđạtđượcđiệnápcungcấpcùng lúcthìsẽxuống dướimức0,đảochiềuđiệnápquacôngtắcởđầuđó.Mộtvài côngtắccóthểchịuđượcsựđảochiềunhưvậynhưngnhữngcôngtắckhácsẽ bịhư.  Mộtt ụđiệncóthểđượcdùngđểgiớihạnđiệnápkickbacknhưtrênhình3.5: Hình3.5   CácquytắcđểtínhkíchthướctụđiệntrênHình3.5giốngnhưcácquytắctính kíchthướctụđiệntrênHình3.2nhưnghiệuứngcộnghưởngrấtkhác.Vớimột độngcơnam châmvĩnhcửunếutụđiệnhoạtđộngởgầnhaybằngt ầnsốcộng hưởng,momentxonsẽtănggấphailầnmomentxoắnởvậntốcthấp.Đường congmomentxoắntheov ậntốcsẽrấtphứctạpnhưtrênHình3.6:  Hình3.6   Hình3.6chothấytạitầnsốcộnghưởngđiện,momentxoắnsẽvọtlênvàtạitần sốcộnghưởngcơ,momentlạisụtnhanh.Nếutầnsốcộnghưởngđi ệnlớnhơn vậntốctớihạncủađộngcơsửdụngmạchdẫnđộngdùngdiodởmộtmứcnào đóthìhiệuứngnàysẽlàmvậntốctớihạngiat ăngđángkể.  Tầnsốcộnghưởngcơhọcphụthuộcvàomomentxoắn,vìvậynếutầnsốnày gầnvớitầnsốcộnghưởngđiện,tầnsốcộnghưởng điệnsẽlàmnóthayđổi.Hơn nữa,độrộngcủasựcộnghưởngcơhọcphụthuộcvàođộdốccụcbộcủađường 6 cong moment xoắn theo vận tốc. Nếu moment xoắn giảm theo vận tốc, cộng hưởngsẽrấtdốc,cònnếumomentxoắntăngtheovậntốc,cộnghưởngsẽrộng ra thậmchícóthểtáchrathànhnhiềutầngsốcộnghưởngkhácnhau.  Driverđộngcơđơncựcvàbiếntừtrở Trongcácmạchđiệnởphầntrên,chúngtakhôngquantâmđếncáccôngtắcvà cáctínhiệuđiềukhiển.BấtkỳkỹthuậtđóngngắtnàotừcầudaođếnMOSFETS cũngđềudùngđượchết! Hình3.7làmộtvàicáchmắcchom ỗiloạicôngtắc,bao gồmcảcuộndâycủađộngcơvàdiodbảovệphụcvụchomụcđíchđóngngắt kểtrên: Hình3.7   MỗicôngtắctrênHình3.7đềutươngthíchvớiđầuvàoTTL.Nguồn5Vsửdụng chomạchlogic,baogồmopen‐collectordriver7407nhưtrênhình.Nguồnđiện chođộngcơ,thườngtừ5V–24V, khôngcầnđộchínhxáccao.Tacầnchúýrằng cácmạchđóngng ắtcácnguồnnàyphảithíchhợpchoviệcdẫnđộngcáccuộn dây,độngcơDC,cáctảicảmứngkhácvàcả cácđộngcơbước.  TransistorSK3180trênHình3.7làmộtmạchdarlingtoncôngsuấtcóđộlợidòng hơn1000,dođódòng10mAquađiệntrởhiệuchỉnh470Ohmsẽđủlớnđểqua transistorđiềuchỉnhdòng vàiAmpequacuộndâycủađộngcơ.Bộđệm7407 dùngđiều khiển darlingtonđược thay thế bởi bất kỳ con chip open‐collector điệnthếcaonàomànócóthểđiềukhiểnởmứctốithiể u10mA.Ngaycảtrong trường hợp transistor hư, open collector này  sẽ giúp bảo vệ phần còn lại của mạchlogickhỏinguồncủađộngcơ.  IRCIRL540trênHình3.7làmộtpowerfieldeffecttransistor .Nócóthểchịu đượcdòngđiệnlêntới20Avànóbịđánhthủngở100V,dođóconchipnàycó thểhấpthuđỉnhnhọncủađộtựcảmmàkhôngcầndiodbảovệnếunóđượ c gắnvớimộtbộtảnnhiệtđủlớn.Transistornàycóthờigianđóngngắtrấtnhanh 7 nêncácdiodbảovệcũngphảinhanhtươngứnghoặcđượcchianhỏbớicáctụ điện.Điềunàyđặcbiệtcầnthiếtchocácdiodbảovệtransistorchốnglạiphân cựcngượ c.Trongtrườnghợptransistorbịhư,diodzenervàđiệntrở100Ohm sẽbảovệmạchTTL.Điệntrở100Ohmcònđóngvaitròlàmchậmthờigian đóngmởcủatransistor.  Đối với nhữngứng dụng mà mỗi cuộn dây củađộng cơ dẫn dòng nhỏ hơn 500mA, mạch darlington họ ULN200x của Allegro Microsystems hoặc họ DS200xcủaNationalSemiconductorhayMC1413củaMotorolasẽdẫn độngcho cuộndâyhoặccáctảicảmứngkháctrựctiếptừtínhiệuvàologic.Hình3.8là cácngõvàovàngõracủachipULN2003,dãy7transistordarlington: Hình3.8   ĐiệntrởnềntrênmỗitransistordarlingtonphảithíchhợpvớitínhiệuraTTL lưỡngcựcchuẩn.CựcphátcủamỗidarlingtonNPNđượcnốivớichân8,làchân nốiđất.Mỗ itransistorđượcbảovệbằnghaidiod,mộtnốigiữacựcphátvàcực thuđểbảovệtransistorkhỏiđiệnápngược,mộtnốicựcthuvớichân9,nếu chân9nối vớinguồncủađộngcơthìdiodnàysẽbảovệtransistorkhỏiđỉnh nhọncủađộtựcảm.  ChipULN2803cũnggiốngnhưchipULN2003môtảởtrênnhưngnócó18chân và8darlingtonchophépm ộtchipcóthểdẫnđộngchomộtcặpđộngcơtừtrở biếnthiênhoặcnamchâmvĩnhcửuđơncực.  Đốivớiđộngcơmàmỗicuộndâydẫndòng nhỏhơn600mA,mạ chdẫnđộng quad UDN2547B của Allegro Microsystems sẽ điều khiển cả 4 cuộn dây của độngcơbướcđơncựcchung.Nếudẫndòngnhỏhơn300mA,tanênchọnmạch dẫnđộngképSN7451, 7452và7453củaTexasInstruments,cả3loạinàyđềubao gồmmộtvàimạchlogiccùngvớimạchdẫnđộng. 8 ĐộngcơhaicựcvàmạchcầuH  Mọithứtrởnênphứctạphơnvớiđộngcơbướcnamchâmvĩnhcửulưỡngcực vìkhôngcóđầunốichungtrêncáccuộndây.Vìthếđểđảochiềucủatừtrường sinhra bởicuộndâytaphảiđảochiềudòngđiệnquacuộndây.Tacóthểdùng mộtcôngtắcképhaicựcđểlàmcộngviệcnày,mạchđiệntươngđươngcủamột côngtắ cnhưvậyđượcgọilàcầuHvàđượcmôtảtrênHình3.9: Hình3.9   Cũngnhưvớimạchdẫnđộngđơncựcđã đềcậpởtrên,cáccôngtắcsửdụng trongcầuHphảiđượcbảovệkhỏisựvọtđiệnápkhingắtdòngđiệntrongcuộn  dây.Taluônsửdụngdiodchoviệcnày,nhưHình3.9.  CầnchúýrằngcầuHcóthểápdụngkhôngchỉđểđiềukhiểnđộngcơbước lưỡngcựcmàcònđiềukhiểnđộng cơDC,hútnhảlõisolenoid(trongpittông namchâmvĩnhcửu)vànhiềuứngdụngkhác.  Với4côngtắccầuHchotatổhợp16modehoạtđộng,trongđócó7modelàm ngắnmạch nguồn.Cácmodesauđâythườngđượcsửdụng:  modethuận:cáccôngtắcAvàDđóng modengược:cáccôngtắcBvàCđóng  Cácmodenàychophépdòngđiệnđitừnguồnquacuộndây độngcơvềđất. Hình3.10minhhọamodethuận:  9 Hình3.10   modesuygiảmnhanhhaymodetrượt:tấtcảcáccôngtắcđềumở  Bấtkỳdòngđiệnnàoquacuộndâysẽchốnglạiđiệnápnguồn,gâysụtáptrên diodnêndòngđiệnsẽ bịsuygiảmnhanh.Modenàykhôngtạorahoặctạorarất íthiệuứnghãmđộnglênrotorcủađộngcơ,dođórotorsẽquaytựdo(trượt) nếutấtcảcuộndâyđượccấp nguồntheomodenày.Hình3.11minhhọadòng điệnngaysaukhichuyểntừmodethuậnsangmodesuygiảmnhanh Hình3.11   modesuygiảmchậmhaymodehãmđộnglực:  Trongmodenàydòngđiệncóthểchạyvònglạiquacuộndâycủađộngcơvới điệntrởnhỏnhất.Nhờđódòngđiệnchạytrongcu ộndâyởmộttronghaimode nàysẽsuygiảmchậm,vànếurotorđangquay,nósẽsinhramộtdòngđiệncảm ứngcóvaitrònhưmộtcáihãmrotor.Hình3.12minhhọamộttrongnhi ềumode suygiảmchậmcóích,vớicôngtắcDđóng,nếucuộndâymớivừaởmodethuận thìcôngtắcBcóthểđónghoặcmở:  Hình3.12  10  HấuhếtcáccầuHđượcthiếtkếsaochobaogồmcảmạchlogicdùngđểphòng ngừangắnmạchnhưngởmứcđộrấtthấptrongthiếtkế.Hình3.13minhhọa mộtthiế tkếđượccholàtốtnhất: Hình3.13   Vớithiếtkếnàytacócácmodeđiềukhiểnsau:  XYABCD Mode    00 0000 fastdecay 01 1001 forward 10 0110 reverse 11 0101 slowdecay  Lợi ích của thiết kế này làtấtcảcác modeđiều khiển có íchđược giữ lại và chúngđượcmã hóa vớimộtsố bit tối thiểu‐điềunày rấtquan trọngkhi sử dụngvixửlýhaymáytínhđểđiềukhiểncầuHvìcáchệthốngnhưvậychỉcó sẵnmộtsốbithữuhạnởcổngsongsong.Tuynhiênchỉvàiconchiptíchhợp cầuH cósẵntrênthịtrườnglàcósơđồđiềukhiểnđơngiản.   Mạchđiềukhiểnđộngcơhaicựcthựctế  CómộtsốdrivertíchhợpcầuHtrênthịtrườngnhưngvẫncầnxemsựthựcthi từng thành phần rời rạcđểhiểu một cầu H làm việc như thế nào. Antonio Raposo( ajr@cybill.inesc.pt)đãđềnghịmạchcầuHnhưtrênHình3.14: [...]... nó cung cấp đầy đủ cả những ứng dụng điều khiển,  và nguồn cấp lên tới 18V, và  dòng trên mỗi mấu có thể đạt đến 250mA.    Một trong những vấn đề của các chip điều khiển động cơ bước bán sẵn là đa số  chúng có tuổi thọ trên thị trường khá ngắn. Ví dụ, họ Seagate IpxMxx, mạch cầu  đôi (từ IP1M10 đến IP3M12) được thiết kế rất tốt nhưng chỉ dùng cho các động cơ bước để  định  vị  điểm  đầu  của  đĩa  cứng  Seagate.  Mạch  dẫn  động ... hạn dòng. Ta cũng cần chú ý rằng trên thị trường có một số mạch cầu 3 pha, dẫn  động tốt cho động cơ bước nam châm vĩnh cửu 3 pha cấu hình Y hay delta. Tuy  nhiên, Toshiba TA7288P, GL7438, TA8405 là những thiết kế tốt, hai trong số này,  nếu bỏ qua một trong 6 nửa cầu H thì chúng ta có thể điều khiển được một động cơ 5 pha, 10 bước/ vòng.   13 ... Mỗi  mạch  đệm  ba  trạng  thái  trong LS244 có thể dùng nếu điện trở nội của bộ đệm đủ lớn, và dòng sẽ được  chia  đều  trên  các  ngõ  điều khiển (mắc  song  song).  Điều này  cho  phép  thiết  kế  11 mạch điều khiển giống như Hình 3.15, và khi chưa mã hoá điều khiển,  thì chúng  ta có bảng chân trị như dưới đây:    XYE    Mode         ‐‐1     fast decay   000     slower decay  010     forward  ... điện  trở  trên  đường về của dòng để đẩy  nhanh  sự  suy  giảm dòng  trong  cuộn  dây  khi  nó  bị  ngắt,  có  thể  trong một  số  ứng  dụng  người  ta  không  mong  muốn  điều này. Họ  L293 có thể dùng để điều khiển các động cơ bước lưỡng cực nhỏ, tối đa 1A/cuộn   và điện áp cấp lên tới 36V. Hình 3.16 cho ta sơ đồ chân của chip L293B và L293D:     12 Hình 3.16      Chip này có thể xem như 4 nửa cầu H độc lập, được kích hoạt từng cặp, hoặc hai ...Hình 3.14      Ngõ vào X, Y của mạch này có thể được điều khiển bởi ngõ ra của  bộ góp điện  mở TTL như trong mạch điều khiển đơn cực dựa trên darlington trên Hình 3.7.  Cuộn dây của động cơ sẽ được cung cấp năng lượng nếu trong hai tín hiệu vào  X, Y có một tín hiệu on và một tín hiệu off. Nếu cả hai đều off, cả hai transistor ... cầu  H  Toshiba TA7279 tốt cho động cơ dưới 1A nhưng cũng chỉ được dùng trong nội  hãng mà thôi.    Cầu H đôi L293 của SGS‐Thompson (và các hiệu khác) đang cạnh tranh với các  chip  trên  nhưng  nó  không  tích  hợp  các  diod  bảo vệ.  Chip  L293D,  sẽ  giới  thiệu  sau, có chân tương thích và có cả các diod bảo vệ này. Nếu dùng các L293 gần  đây, mỗi cuộn dây của động cơ phải đặt qua một cầu chỉnh lưu (1N4001 chẳng ... mạch  điện  đơn  giản  này  đặt  động cơ vào  tình  trạng  hãm  động lực ở cả trạng thái 11 và 00, không thể hiện mode trượt.    Mạch điện trên Hình 3.14 bao gồm hai nửa xác định, mỗi nửa được mô tả chính  xác như một mạch kéo đẩy. Thuật ngữ nửa cầu H thỉnh thoảng được áp dụng  cho  những  mạch  này!  Cần  lưu  ý  rằng  một  nửa  cầu  H  có  mạch  rất  giống  với  mạch điều nghiển ngõ ra dùng trong mạch logic TTL. Trong thực tế, các mạch ... H từ các công tắc rời rạc. Ví dụ, International Rectifier bán một loạt nửa cầu H,  hai trong số đó có thêm 4 transistor đóng ngắt MOSFET đủ để làm một cầu H  hoàn  chỉnh.  Con  IR2101,  IR2102,  IR2103  là  các  mạch  dẫn  động cơ bản  của  nửa  cầu H.  Con IR2104 và IR2111 có mạch logic bên ngoài tương tự để điều khiển các công tắc của cầu H, chúng cũng có mạch logic bên trong mà trong một vài  ứng dụng có thể làm giảm thiểu độ phức tạp phải thiết kế mạch logic bên ngoài. ... có  mạch  rất  giống  với  mạch điều nghiển ngõ ra dùng trong mạch logic TTL. Trong thực tế, các mạch  điều khiển ba trạng thái TTL như 74LS125A và 74LS244 có thể được dùng như  một nửa cầu H đối với các tải nhỏ, như minh họa trên Hình 3.15:  Hình 3.15      Mạch điện này có hiệu quả đối với động cơ có điện trở tối đa 50 Ohm trên mỗi  cuộn  và  điện  áp  tối  đa  4.5V  khi  dùng  nguồn  5V.  Mỗi  mạch ... Cầu H đôi L298 của SGS‐Thompson (và các hiệu khác) cũng giống với loại trên  nhưng có thể chịu được tối đa 2A/kênh. Như với LS244, ta có thể nối hai cầu H  trong L298 tạo thành một cầu chịu được 4A (xem datasheet để biết cách nối này).  Một điều cần lưu ý là chip L298 chuyển mạch rất nhanh, nhanh đến nỗi các diod  bảo vệ (1N400X) không làm việc được. Vậy chúng ta phải dùng diod BYV27 để  thay  thế.  Cầu  đơn  LMD18200  của  National  Semiconductor  . 1 Cácmạch điều khiển động cơ bước cơ bản Phần3 Động cơ bước dịchbởiĐoànHiệp  • Giớithiệu • Động cơ biếnthiêntừtrở • Động cơ hỗnhợpvànamchâmvĩnhcửuđơncực •. Mạchdẫn động lưỡngcựctrongthựctế    Giớithiệu Phầnnàycủagiáotrìnhtrìnhbàyvềmạchdẫn động khâucuốicủa động cơ bước. Mạchnàytậptrungvàomộtmạchphátđơn,đóngngắtdòngđiệntrong cuộndâycủa động c ơ,đồngthời điều khiển chiềudòngđiện.Mạchđiệnđược nốitrựctiếpvớicuộndâyvàcấpnguồncủa động cơ, mạchđược điều khiển bởi một hệthốngsốquyếtđịnhkhinàocôngtắcđónghayngắt. Phầnnàycũngnóiđếncácloại động cơ, từmạchđiện cơ bản điều khiển động cơ biếnthiêntừtrởđếnmạch cầuHđể điều khiển động cơ namchâmvĩnhcửu lưỡngcực.Mỗiloạimạchdẫn động đượcminhhọabằngvídụcụthể,tuynhiên nhữngvídụnàykhôngphảilà mộtcatalogđầyđủcácmạch điều khiển cósẵn trênthịtrường,nhữngthôngtinnàycũngkhôngphảiđểthaythếbảngdữ liệu vềchitiếtcủanhàsảnxuất.  Phầnnàychỉđư aramạch điều khiển đơngiảnnhất