HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 8.01 Plan 8.01 Plan ar Mechanism with Lower Pairs ar Mechanism with Lower Pairs 8. C 8. C Ơ C Ơ C Ấ Ấ U PH U PH Ẳ Ẳ NG NG TO TO À À N KH N KH Ớ Ớ P TH P TH Ấ Ấ P P HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 8.02 Plan 8.02 Plan ar Mechanism with Lower Pairs ar Mechanism with Lower Pairs § § 1. 1. Đ Đ ạ ạ i i cương cương - - Cơ Cơ c c ấ ấ u u ph ph ẳ ẳ ng ng to to à à n n kh kh ớ ớ p p th th ấ ấ p p l l à à cơ cơ c c ấ ấ u u ph ph ẳ ẳ ng ng trong trong đ đ ó ó kh kh ớ ớ p p đ đ ộ ộ ng ng gi gi ữ ữ a a c c á á c c khâu khâu l l à à kh kh ớ ớ p p th th ấ ấ p p ( ( kh kh ớ ớ p p t t ị ị nh nh ti ti ế ế n n lo lo ạ ạ i i 5 hay 5 hay kh kh ớ ớ p p b b ả ả n n l l ề ề ) ) - - Đư Đư ợ ợ c c s s ử ử d d ụ ụ ng ng nhi nhi ề ề u u trong trong th th ự ự c c t t ế ế k k ỹ ỹ thu thu ậ ậ t t + + Cơ Cơ c c ấ ấ u u cul cul í í t t d d ù ù ng ng trong trong m m á á y y b b à à o o + + Cơ Cơ c c ấ ấ u u tay tay quay quay - - con con trư trư ợ ợ t t d d ù ù ng ng trong trong đ đ ộ ộ ng ng cơ cơ n n ổ ổ , , m m á á y y é é p p tr tr ụ ụ c c kh kh ủ ủ y y , , … … + + Cơ Cơ c c ấ ấ u u 4 4 khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề d d ù ù ng ng trong trong h h ệ ệ th th ố ố ng ng gi gi ả ả m m ch ch ấ ấ n n c c ủ ủ a a xe xe đ đ ạ ạ p p , , … … c F r A C B D E F 1 ω 5 4 3 2 1 A B C e 1 B 2 B 1 2 3 1 ω HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 8.03 Plan 8.03 Plan ar Mechanism with Lower Pairs ar Mechanism with Lower Pairs § § 1. 1. Đ Đ ạ ạ i i cương cương - - Ưu Ưu đi đi ể ể m m + + Th Th à à nh nh ph ph ầ ầ n n ti ti ế ế p p x x ú ú c c l l à à m m ặ ặ t t nên nên á á p p su su ấ ấ t t ti ti ế ế p p x x ú ú c c nh nh ỏ ỏ → → b b ề ề n n mòn mòn v v à à kh kh ả ả năng năng truy truy ề ề n n l l ự ự c c cao cao + + Ch Ch ế ế t t ạ ạ o o đơn đơn gi gi ả ả n n v v à à công công ngh ngh ệ ệ gia gia công công kh kh ớ ớ p p th th ấ ấ p p tương tương đ đ ố ố i i ho ho à à n n h h ả ả o o → → ch ch ế ế t t ạ ạ o o v v à à l l ắ ắ p p r r á á p p d d ễ ễ đ đ ạ ạ t t đ đ ộ ộ ch ch í í nh nh x x á á c c cao cao + + Không Không c c ầ ầ n n c c á á c c bi bi ệ ệ n n ph ph á á p p b b ả ả o o to to à à n n như như ở ở kh kh ớ ớ p p cao cao + + D D ễ ễ d d à à ng ng thay thay đ đ ổ ổ i i k k í í ch ch thư thư ớ ớ c c đ đ ộ ộ ng ng c c ủ ủ a a cơ cơ c c ấ ấ u u b b ằ ằ ng ng c c á á ch ch đi đi ề ề u u ch ch ỉ ỉ nh nh kho kho ả ả ng ng c c á á ch ch gi gi ữ ữ a a c c á á c c b b ả ả n n l l ề ề . . Vi Vi ệ ệ c c n n à à y y kh kh ó ó th th ự ự c c hi hi ệ ệ n n ở ở c c á á c c cơ cơ c c ấ ấ u u v v ớ ớ i i kh kh ớ ớ p p cao cao - - Như Như ợ ợ c c đi đi ể ể m m + + Vi Vi ệ ệ c c thi thi ế ế t t k k ế ế c c á á c c cơ cơ c c ấ ấ u u n n à à y y theo theo nh nh ữ ữ ng ng đi đi ề ề u u ki ki ệ ệ n n cho cho trư trư ớ ớ c c r r ấ ấ t t kh kh ó ó → → kh kh ó ó th th ự ự c c hi hi ệ ệ n n ch ch í í nh nh x x á á c c b b ấ ấ t t k k ỳ ỳ quy quy lu lu ậ ậ t t chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng cho cho trư trư ớ ớ c c n n à à o o 1 2 3 A C D B HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 8.04 Plan 8.04 Plan ar Mechanism with Lower Pairs ar Mechanism with Lower Pairs § § 2. 2. C C ơ ơ c c ấ ấ u u b b ố ố n n khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề v v à à c c á á c c bi bi ế ế n n th th ể ể 1. 1. Cơ Cơ c c ấ ấ u u b b ố ố n n khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề (four bar linkage) (four bar linkage) A B C D 1 ω 3 ω 1 2 3 4 rocker - crank - - Cơ Cơ c c ấ ấ u u c c ó ó 4 4 khâu khâu n n ố ố i i v v ớ ớ i i nhau nhau b b ằ ằ ng ng 4 4 kh kh ớ ớ p p b b ả ả n n l l ề ề + + khâu khâu 4 4 c c ố ố đ đ ị ị nh nh : : gi gi á á (frame) (frame) + + khâu khâu 2 2 đ đ ố ố i i di di ệ ệ n n v v ớ ớ i i gi gi á á : : thanh thanh truy truy ề ề n n (coupler) (coupler) + 2 + 2 khâu khâu còn còn l l ạ ạ i i quay quay đư đư ợ ợ c c to to à à n n vòng vòng : : tay tay quay (crank) quay (crank) không không quay quay đư đư ợ ợ c c to to à à n n vòng vòng : : tay tay quay (rocker) quay (rocker) crank - rocker crank - crank rocker - rocker HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine 8.05 Plan 8.05 Plan ar Mechanism with Lower Pairs ar Mechanism with Lower Pairs § § 2. 2. C C ơ ơ c c ấ ấ u u b b ố ố n n khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề v v à à c c á á c c bi bi ế ế n n th th ể ể - - Đư Đư ợ ợ c c d d ù ù ng ng nhi nhi ề ề u u trong trong th th ự ự c c t t ế ế + + khâu khâu 1 quay, 1 quay, khâu khâu 3 quay: 3 quay: cơ cơ c c ấ ấ u u h h ì ì nh nh b b ì ì nh nh h h à à nh nh , , … … + + khâu khâu 1 quay, 1 quay, khâu khâu 3 3 l l ắ ắ c c : : cơ cơ c c ấ ấ u u ba ba - - tăng tăng m m á á y y d d ệ ệ t t , , … … + + khâu khâu 1 1 l l ắ ắ c c , , khâu khâu 3 3 l l ắ ắ c c : : cơ cơ c c ấ ấ u u đo đo v v ả ả i i , , … … + + khâu khâu 1 1 l l ắ ắ c c , , khâu khâu 3 quay: 3 quay: cơ cơ c c ấ ấ u u b b à à n n đ đ ạ ạ p p m m á á y y may, may, … … 1. 1. Cơ Cơ c c ấ ấ u u b b ố ố n n khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề (four (four - - bar linkage) bar linkage) HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine 8.06 Plan 8.06 Plan ar Mechanism with Lower Pairs ar Mechanism with Lower Pairs § § 2. 2. C C ơ ơ c c ấ ấ u u b b ố ố n n khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề v v à à c c á á c c bi bi ế ế n n th th ể ể 2. 2. C C á á c c bi bi ế ế n n th th ể ể c c ủ ủ a a cơ cơ c c ấ ấ u u b b ố ố n n khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề A B C D y y e 1 ω 1 2 3 A B C D y y 1 ω 1 2 3 cơ cơ c c ấ ấ u u tay tay quay quay - - con con trư trư ợ ợ t t l l ệ ệ ch ch tâm tâm cơ cơ c c ấ ấ u u tay tay quay quay - - con con trư trư ợ ợ t t ch ch í í nh nh tâm tâm A B C 3 ω D y y 1 ω 1 2 3 ↓ ∞ - - X X é é t t cơ cơ c c ấ ấ u u 4 4 khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề , , cho cho kh kh ớ ớ p p D D l l ù ù i i ra ra ∞ ∞ theo theo phương phương AD AD → → cơ cơ c c ấ ấ u u tay tay quay quay - - con con trư trư ợ ợ t t ⊥ HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine 8.07 Plan 8.07 Plan ar Mechanism with Lower Pairs ar Mechanism with Lower Pairs § § 2. 2. C C ơ ơ c c ấ ấ u u b b ố ố n n khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề v v à à c c á á c c bi bi ế ế n n th th ể ể 2. 2. C C á á c c bi bi ế ế n n th th ể ể c c ủ ủ a a cơ cơ c c ấ ấ u u b b ố ố n n khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề - - T T ừ ừ cơ cơ c c ấ ấ u u tay tay quay quay - - con con trư trư ợ ợ t t ch ch í í nh nh tâm tâm , , đ đ ổ ổ i i khâu khâu 1 1 l l à à m m gi gi á á → → cơ cơ c c ấ ấ u u cu cu - - l l í í t t A B C D y y 1 ω 1 2 3 A C B 2 ω D 2 3 4 1 ⇒ HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine 8.08 Plan 8.08 Plan ar Mechanism with Lower Pairs ar Mechanism with Lower Pairs § § 2. 2. C C ơ ơ c c ấ ấ u u b b ố ố n n khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề v v à à c c á á c c bi bi ế ế n n th th ể ể 2. 2. C C á á c c bi bi ế ế n n th th ể ể c c ủ ủ a a cơ cơ c c ấ ấ u u b b ố ố n n khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề - - T T ừ ừ cơ cơ c c ấ ấ u u tay tay quay quay - - con con trư trư ợ ợ t t ch ch í í nh nh tâm tâm , , đ đ ổ ổ i i khâu khâu 2 2 l l à à m m gi gi á á → → cơ cơ c c ấ ấ u u cu cu - - l l í í t t A B C D y y 1 ω 1 2 3 ⇒ A C B D 2 3 4 1 A C B 1 ω D 1 2 4 3 HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine 8.09 Plan 8.09 Plan ar Mechanism with Lower Pairs ar Mechanism with Lower Pairs § § 2. 2. C C ơ ơ c c ấ ấ u u b b ố ố n n khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề v v à à c c á á c c bi bi ế ế n n th th ể ể 2. 2. C C á á c c bi bi ế ế n n th th ể ể c c ủ ủ a a cơ cơ c c ấ ấ u u b b ố ố n n khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề - - T T ừ ừ cơ cơ c c ấ ấ u u cu cu - - l l í í t t , , cho cho kh kh ớ ớ p p B B l l ù ù i i ra ra ∞ ∞ theo theo phương phương c c ủ ủ a a gi gi á á 1 1 → → cơ cơ c c ấ ấ u u tang tang ⇒ A C D B ↑ ϕ 1 2 3 4 A C B 2 ω D 2 3 4 1 HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine 8.10 Plan 8.10 Plan ar Mechanism with Lower Pairs ar Mechanism with Lower Pairs § § 2. 2. C C ơ ơ c c ấ ấ u u b b ố ố n n khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề v v à à c c á á c c bi bi ế ế n n th th ể ể 2. 2. C C á á c c bi bi ế ế n n th th ể ể c c ủ ủ a a cơ cơ c c ấ ấ u u b b ố ố n n khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề - - T T ừ ừ cơ cơ c c ấ ấ u u cu cu - - l l í í t t , , cho cho kh kh ớ ớ p p A A l l ù ù i i ra ra ∞ ∞ theo theo phương phương c c ủ ủ a a gi gi á á 1 1 → → cơ cơ c c ấ ấ u u sin sin ⇒ A C B 2 ω D 2 3 41 B C ϕ A ↓ ∞ 1 2 3 4 A B C ↓ ∞ 1 2 3 4 HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine 8.11 Plan 8.11 Plan ar Mechanism with Lower Pairs ar Mechanism with Lower Pairs § § 2. 2. C C ơ ơ c c ấ ấ u u b b ố ố n n khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề v v à à c c á á c c bi bi ế ế n n th th ể ể 2. 2. C C á á c c bi bi ế ế n n th th ể ể c c ủ ủ a a cơ cơ c c ấ ấ u u b b ố ố n n khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề - - T T ừ ừ cơ cơ c c ấ ấ u u sin, sin, đ đ ổ ổ i i khâu khâu 4 4 l l à à m m gi gi á á → → cơ cơ c c ấ ấ u u ellipse ellipse ⇒ A B C ↓ ∞ 1 2 34 B C 1 2 34 A ↓ ∞ HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine 8.12 Plan 8.12 Plan ar Mechanism with Lower Pairs ar Mechanism with Lower Pairs § § 2. 2. C C ơ ơ c c ấ ấ u u b b ố ố n n khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề v v à à c c á á c c bi bi ế ế n n th th ể ể 2. 2. C C á á c c bi bi ế ế n n th th ể ể c c ủ ủ a a cơ cơ c c ấ ấ u u b b ố ố n n khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề - - T T ừ ừ cơ cơ c c ấ ấ u u sin, sin, đ đ ổ ổ i i khâu khâu 2 2 l l à à m m gi gi á á → → cơ cơ c c ấ ấ u u oldham oldham ⇒ A B C ↓ ∞ 1 2 34 B C 1 2 3 4 B C 1 2 3 4 A B C D 1 ω 3 ω 2 ω 1 2 3 4 HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine 8.13 Plan 8.13 Plan ar Mechanism with Lower Pairs ar Mechanism with Lower Pairs § § 3. 3. Đ Đ ặ ặ c c đi đi ể ể m m đ đ ộ ộ ng ng h h ọ ọ c c cơ cơ c c ấ ấ u u 4 4 khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề 1. 1. T T ỉ ỉ s s ố ố truy truy ề ề n n - - T T ỉ ỉ s s ố ố truy truy ề ề n n gi gi ữ ữ a a hai hai khâu khâu t t ù ù y y ý ý c c ủ ủ a a m m ộ ộ t t cơ cơ c c ấ ấ u u l l à à t t ỉ ỉ s s ố ố v v ậ ậ n n t t ố ố c c g g ó ó c c gi gi ữ ữ a a hai hai khâu khâu đ đ ó ó 3 1 13 ω ω ≡i - - T T ỉ ỉ s s ố ố truy truy ề ề n n c c ủ ủ a a cơ cơ c c ấ ấ u u l l à à t t ỉ ỉ s s ố ố truy truy ề ề n n gi gi ữ ữ a a khâu khâu d d ẫ ẫ n n v v à à khâu khâu b b ị ị d d ẫ ẫ n n c c ủ ủ a a cơ cơ c c ấ ấ u u - - Trong Trong cơ cơ c c ấ ấ u u 4 4 khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề + + khâu khâu d d ẫ ẫ n n 1 quay 1 quay đ đ ề ề u u v v ớ ớ i i v v ậ ậ n n t t ố ố c c g g ó ó c c ω ω 1 1 + + khâu khâu 2 2 chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng song song ph ph ẳ ẳ ng ng v v ớ ớ i i v v ậ ậ n n t t ố ố c c g g ó ó c c ω ω 2 2 + + khâu khâu b b ị ị d d ẫ ẫ n n 3 quay 3 quay v v ớ ớ i i v v ậ ậ n n t t ố ố c c g g ó ó c c ω ω 3 3 3 2 23 2 1 12 , ω ω ω ω ≡≡ ii HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine 8.14 Plan 8.14 Plan ar Mechanism with Lower Pairs ar Mechanism with Lower Pairs § § 3. 3. Đ Đ ặ ặ c c đi đi ể ể m m đ đ ộ ộ ng ng h h ọ ọ c c cơ cơ c c ấ ấ u u 4 4 khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề 1. 1. T T ỉ ỉ s s ố ố truy truy ề ề n n - - Đ Đ ị ị nh nh lý lý Kennedy: Kennedy: Trong Trong cơ cơ c c ấ ấ u u 4 4 khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề , , tâm tâm quay quay t t ứ ứ c c th th ờ ờ i i trong trong chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng tương tương đ đ ố ố i i gi gi ữ ữ a a hai hai khâu khâu đ đ ố ố i i di di ệ ệ n n l l à à giao giao đi đi ể ể m m gi gi ữ ữ a a hai hai đư đư ờ ờ ng ng tâm tâm c c ủ ủ a a hai hai khâu khâu còn còn l l ạ ạ i i A B C D 1 ω 3 ω 2 ω 13 P 24 P 1 2 3 4 13 13 13 13 13 13 3 1 13 AP DP DP P AP P l l l V l V i === ω ω - - Đ Đ ị ị nh nh lý lý Willis: Willis: Trong Trong cơ cơ c c ấ ấ u u b b ố ố n n khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề , , đư đư ờ ờ ng ng thanh thanh truy truy ề ề n n chia chia đư đư ờ ờ ng ng gi gi á á ra ra l l à à m m hai hai ph ph ầ ầ n n t t ỉ ỉ l l ệ ệ ngh ngh ị ị ch ch v v ớ ớ i i v v ậ ậ n n t t ố ố c c c c ủ ủ a a hai hai khâu khâu n n ố ố i i gi gi á á Công Công th th ứ ứ c c trên trên đư đư ợ ợ c c ph ph á á t t bi bi ể ể u u dư dư ớ ớ i i d d ạ ạ ng ng đ đ ị ị nh nh lý lý sau sau HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine 8.15 Plan 8.15 Plan ar Mechanism with Lower Pairs ar Mechanism with Lower Pairs § § 3. 3. Đ Đ ặ ặ c c đi đi ể ể m m đ đ ộ ộ ng ng h h ọ ọ c c cơ cơ c c ấ ấ u u 4 4 khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề 1. 1. T T ỉ ỉ s s ố ố truy truy ề ề n n - - Đ Đ ặ ặ c c đi đi ể ể m m đ đ ộ ộ ng ng h h ọ ọ c c cơ cơ c c ấ ấ u u 4 4 khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề 3 1 13 13 13 ω ω == AP DP l l i + + T T ỉ ỉ s s ố ố truy truy ề ề n n l l à à m m ộ ộ t t đ đ ạ ạ i i lư lư ợ ợ ng ng bi bi ế ế n n thiên thiên ph ph ụ ụ thu thu ộ ộ c c v v ị ị tr tr í í cơ cơ c c ấ ấ u u + + P P 13 13 chia chia ngo ngo à à i i đo đo ạ ạ n n AD AD → → i i 13 13 > > 0 0 : : ω ω 1 1 c c ù ù ng ng chi chi ề ề u u ω ω 3 3 A B C D 1 ω 13 P 3 ω 13 P V r 13 P A D B C 1 ω 13 P V r 3 ω P P 13 13 chia chia trong trong đo đo ạ ạ n n AD AD → → i i 13 13 < < 0 0 : : ω ω 1 1 ngư ngư ợ ợ c c chi chi ề ề u u ω ω 3 3 A 1 C 2 C 2 B 1 B 1 ω B C 3 ω HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine 8.16 Plan 8.16 Plan ar Mechanism with Lower Pairs ar Mechanism with Lower Pairs § § 3. 3. Đ Đ ặ ặ c c đi đi ể ể m m đ đ ộ ộ ng ng h h ọ ọ c c cơ cơ c c ấ ấ u u 4 4 khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề 1. 1. T T ỉ ỉ s s ố ố truy truy ề ề n n + + Khi Khi tay tay quay quay AB AB v v à à thanh thanh truy truy ề ề n n BC BC du du ỗ ỗ i i th th ẳ ẳ ng ng hay hay d d ậ ậ p p nhau nhau , , t t ứ ứ c c P P 13 13 ≡ ≡ A A , , khâu khâu 3 3 đang đang ở ở v v ị ị tr tr í í biên biên v v à à chu chu ẩ ẩ n n b b ị ị đ đ ổ ổ i i chi chi ề ề u u quay quay - - Đ Đ ặ ặ c c đi đi ể ể m m đ đ ộ ộ ng ng h h ọ ọ c c cơ cơ c c ấ ấ u u 4 4 khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề + + N N ế ế u u AB AB = = CD CD , , AD AD = = BC BC : : cơ cơ c c ấ ấ u u h h ì ì nh nh b b ì ì nh nh h h à à nh nh → → khâu khâu d d ẫ ẫ n n v v à à khâu khâu b b ị ị d d ẫ ẫ n n quay quay c c ù ù ng ng chi chi ề ề u u v v à à c c ù ù ng ng v v ậ ậ n n t t ố ố c c 1 3 1 1313 ==⇒∞→ ω ω iP 1 O 2 O 3 O 1 A 2 A 3 A A 1 C 2 C 2 B 1 B 1 ω B C d ϕ v ϕ 3 ω θ HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine 8.17 Plan 8.17 Plan ar Mechanism with Lower Pairs ar Mechanism with Lower Pairs § § 3. 3. Đ Đ ặ ặ c c đi đi ể ể m m đ đ ộ ộ ng ng h h ọ ọ c c cơ cơ c c ấ ấ u u 4 4 khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề 2. 2. H H ệ ệ s s ố ố năng năng su su ấ ấ t t - - Khâu Khâu d d ẫ ẫ n n c c ó ó hai hai h h à à nh nh tr tr ì ì nh nh + + h h à à nh nh tr tr ì ì nh nh đi đi ứ ứ ng ng v v ớ ớ i i g g ó ó c c ϕ ϕ d d + + h h à à nh nh tr tr ì ì nh nh v v ề ề ứ ứ ng ng v v ớ ớ i i g g ó ó c c ϕ ϕ v v + + thông thông thư thư ờ ờ ng ng ϕ ϕ d d ≠ ≠ ϕ ϕ v v - - X X é é t t cơ cơ c c ấ ấ u u 4 4 khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề như như h h ì ì nh nh , , n n ế ế u u ch ch ọ ọ n n h h à à nh nh tr tr ì ì nh nh v v ề ề l l à à h h à à nh nh tr tr ì ì nh nh l l à à m m vi vi ệ ệ c c , , h h à à nh nh tr tr ì ì nh nh đi đi l l à à h h à à nh nh tr tr ì ì nh nh ch ch ạ ạ y y không không - - H H ệ ệ s s ố ố năng năng su su ấ ấ t t l l à à t t ỉ ỉ s s ố ố gi gi ữ ữ a a th th ờ ờ i i gian gian l l à à m m vi vi ệ ệ c c v v à à th th ờ ờ i i gian gian ch ch ạ ạ y y không không trong trong m m ộ ộ t t chu chu k k ỳ ỳ l l à à m m vi vi ệ ệ c c c c ủ ủ a a cơ cơ c c ấ ấ u u - - H H ệ ệ s s ố ố năng năng su su ấ ấ t t d d ù ù ng ng đ đ á á nh nh gi gi á á m m ứ ứ c c đ đ ộ ộ l l à à m m vi vi ệ ệ c c c c ủ ủ a a cơ cơ c c ấ ấ u u - - H H ệ ệ s s ố ố năng năng su su ấ ấ t t ph ph ụ ụ thu thu ộ ộ c c + + k k ế ế t t c c ấ ấ u u c c ủ ủ a a cơ cơ c c ấ ấ u u + + chi chi ề ề u u quay quay c c ủ ủ a a khâu khâu d d ẫ ẫ n n ω ω 1 1 + + chi chi ề ề u u công công ngh ngh ệ ệ c c ủ ủ a a khâu khâu b b ị ị d d ẫ ẫ n n A B C D 1 ω 1 l || 32 ll − 2 l 3 l 2 B 2 B 2 l 3 l }{ 1 B }{ 2 B HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine 8.18 Plan 8.18 Plan ar Mechanism with Lower Pairs ar Mechanism with Lower Pairs § § 3. 3. Đ Đ ặ ặ c c đi đi ể ể m m đ đ ộ ộ ng ng h h ọ ọ c c cơ cơ c c ấ ấ u u 4 4 khâu khâu b b ả ả n n l l ề ề 3. 3. Đi Đi ề ề u u ki ki ệ ệ n n quay quay to to à à n n vòng vòng c c ủ ủ a a khâu khâu n n ố ố i i gi gi á á - - Đi Đi ề ề u u ki ki ệ ệ n n quay quay to to à à n n vòng vòng c c ủ ủ a a khâu khâu 1 1 + + Th Th á á o o kh kh ớ ớ p p B B → → x x é é t t qu qu ỹ ỹ t t í í ch ch B B 1 1 v v à à B B 2 2 ),(}{ 11 lAOB = |)|,(),(}{ 32321 llDOllDOB −−+= + + Khâu Khâu 1 quay 1 quay to to à à n n vòng vòng }{}{ 21 BB ⊂⇔    +≥+ −≤− ⇒ 1432 1432 |||| llll llll → → Đi Đi ề ề u u ki ki ệ ệ n n quay quay to to à à n n vòng vòng c c ủ ủ a a khâu khâu n n ố ố i i gi gi á á : : khâu khâu n n ố ố i i gi gi á á quay quay đư đư ợ ợ c c to to à à n n vòng vòng khi khi v v à à ch ch ỉ ỉ khi khi qu qu ỹ ỹ t t í í ch ch c c ủ ủ a a n n ó ó n n ằ ằ m m trong trong mi mi ề ề n n v v ớ ớ i i c c ủ ủ a a thanh thanh truy truy ề ề n n k k ề ề v v ớ ớ i i n n ó ó - - Đi Đi ề ề u u ki ki ệ ệ n n quay quay to to à à n n vòng vòng c c ủ ủ a a khâu khâu 3 3 → → tương tương t t ự ự A B C e 2 l 2 l θ 1 B 2 B }{ 1 B 13 P }{ 2 B ↑ D ∞ x x 2 3 1 1 ∆ 2 ∆ HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine 8.19 Plan 8.19 Plan ar Mechanism with Lower Pairs ar Mechanism with Lower Pairs § § 4. 4. Đ Đ ặ ặ c c đi đi ể ể m m đ đ ộ ộ ng ng h h ọ ọ c c cơ cơ c c ấ ấ u u bi bi ế ế n n th th ể ể 1. 1. Cơ Cơ c c ấ ấ u u tay tay quay quay – – con con trư trư ợ ợ t t l l ệ ệ ch ch tâm tâm - - T T ỉ ỉ s s ố ố truy truy ề ề n n 3/1/ 1313 PP VV = CAP Vl =⇒ 13 1 ω 13 1 1 13 APC lV i =≡ ω ⇒ - - H H ệ ệ s s ố ố năng năng su su ấ ấ t t θ θ − + = 0 0 180 180 k - - Đi Đi ề ề u u ki ki ệ ệ n n quay quay to to à à n n vòng vòng }{}{ 21 BB ⊂    ≤+ ≤− ⇒ 21 21 lel lel 21 lel ≤+⇒ đk đk khâu khâu 1 1 quay quay to to à à n n vòng vòng A D B 1 13 P lv ϕ ck ϕ ψ 2 B 1 B 2/ 1 2 3 C ∞ → HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine Theory of Machine 8.20 Plan 8.20 Plan ar Mechanism with Lower Pairs ar Mechanism with Lower Pairs § § 4. 4. Đ Đ ặ ặ c c đi đi ể ể m m đ đ ộ ộ ng ng h h ọ ọ c c cơ cơ c c ấ ấ u u bi bi ế ế n n th th ể ể 2. 2. Cơ Cơ c c ấ ấ u u cu cu - - l l í í t t 3/1/ 1313 PP VV = - - T T ỉ ỉ s s ố ố truy truy ề ề n n : : Tâm Tâm quay quay t t ứ ứ c c th th ờ ờ i i c c ủ ủ a a khâu khâu 1 1 v v à à 3 3 l l à à giao giao đi đi ể ể m m c c ủ ủ a a BC BC v v à à AD AD 13 13 3 1 13 AP CP l l i ==⇒ ω ω 1313 31 CPAP ll ωω =⇒ - - H H ệ ệ s s ố ố năng năng su su ấ ấ t t ψ ψ − + = 0 0 180 180 k }{}{ 21 BB ⊂⇒    + + Khâu Khâu 1 1 - - Đi Đi ề ề u u ki ki ệ ệ n n quay quay to to à à n n vòng vòng Đ Đ ể ể khâu khâu 3 quay 3 quay to to à à n n vòng vòng , , l l 1 1 ≥ ≥ l l 4 4 → → khâu khâu 1 1 luôn luôn quay quay đư đư ợ ợ c c to to à à n n vòng vòng + + Khâu Khâu 3 3 → → ? ? ),(}{ 11 lAOB = 2 2 }{ RB = Khi Khi l l 1 1 = = l l 4 4 : : const l l i AP DP ==== 2 13 13 3 1 13 ω ω [...]... Mechanism with Lower Pairs Planar §4 c i m ng h c cơ c u bi n th 3 Cơ c u sin 1 2 P13 B 3 1 C → ∞ 2 P13 3 B C → ∞ ϕ ϕ A A - T s truy n: Tâm quay t c th i c a khâu 1 và 3 là giao i m c a BC và AD ( D → ∞ ⇒ AD ⊥ xx ) VP13 /1 = VP13 / 3 ⇒ ω1l AP13 = V3 = VC ⇒ i13 = ω1 V3 = 1 l AP13 - H s năng su t: k = 1 - i u ki n quay toàn vòng: Khâu 1 luôn quay ư c toàn vòng toà vòng: toà HCM City Univ of Technology, . 1. 1. Đ Đ ạ ạ i i cương cương - - Cơ Cơ c c ấ ấ u u ph ph ẳ ẳ ng ng to to à à n n kh kh ớ ớ p p th th ấ ấ p p l l à à cơ cơ c c ấ ấ u u ph ph ẳ ẳ ng ng trong. ế k k ỹ ỹ thu thu ậ ậ t t + + Cơ Cơ c c ấ ấ u u cul cul í í t t d d ù ù ng ng trong trong m m á á y y b b à à o o + + Cơ Cơ c c ấ ấ u u tay tay quay quay