Tài liệu Tóm tắt nội dung các báo cáo khoa học về Cơ điện tử pptx

27 1.3K 1
Tài liệu Tóm tắt nội dung các báo cáo khoa học về Cơ điện tử pptx

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần HỘI NGHỊ CƠ ĐIỆN TỬ TOÀN QUỐC LẦN THỨ HAI HỘI NGHỊ CƠ ĐIỆN TỬ TOÀN QUỐC LẦN THỨ HAI Thành phố Hồ Chí Minh, 14-05-2004 TÓM TẮT NỘI DUNG CÁC BÁO CÁO KHOA HỌC BAN CỐ VẤN GS.TS Bùi Mạnh Hải (Bộ Khoa Học Công Nghệ) GS.TSKH Trần Văn Nhung (Bộ Giáo Dục Đào Tạo) GS.TS Nguyễn Tấn Phát (Đại Học Quốc Gia TP.HCM) GS.TS Nguyễn Xuân Chuẩn (Bộ Công Nghiệp) GS.TSKH Nguyễn Khoa Sơn (Viện Khoa học Công nghệ Việt Nam ) GS.TSKH Nguyễn Hoa Thịnh (TT KHCN Quốc Phòng) BAN TỔ CHỨC Đồng Trưởng ban: Phó ban: Thư ký: Thành phố Hồ Chí Minh – 2004 TS Nguyễn Thanh Sơn GS.TSKH Nguyễn Cao Mệnh PGS.TS Đặng Văn Nghìn TS Nguyễn Tấn Tiến TS Phạm Anh Tuấn ThS Đỗ Ngọc Anh Dũng Các ủy viên: TS Chế Đình Lý Phạm Quang Khang PGS.TS Tạ Duy Liêm PGS.TS Đinh Công Mễ PGS.TS Nguyễn Đức Cương PGS.TS Ngô Kiều Nhi TS Nguyễn Văn Chúc GS.TSKH Đỗ Sanh Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần TS Nguyễn Tiến Dũng TS Dương Minh Tâm TS Phạm Tường Hải PGS.TS Vũ Đình Thành GS.TSKH.VS Nguyễn Văn Hiệu PGS.TS Hồ Đắc Thọ PGS.TS Nguyễn Mộng Hùng TS Phạm Ngọc Tuấn TS Trần Việt Hùng PGS.TS Trần Xuân Tùy Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần BAN BIÊN TẬP KỶ YẾU PGS.TSKH Phạm Thượng Cát GS.TSKH Nguyễn Cao Mệnh PGS.TS Đặng Văn Nghìn TS Phạm Anh Tuấn TS Nguyễn Văn Giáp TS Nguyễn Thị Phương Hà TS Nguyễn Ngọc Phương Th.S Huỳnh Phan Tùng Th.S Đỗ Ngọc Anh Dũng Trưởng ban Phó ban Phó ban Uỷ viên Uỷ viên Ủy viên Uỷ viên Thư ký Thư ký BAN CHƯƠNG TRÌNH Đồng Trưởng ban: PGS.TSKH.Phạm Thượng Cát PGS.TS Đặng Văn Nghìn Các ủy viên: TS Nguyễn Văn Chúc PGS.TS Ngô Kiều Nhi PGS.TS Nguyễn Đức Cương GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc PGS.TS Nguyễn Tăng Cường TS Nguyễn Ngọc Phương TS Nguyễn Tiến Dũng PGS.TSKH Nguyễn Phùng Quang TS Nguyễn Văn Giáp PGS.TS Lê Hoài Quốc PGS.TS Đào Văn Hiệp TS Đào Chí Thành PGS.TS Tạ Duy Liêm PGS.TS Phạm Sỹ Tiến TS Lê Văn Ngự PGS.TS Phan Thị Tươi Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 1: PHÁT TRIỂN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ – NHU CẦU CỦA CÁC NGÀNH CÔNG NGHIỆP VIỆT NAM Tóm tắt TS Dương Minh Tâm Uỷ viên Chương trình KC-05 Khảo sát trạng ngành điện tử Việt Nam khu Công nghiệp tập trung riêng thành phố Hồ Chí Minh Xác định cần thíêt phát triển nhanh ngành Cơ điện tử nước ta theo nhu cầu ngành công nghiệp Đề xuất phương cách xây dựng chiến lược phát triển ngành điện tử 10 năm (2005-2015) Bài 2: CÔNG NGHỆ CƠ ĐIỆN TỬ TRONG CHẾ TẠO Ô TÔ PGS.TS Tạ Duy Liêm Khoa Cơ khí, Đại học Bách khoa Hà nội Tãm t¾t Cho đến Việt nam có chừng 17 liên doanh lắp ráp cung cấp chủng loại xe ô tô hạng trung nhẹ Mặc dù mẫu mã, kiểu dáng xe có đổi liên tục để đáp ứng thị hiếu người tiêu dùng, thực tế xe ô tô trang bị hệ thống điện tử cụm chức kỹ thuậ hệ thống phun xăng điện tư, hệ thống phanh tự động điều chỉnh, hệ thống dẫn đường, hệ thống bảo hiểm,.v.v hiếm, người sử dụng Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần xe xa lạ với khái niệm hiểu biết vai trò điện tử ngành công nghiệp quan trọng Chúng xin giới thiệu nội dung nghiên cứu ứng dụng điện tử công nghệ ô tô nhằm cung cấp kiến thức tiếp cận hệ thống lựa chọn sâu phân tích cụm chức điển hình hệ thống phanh tự động điều chỉnh để minh hoạ ý nghóa khoa học thực tiễn công nghệ điện tử ứng dụng kỹ thuật cụ thể Bài 3: MỘT VÀI THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ CHỈNH MỜ CHO ĐIỀU KHIỂN ROBOT Lê Bá Dũng Vi.n Công nghệ Thơng tin E-mail lbdung@ioit.ncst.ac.vn Tóm tắt Bài báo đề cập đến vài thuật điều khiển tự chỉnh mờ cho robot Thơng qua thuật tốn điều khiển tác gỉa muốn trình bày trình xấp xỉ phi tuyến cho điều khiển robot Abstract The paper presents some self tuning fuzzy algorithm for robot control Through these algorithms the author wants to describe the method to non_linear approximation for robot control Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 4: MÔ PHỎNG VÀ THIẾT KẾ HEXAPOD CHO GIA CÔNG CƠ KHÍ CHÍNH XAÙC Phạm Văn Bạch Ngọc, Vũ Thanh Quang, Đỗ Trần Thắng, Phạm Anh Tuấn Phòng Cơ điện tử, Viện Cơ học-264 Đội Cấn, Hà Nội E-mail: mechatronics@hn.vnn.vn Tóm tắt Trên giới, Rôbốt cấu song song ngày ứng dụng rộng rãi nhiều lónh vực như: khí xác, vũ trụ, y tế, lắp ráp sản xuất, Ở Việt Nam, việc nghiên cứu Rôbốt cấu song song ý từ năm 2000 Nhiều sở nghiên cứu, sở sản xuất có nghiên cứu bước đầu triển khai chế tạo Rôbốt song song Bài báo trình bày bước từ lựa chọn mô hình, mô động lực học tính toán thiết kế để chế tạo Rôbốt cấu song song (Hexapod) cụ thể ứng dụng gia công khí Các máy công cụ truyền thống sau thêm đồ gá vạn nãng (Hexapod) gia công chi tiết có bề mặt phức tạp mà trước không thực Đây giải pháp phù hợp cho việc nâng cấp máy công cụ truyền thống sử dụng nhiều sở gia công khí xác nước, nhằm chế tạo sản phẩm đáp ứng đòi hỏi ngày cao thị trường Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 5: MỘT GIẢI PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT CƠ CẤU SONG SONG Đinh Cô ng Huâ n, Vương Thị Diệ u Hương Đỗ Thị Ngọc Oanh, Nguyễ n Huy Th, Phạ m Anh Tuấn Phòng Cơ điệ n tử – Viện Cơ học – 264 Đội Cấ n, Ba Đình, Hà Nội Email: mechatronic@hn.vnn.vn Tóm tắt Với nhiều lợi mà robot cấu song song đem lại như: độ xác, độ cứng vữn g cao, tốc độ làm việc lớn, tiện lợi trình di chuyển, lắp đặt,…robot cấu song song ngày càn g quan tâm ứng dụn g rộn g rãi.Bài báo đưa giải pháp hoàn chỉnh điều khiển robot cấu song song Đầu tiên số phân tích xử lý song song, xử lý phân tán điều khiển robot trình bày ứng dụn g nguyên lý Hardware-in-the-loop mô điều khiển robot, cuối đưa lựa chọn thiết bị thuật toán điều khiển robot cấu song song mà phòn g Cơ điện tử – Viện Cơ học phát triển Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 6: THIẾT KẾ ĐỘNG HỌC MÁY CẮT GỌT KIM LOẠI HEXAPOD BẰNG MÔ PHONG Th s Hồ Đắc Hiền Trung tâm công nghệ -Tổng cục công nghiệp quốc phòng Tóm tắt Bi bỏo trình bày phương pháp tính tốn thơng số Hexapod mô để thiết kế máy cắt gọt kim loại động học song song (PKMT) Hexapod Baøi 7: NHỮNG KẾT QUẢ CỨU BAN ĐẦU V Ề HEXAPOD KS Nguyễn Minh Tuấn PGS.TS Đặng Văn Nghìn nmtuan@dme.hcmut.edu.vn , dvnghin@dme.hcmut.edu.vn Bộ mơn Cơ Điện Tử - Khoa Cơ Khí, Trường Đại Học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh Tóm tắt Bài báo trình bày kết nghiên cứu ban đầu chúng tô HEXAPOD Abstract This paper introduces some pre-research results of us about HEXAPOD 10 11 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 8: PHÂN TÍCH LỰC VÀ BIẾN DẠNG TRONG HỆ CHÂN HEXAPOD BẰNG PHẦN MỀM MATLAB KS Nguyễn Minh Tuấn PGS.TS Đặng Văn Nghìn nmtuan@dme.hcmut.edu.vn, dvnghin@dme.hcmut.edu.vn Bộ mơn Cơ Điện Tử - Khoa Cơ Khí,Trường Đại Học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh Tóm tắt Bài báo trình bày cách xây dựng mơ hình tính toán lực tác động khớp độ biến dạng hệ chân HEXAPOD Với thông số động học xác định trước cần có tính tốn cụ thể như: xác định lực cực đại độ biến dạng chân từ xác định khả chịu tải, độ bền chân điều kiện làm việc khác Các kết phân tích tính toán biến dạng hệ chân HEXAPOD thực phần mềm matlab Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 9: THIẾT KẾ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TAY GẮP THAY DAO TRONG TRUNG TÂM GIA CÔNG ĐIỀU KHIỂN KỸ THUẬT SỐ TS Nguyễn Ngọc Phương, KS Hồ Ngọc Bốn, Th.S.Vũ Như Phan Thiện Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật T.p Hồ Chí Minh Tóm tắt Sự phát triển công nghiệp máy tính phần mềm ứng dụng kỹ nghệ mở nhiều biện pháp giải toán kỹ thuật hoàn chỉnh hiệu cao Trên ý tưởng viết “ Thiết kế mô hệ thống tay gắp thay dao trung tâm gia công điều khiển kỹ thuật số” nghiên cứu nguyên lý động học động lực học tay gắp, ứng dụng phần mềm Solid-Edge, Visual Nastran Desktop Matlab mô kết cấu, động học , động lực học, kiểm tra bền, tính dao động… Chương trình xây dựng mô hình 3D trăm chi tiết, sữa chữa dạng hình học cấu dễ dàng, kiểm tra bền, tính dao động xác Thiết kế đoạn phim mô phỏng, phân tích nguyên lý hoạt động động lực học tay gắp Abstract The development of computer technology and software applying in all industries led a number of methods to resolute completely and effectively technical problems From this idea, the theme “ Design and simulate a robotic arm system for exchange tools of CNC – center ” studies the principle kinetics and dynamics for robotic arm, using the Solid-Edge, Visual Nastran and Matlab softwares for kinetic, dynamic simulation, resistant inspection, oscillation calculus… The theme develops 3D for more hundred details, which can be modified geometries easily, inspected resistance and calculated oscillation exactly Design short animationclips for simulation, analysis of operating principle and dynamics of the robotic arm 12 13 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 10: PHƯƠNG PHÁP PHÂN TÍCH HỆ THỐNG VÀ LỜI GIẢI SỐ TRỰC TIEÁP THE METHOD OF ANALYZING ENGINEERING SYSTEMS AND ITS DIRECT NUMERICAL SOLUTION Bùi Trường Vó Đại học Kỹ thuật Đà Nẵng Tóm tắt Nội dung báo trình bày phương pháp không gian trạng thái dùng kỹ thuật phân tích đánh giá chất lượng hệ thống động lực lời giải số trực tiếp dễ dàng thực máy tính số Các ví dụ ứng dụng bao gồm khảo sát giải cho hai hệ thống Hệ thống học: Khảo sát ảnh hưởng độ đàn hồi chiều dài vit me hộp chạy dao máy CNC đến độ xác gia công máy; Hệ thống cơ-điện tử: Khảo sát đặc tính động lực động điện chiều điều khiển tốc độ dòng điện phần ứng cho trường hợp: trục cứng vững tuyệt đối trục có tính đến độ đàn hồi Abstract This article develops the state-space representation using in analyzing and examining the performance of engineering systems, also includes the solution using direct numerical method One of the most advantages of this approach is the ease to solve numerically by computer Two applications are introduced as illustrating examples, one is the solution of a mechanical system in which the performance of the system can be investigated and examined, the other is the solution of an electromechanical system : a system with an armature- controlled DC motor,both rigid and flexible shaft 14 Toùm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 11: VỀ TRIỂN VỌNG SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP BACKSTEPPING ĐỂ THIẾT KẾ KHÂU ĐIỀU CHỈNH PHI TUYẾN CHO ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ ROTOR LỒNG SĨC PERSPECTIVE OF USING THE BACKSTEPPING METHOD TO DESIGN THE NONLINEAR CONTROLLER FOR SQUIREL-CAGE INDUCTION MOTOR TSKH Nguyễn Phùng Quang; KS Lê Anh Tuấn Phịng Thí nghiệm trọng điểm Tự động hoá , Trường đại học Bách khoa Hà nội e-mail: autolab-hut@hn.vnn.vn Tóm tắt Xuất vào năm cuối thập kỷ 80, phương pháp backstepping đánh giá công cụ thiết kế đầy triển vọng cho số lớp hệ thống phi tuyến Phương pháp dựa cách thiết kế bước điều khiển phản hồi thoả mãn ổn định Lyapunov Bằng việc sử dụng phương pháp thiết kế đệ qui để xây dựng hàm điều chỉnh, backstepping cho phép xây dựng luật điều khiển phản hồi chế ngự tính phi tuyến đối tượng Việc áp dụng phương pháp vào thiết kế điều khiển cho động xoay chiều ba pha, đối tượng phi tuyến mạnh, thu kết thú vị Báo cáo trình bày triển vọng ứng dụng phương pháp backstepping để thiết kế điều khiển động rotor lồng sóc, bước tiến hành số kết ban đầu 15 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Abstract Being mentioned late in 1980s, the backstepping approach has been regarded as a promising design tool for a class of nonlinear systems This approach is based on feedback controller designing that satisfies Lyapunov stability By using recursive algorithm to find control function, backstepping could be useful for constructing a feedback control law that overcomes the nonlinear character of object Applying this approach in designing controller for threephase AC motor, a type of strong nonlinear objects can lead to interesting results This paper presents the perspective of using the backstepping method to design the nonlinear controller for squirelcage induction motor, implementing steps and first results Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 12: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BẰNG MẠNG NƠRON TRUYỀN THẲNG THEO MÔ HÌNH MẪU LÀ MỘT KHÂU DAO ĐỘNG BẬC KS Phạm Ngọc Minh, PGS.TSKH Phạm Thượng Cát Phòng Công Nghệ Tự Động Hóa - Viện Công Nghệ Thông Tin – Viện Khoa Học Công Nghệ Việt Nam Tel: 84-4-8363484, Fax: 84-4-8363485, Email: ptcat@ioit.ncst.ac.vn Tóm tắt Bài báo trình bày kết nghiên cứu thiết kế điều khiển mạng nơron truyền thẳng huấn luyện giải thuật học lan truyền ngược lối BP cài đặt thiết bị điều khiển thông minh ĐKTM, sản phẩm công nghệ cao phòng Công nghệ Tự động hóa – Viện Công nghệ Thông tin DESIGN AND IMPLEMENTATION OF A NEURO CONTROLLER USING SECOND ORDER REFERENCE MODEL Dipl.Eng Pham Ngoc Minh, Prof.DSC Pham Thuong Cat Department for Automation Technology, Institute of Infomation Technology Viet Nam Academy of Science and Technology Tel 84-4-8363484, Fax: 84-4-8363485, E-mail: ptcat@ioit.ncst.ac.vn Abstract This paper presents research results in design and implementation of a neural controller using Error Back-Propagation Algorithm This controller has been installed in an intelligent control ÐKTM device, a high-tech product of Department for Automation Technology - Institute of Information Technology 16 17 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 13: ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI ROBOT TRÊN CƠ SỞ LOGIC MỜ Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phước, Hán Thành Trung, Nguyễn Tiến Hiếu ĐHBK Hà Nội - Email: pxminh@mail.hut.edu.vn Tóm tắt Bài báo trình bày phương pháp thiết kế luật điều khiển thích nghi cho tay máy có mơ hình bất định sử dụng bù mờ Các tham số bất định xấp xỉ hệ logic mờ theo mơ hình mờ Sugeno Để giảm số luật mờ báo sử dụng tính chất động học đặc trưng tay máy nguyên lý tách hàm bất định Bộ điều khiển đề xuất có tính bền vững không với tham số bất định phụ tải mà với nhiễu ma sát gây nhiễu khác Abstract The paper present one method to design the adaptive control law for robot which has the parametric uncertainties based on the fuzzy Logic System (FLS) To reduce the number of the fuzzy rule of the FLS, we consider the decomposition of the uncertainty function The proposed controller is robust to the unstructures uncertainties such as payload parameter, friction and disturbances 18 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 14: TỰ CHỈNH BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ GIỮ CÂN BẰNG HỆ CON LẮC NGƯC QUAY DÙNG GIẢI THUẬT DI TRUYỀN SELF TURNING OF A FUZZY CONTROLLER FOR BALANCING A ROTARY INVERTED PENDULUM USING GENETIC ALGORITHMS * Huỳnh Thái Hoàng*, Nguyễn Minh Luân** Khoa Điện – Điện Tử, Đại học Bách Khoa TP.HCM Email: hthoang@hcmut.edu.vn ** Khoa Công Nghệ Thông Tin, Đại học Cần Thơ Tóm tắt Bài báo trình bày giải thuật di truyền tự chỉnh điều khiển mờ giữ cân hệ lắc ngược quay Khác với đa số giải thuật quen thuộc, đề xuất phương pháp tự chỉnh điều khiển mờ qua hai bước: bước chỉnh hệ qui tắc, bước hai chỉnh hàm liên thuộc Bằng cách sử dụng tính đối xứng, tính đầy đủ tính liên tục hệ qui tắc đưa sơ đồ mã hóa hiệu rút ngắn đáng kể chiều dài chuổi nhiễm sắc thể, nhờ thuật toán hội tụ nhanh Kết mô cho thấy điều khiển mờ sau chỉnh giải thuật di truyền đề xuất điều khiển tốt đối tượng với chất lượng tối ưu 19 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Abstract The paper represents genetic algorithms for self-tuning a fuzzy controller to balance a rotary inverted pendulum Difference from most of familiar algorithms, we propose a tuning procedure consist of two steps: the first step is to tune fuzzy rules and the second one is to tune membership functions By using the symmetry, completeness and continuity properties of fuzzy rules we introduce an effective coding scheme that considerably shortens the length of chromosomes As a result, the genetic algorithms converge very fast Simulation results show that the fuzzy controller after being tuned by the suggested genetic algorithms controls the plant very well with optimal performance Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 15: KỸ THUẬT NHẬN DẠNG TIẾNG NÓI VÀ ỨNG DỤNG TRONG ĐIỀU KHIỂN KS Trần Việt Hồng TS Nguyễn Văn Giáp Bộ môn Cơ điện tử - Khoa Cơ khí – Đại học Bách Khoa TPHCM nvgiap@dme.hcmut.edu.vn; tvhong@dme.hcmut.edu.vn Tóm tắt Vấn đề nghiên cứu phương pháp nhận dạng tiếng nói thu hút nhiều đầu tư nghiên cứu nhà khoa học khắp giới Tuy nhiên kết mang lại chưa hoàn toàn làm hài lịng người nghiên cứu tính chất phức tạp không cố định đối tượng nhận dạng tiếng nói người Đặc biệt, tiếng Việt kết cịn nhiều hạn chế Bài báo trình bày hướng nhận dạng tiếng nói tiếng Việt, dựa việc trích đặc trưng tiếng nói phương pháp MFCC nhận dạng dùng mạng HMM Kết kiểm nghiệm thực tế mơ hình xe điều khiển từ xa Abstract Researching and inventing speech recognition methods have been paid much considerations by many scientists over the world However, the achievements don’t satisfy researchers’ demands because of the complexity and unstability of speech until now Especially with Vietnamese speech, the results are more unsatisfied The paper suggests a synthetic method for recogniting Vietnamese speech: extract speech’s particularities by MFCC method and recognize by HMM network The results are experimented through a model of RF controlled car 20 21 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 20: NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN CHIP CHUYÊN DỤNG TRÊN CÔNG NGHỆ PSoC CHO HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MÁY ĐIÊÙ HOÀ NHIỆT ĐỘ PGS TSKH Phạm Thượng Cát, KS Phan Minh Tân KS Chu Ngọc Liêm, KS Nguyễn Xuân Hoàng, KS Mai thị Phương Thảo Phịng Cơng Nghệ Tự Động Hố Viện Công Nghệ Thông Tin Viện Khoa Học Công Nghệ Việt Nam Fax: +84-04-8363485 Tel: +84-04-8363484 email: ptcat@ioit.ncst.ac.vn Tóm tắt Nội địa hố sản phẩm, đẩy mạnh cơng nghệ sản xuất nước yêu cầu tất yếu để hạ giá thành sản xuất, nâng cao chất lượng sản phẩm, nâng cao tính cạnh tranh sản phẩm Việt Nam thị trường nước quốc tế Đây mục tiêu cơng nghiệp nước ta Trong bối cảnh đó, lĩnh vực sản xuất máy lạnh bước chuyển sang sản xuất nội địa toàn chi tiết sản phẩm Hiện nay, tỷ lệ nội địa hoá máy lạnh Việt Nam cịn thấp phải nhập ngoại tồn board điều khiển phụ kiện Đứng trước yêu cầu tăng tỉ lệ nội địa hố máy lạnh chủ động sản xuất, chúng tơi nghiên cứu chế tạo sản phẩm thay thế: Board điều khiển máy điều hồ nhiệt độ, cơng nghệ tạo chip thơng minh PSoC 26 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 21: ỨNG DỤNG CẢM BIẾN ÁP SUẤT MEMS TRONG THIẾT BỊ ĐIỆN TỬ Y TẾ APPLICATIONS OF MEMS PRESSURE SENSORS IN THE MEDICINE ELECTRONIC DEVICES Chử Đức Trìnha, Nguyễn Phú Thùya,b ,Vũ Ngọc Hùng b , Đinh Văn Dũngb,Bùi Thanh Tùnga , Trần Đức Tâna, Vũ Việt Hùnga, a Khoa Công Nghệ, Đại học Quốc Gia Hà Nội Nhà E3, 144 Xuân Thủy, Cầu Giấy, Hà Nội, Việt Nam b Trung tâm ITIMS, Toà nhà ITIMS, 01 Đại Cồ Việt, Hà Nội, Việt Nam Tóm tắt Ứng dụng linh kiện vi địên tử, MEMS (microelectromecanical systems), thiết bị điện tử nói chung thiết bị y tế nhiều nhà khoa học quan tâm Báo cáo giới thiệu ứng dụng vi cảm biến áp suất việc đo huyết áp nhịp tim từ xa Hệ thiết bị bao gồm máy tính chủ nhiều module đo chế tạo dựa vi cảm biến áp xuất thiết bị vô tuyến Abtract Applications of microelectro-mechanical systems (MEMS) components in medicine electronic devices are nowadays very attractive for many scientists in different fields This paper describes the applications of the homemade MEMS pressure sensors in blood pressure and blood pulse remote measuring The system includes one master and multi-slaver, which has contructed using MEMS sensors and wireless circuits 27 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 22: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO CHIP CHO ĐẦU ĐO MỨC NƯỚC Tóm tắt báo cáo Bài 23: ĐÁNH GIÁ NGƯỠNG ĐỘ NHẠY CON QUAY VI CƠ TS Nguyễn Văn Chúc ThS Nguyễn Phú Thắng TS Lê Anh Tuấn Trung tâm KHKT & CCNQS Ks Phan Minh Tân, TSKH Phạm Thượng Cát, Ks.Vũ Sĩ Thắng Phịng Cơng nghệ Tự động hóa - Viện Cơng nghệ Thơng tin Hội nghị điện tử tòan quốc lần Tóm tắt Tel 8363484, e-mail: ptcat@ioit.ncst.ac.vn Tóm tắt Nhu cầu đo mức nước lớn nhiều lĩnh vực: cấp nước đô thị, thuỷ lợi, phịng chống lụt lội Chúng tơi giới thiệu việc nghiên cứu thiết kế chế tạo chip đầu đo mức nước sử dụng công nghệ PSoC Trên sở chip, xây dựng hệ thống thiết bị đo xử lý mức nước từ xa Hệ thống sử dụng để đo kiểm sốt mức nước cho nhà máy nước, hệ thống thuỷ lợi, kênh tưới tiêu, mức nước sông suối ao hồ, bể chứa RESEARCH, DESIGN AND DEVELOP WATER LEVEL MONITORING USING CHIP PSOC Abstracts Bài báo đề cập đến cách đánh giá ngưỡng độ nhạy quay vi gây nhiễu nhiệt Đã đưa công thức phân tích chương trình phần mềm để đánh giá ngưỡng độ nhạy quay vi có kết cấu khung dao động Bài báo đưa số kiến nghị cho việc lựa chọn sô thông số quay vi thiết kế Abstract The analytic expression and software program to estimate the sensitivity threshold of a micromechanical gyroscope due to thermal fluctuations were derived on the basic of informationenergetic theory Numerical estimations obtained from formulas are important for determination of main parameters in a micromechanical gyroscope design The demand of water level monitoring is great in many fields: water supply, irrigation, flood precaution In this paper, we introduce the process of research, design and develop water level monitoring chip using PSoC technology Based on the specialized chip, remote water level monitoring and processing system is built The system can be used to control water level of water supply plant, irrigation systems, and irrigation ditch 28 29 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 24: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO THIẾT BỊ ĐO NHIỆT ĐỘ, ĐỘ ẨM VÀ ĐIỂM SƯƠNG THDP-1 SỬ DỤNG CÔNG NGHỆ PSoC Ks Phan Minh Tân, Ks Nguyễn Xuân Hoàng, Ks Bùi Thị Thanh Quyên TSKH Phạm Thượng Cát Phịng Cơng nghệ Tự động hóa - Viện Cơng nghệ Thơng tin Tel 8363484, e-mail: ptcat@ioit.ncst.ac.vn Tóm tắt Việc kiểm tra nhiệt độ độ ẩm điểm sương kho tàng cất giữ hàng hố, thóc gạo, điểm bảo quản máy móc vũ khí, đạn dược có nhu cầu lớn Chúng tơi giới thiệu báo cáo việc nghiên cứu, thiết kế chế tạo thiết bị đo nhiệt độ, độ ẩm điểm sương THDP-1 sử dụng công nghệ PSoC Thiết bị gọn nhỏ tiêu lượng, độ tin cậy cao, giá thành thấp thiết bị nhập ngoại có tính tương đương RESEARCH, DESIGN AND DEVELOP TEMPERATURE, HUMIDITY, DEW-POINT MONITORING DEVICE THDP-1 USING PSOC TECHNOLOGY Abstracts Temperature, humidity, and dew-point monitoring in goods and rice storehouse, weapon and ammunition maintenance point have very large demand In this paper, we introduce the process of research, design and develop of Temperature, Humidity, and Dewpoint monitoring device THDP-1 using PSoC technology The device is neat, low-power consumption, highly reliable, lower cost compare to imported device with comparable characteristics 30 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 25: CÔNG NGHỆ PSoC VÀ CHẾ TẠO CHIP ĐỌC THẺ TIẾP CẬN TSKH Phạm Thượng Cát, Ks Phan Minh Tân, Ks Vũ Sĩ Thắng, Phịng Cơng nghệ Tự động hóa - Viện Công nghệ Thông tin Tel 8363484, e-mail: ptcat@ioit.ncst.ac.vn Tóm tắt Cơng nghệ thẻ tiếp cận sử dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực như: Hệ thống kiểm tra xâm thực, hệ thống chấm công, quản lý nhân sự, vật tư, hệ thống tự động Bài báo giới thiệu ưu điểm trội công nghệ PSoC việc sử dụng công nghệ PSoC để chế tạo chip đọc thẻ tiếp cận Trên sở chip, chúng tơi xây dựng thiết bị khố đọc thẻ tiếp cận K700T K700T ứng dụng rộng rãi việc bảo vệ quản lý người vào quan Thiết có giá thành rẻ so với nhập ngoại PSOC TECHNOLOGY AND ITS IMPLEMENTATION IN CREATING CUSTOMIZED CHIP FOR PROXIMITY CARD READERS Abstracts Recently, Proximity Card technology is broadly used in a lot of fields all over the world, examples are personnel management system, access control system, PC and network security systems This paper introduces distinguished characteristics of PSoC and the use of PSoC technology to produce Proximity Card Reader Chip Based on the specialized chip, automatic door using lock K700T with proximity card is built K700T device can be broadly used in the field of human resource management, or monitoring/controlling access to companies, manufacturers, or offices 31 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 26: NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN HỆ THỐNG ĐO VÀ QUAN TRẮC MÔI TRƯỜNG XÍ NGHIỆP CƠNG NGHIỆP KS.Bùi Thị Thanh Qun, KS.Phạm Ngọc Minh KS.Phan Minh Tân, PGS-TSKH.Phạm Thượng Cát Phòng công nghệ Tự Động Hoá – Viện Công Nghệ Thông Tin Tel: 84-4-8363484, Fax: 84-4-8363485, Email: ptcat@ioit.ncst.ac.vn Tóm tắt Ngày nay, với phát triển khơng ngừng cơng nghiệp hố, nhà nước ta đặt biệt quan tâm tới vấn đề cảnh báo bảo vệ môi trường khu công nghiệp tập trung Trong báo cáo chúng tơi trình bày “Hệ thống đo quan trắc mơi trường xí nghiệp cơng nghiệp” phát triển công nghệ mạng Ethernet để kiểm tra cảnh báo tham số mơi trường khơng khí, nước tiếng ồn xí nghiệp cơng nghiệp Hệ thống có nhiều khả trội tốc độ xử lý nhanh, mở rộng cho nhiều điểm đo, loại thông số khu vực đo nhờ sử dụng công nghệ mạng Ethernet RTU đo xa Hệ thống nhỏ gọn, tiêu tốn lượng, có độ bền hoạt động mơi trường cơng nghiệp, giá cạnh tranh với thiết bị nhập ngoại Hệ thống có khả ứng dụng rộng rãi nhà máy, xí nghiệp, phân xưởng sản xuất tự động hố… 32 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần DEVELOPMENT OF AN ENVIRONMENTTAL MONITORING SYSTEM FOR INDUSTRIAL ENTERPRISES Abtract Today, with the continous growing of industrialized and modelized processes, Vietnamese government is really interested in forcasting and protecting of environment, especially in industrial parks In this report, we would like to introduce “An environment monitoring system for industrial enterprises”, which is developed based on Ethernet network technology to check and announce air-conditions, water and noise pollution in industrial enterprises Our system has advantageous capabilities such as fast processing rate, opened for various measuring points, various parameters and locations by using Ethernet network technology and remote RTUs The system is neat and tidy, low energy consumption, long-lasting lifetime in industrial environment, and cheaper than imported systems Our system can be broadly used in factories, enterpries, automated manufacturing departments 33 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Tóm tắt báo cáo Bài 27: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY ĐO CÔNG SUẤT VẠN NĂNG PMM100 PGS.TSKH Phạm Thượng Cát, KS Phan Minh Tân, KS Nguyễn Xuân Hồng, KS Chu Ngọc Liêm Phịng Cơng Nghệ Tự Động Hố-Viện Cơng Nghệ Thơng Tin Viện Khoa Học Cơng Nghệ Việt Nam Fax: +84-04-8361485 - Tex: +84-04-8363484 - Email: ptcat@ioit.ncst.ac.vn Hội nghị điện tử tòan quốc lần RESEARCH AND DEVELOPMENT OF POWER MULTIMETER PMM100 Prof.DSc Pham Thuong Cat, Eng Phan Minh Tan, Eng Nguyen Xuan Hoang, Eng Chu Ngoc Liem Department for Automation Technology-Institute of Information Technology Viet Nam Academy of Science and Technology Fax: +84-04-8361485 Tex: +84-04-8363484 Email: ptcat@ioit.ncst.ac.vn Tóm tắt Abstracts Hầu hết thiết bị đo điện nước ta thiết bị cơ, thời gian sử dụng lâu, nên nhu cầu thay thiết bị đo kỹ thuật số với tính vượt trội xu tất yếu Tuy nhiên, chủ yếu nhập ngoại thiết số bị với giá thành cao Do việc nghiên cứu, chế tạo thiết bị đo điện đại nước cần thiết, có ý nghĩ mặt khoa học kinh tế Áp dụng công nghệ tiên tiến IC đo điện chuyên dụng Analog Device họ vi xử lý PSoC Cypress Micro chế tạo thiết bị đo công suất vạn PMM100 với độ xác cao, giá thành thấp, phù hợp với nhu cầu nước Nowadays, almost Watt-hour Meter in Viet Nam are mechanical devices, long service life, therefore the need for new, digital, developed characteristics devices is indispendable trend However, new devices are generally imported with very high cost With these reasons, the research and developement of measuring devices made in Viet Nam are neccessary, and meaningfule in both science and economicwise By applying modern power multimeter IC of Analog device and chip PSoC of Cypress Micro, we have designed and built power a multimeter PMM100 that is highly reliable, low cost, and suitable with local environment and need 34 35 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 28: CÔNG NGHỆ TIN HỌC VÀ MỘT SỐ BÀI TOÁN CƠ KỸ THUẬT Ðỗ Sanh1 , Ðinh Văn Phong1, Nguyễn Thanh Thuỷ2, Nguyễn Nhật Quang3, Phan Mạnh Dần1, Ðỗ Ðăng Khoa1 1) Bộ môn Cơ học ứng dụng 2) Trung tâm tính tốn hiệu nâng cao 3) Cơng ty tin học Hài Hồ Tóm tắt Việc sử dụng cơng nghệ thơng tin để giải toán khoa học kỹ thuật xu huớng tất yếu thời đại Tuy nhiên khác với nhiều năm trước xu có nhiều địi hỏi cấp thiết hơn, từ phía cơng nghệ thơng tin từ phiá lĩnh vực kỹ thuật sử dụng công nghệ Những địi hỏi u cầu có họp tác chặt chẽ cán nghiên cứu phát triển ứng dụng, từ toán hình thành cơng đoạn cuối việc giải tốn Từ phía cơng nghệ thông tin, phát triển mạnh mẽ kỹ thuật đặc biệt thiết bị phần cứng tạo nhiều triển vọng tốc độ tính tốn, khả thể lưu trữ thông tin Tuy nhiên Việt nam điều dừng việc tạo cơng cụ chưa tìm toán cụ thể để sử dụng khả Trong tham luận xin đề cập phân tích số ví dụ khả sử dụng máy tính tốc độ cao việc giải tốn học Thơng qua việc mơ tả u cầu tốn việc xây dựng phương trình chuyển động, giải phương trình để dẫn đến việc mơ điều khiển hệ học, ứng dụng công nghệ cao lĩnh vực công tin học như: xử lý song song, xử lý thời gian thực, mô phỏng, xử lý đồ hoạ động đề cập 36 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 29: THIẾT KẾ VÀ PHÁT TRIỂN PHẦN CỨNG TÍCH HỢP ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT CHO HỆ THỐNG SẢN XUẤT ĐƠN VỊ Phạm Ngọc Tuấn Khoa Cơ Khí, Trường Đại Học Bách Khoa Tp.HCM Tóm tắt Bài báo giới thiệu hệ thống sản xuất đơn vị bao gồm hệ thống vận chuyển trạm làm việc, hệ thống tích hợp điều khiển giám sát, hệ thống thực thi sản xuất Phần cứng hệ thống điều khiển giám sát thiết kế phát triển, bao gồm bốn thành phần nối mạng:máy tính trung tâm, điều khiển trung tâm, điều khiển trạm làm việc panel vận hành Abstract The paper introduces the unit production system which includes the conveyor system and workstations, the integrated control and monitoring system, the manufacturing execution system The hardware of the integrated control and monitoring system is designed and developed, consists of four networked parts: central controller, workstation controller, interface module and operation panel 37 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Tóm tắt báo cáo Bài 30: THIẾT KẾ VÀ PHÁT TRIỂN PHẦN MỀM TÍCH HỢP ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT CHO HỆ THỐNG SẢN XUẤT ĐƠN VỊ Baøi 31: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐO LỰC CẮT QUÁ TRÌNH PHAY Th.s Hồ Minh Đạo, TS.Thái Thị Thu Hà Khoa Cơ Khí - Trường Đại học bách Khoa - Đại học Quốc Gia Thành phố Hồ Chí Minh Phạm Ngọc Tuấn Khoa Cơ Khí, Trường Đại Học Bách Khoa Tp.HCM Tóm tắt Bài báo giới thiệu kết nghiên cứu thiết kế phát triển phần mềm tích hợp điều khiển giám sát cho hệ thống sản xuất đơn vị phù hợp với phần cứng có Phần mềm gồm ba phần chủ yếu: chương trình điều khiển giám sát, chương trình điều khiển trạm, chương trình đọc mã vạch móc treo Abstract The paper introduces results of research in designing and developing the integrated control and monitoring software for the unit production system, which corresponds to the current hardware The software consists of three core parts: control and monitoring programme, workstation control programme, and hanger bar code reading programme 38 Hoäi nghị điện tử tòan quốc lần Tóm tắt Bài báo trình bày hệ thống đo lực cắt máy phay CNC Đây phần hệ thống đo lường điều khiển máy tính Tín hiệu lực cắt thu từ lực kế truyền máy tính , máy tính phân tích , xử lý để phục vụ cho mục đích điều khiển Lực kế thiết kế chế tạo dựa nguyên tắc đo lực cảm biến biến dạng Cũng báo , kết thực nghiệm đo lực cắt với nhiều chế độ cắt khác trình bày Gíá trị lực cắt đo gần với giá trị tính tốn lý thuyết , điều cho thấy hệ thống đo lực cắt hoạt động ổn định , xác Abtract This paper presents a PC-based monitoring method of cutting forces by a 3-component strain gage based milling dynamometer designed and manufactured Experiments are carried out under end milling operations for aluminum with different combinations of cutting condition The results was compared with theorical calculation of cutting force Its is shown that the monitoring system is reliable , accurate and possible 39 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 32: NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN HỆ ROBOT – CAMERA TỰ ĐỘNG TÌM KIẾM VÀ BÁM ĐỐI TƯNG DI ĐỘNG VICON Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần DEVELOPMENT OF A ROBOT-CAMERA SYSTEM VICON FOR AUTOMATIC RECOGNITION AND TRACKING OF MOVING OBJECTS Abstract PGS TSKH Phạm Thượng Cát, Ths Trần Việt Phong Tóm tắt Hệ điều khiển visual servoing bám đối tượng di động liên quan đến vấn đề điều khiển thị giác máy nhiều tác giả quan tâm Hệ thống trình bày báo cáo bao gồm robot hai bậc tự pan/tilt có gắn camera Hệ thống có nhiệm vụ bám đối tượng di chuyển với quỹ đạo trước, thông qua điều khiển khớp quay robot cho ảnh đối tượng thu tâm camera Báo cáo đưa mơ hình động học hệ, liên quan đến vị trí đối tượng ảnh góc quay pan, tilt Sau đó, để mục tiêu ln ln ảnh, mơ hình dự báo vị trí tốc độ mục tiêu áp dụng Báo cáo giới thiệu phương pháp xử lí ảnh, tự động tìm kiếm nhận dạng đối tượng di động Các kết nghiên cứu áp dụng hệ thực nghiệm VICON cho kết khả quan 40 The robotic visual servoing system relates to robot control and machine vision issue has received many attention from reseachers The system introduced in this paper consists of a pan/tilt robot with degree of freedom (pitch and yaw) that controls a videocamera The aim of system is to move robot in such a way that the image of an unknown moving object attains the center of camera We propose a kinematic model that relates the position of object’s centroid in the image plan with the pan and tilt rotation angles In order to permanently maintain the object in the field of vision of videocamera, a prediction algorithm is used This paper also briefly describes image processing, auto detection and recognition of moving objects The experiments with VICON system present good results 41 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 33: MỘT SƠ ĐỒ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG HAND-EYE ROBOT BÁM MỤC TIÊU DI ĐỘNG SỬ DỤNG MẠNG NƠRON Phạm Thượng Cát - Viện Công Nghệ Thông Tin Bùi Trọng Tuyên - Viện Vật Lý Điện Tử Email: ptcat@ioit.ncst.ac.vn - Email: buituyen@hn.vnn.vn Tóm tắt Báo cáo trình bầy ứng dụng mạng nơ ron điều khiển hệ thống bao gồm tay máy có gắn camera (hand-eye robot) để quan sát bám theo mục tiêu Phương thức điều khiển dựa nguyên lý tuyến tính hố tín hiệu ảnh phản hồi Mạng nơ ron đưa vào nhằm giảm nhẹ tác động thành phần ngẫu nhiên, cho phép sử dụng tham số có độ xác hạn chế vào mơ hình động học hệ thống Mạng nơ ron xem yếu tố thích nghi bổ xung vào hệ thống điều khiển để tăng cường khả chúng A SCHEME BASED ON ANN TO CONTROL HAND-EYE ROBOT FOR TRACKING OF MOVING OBJECTS Abstract An application of Neural Networks based visual servoing for handeye robot tracking target is introduced in this paper The used control method bases input-output feedback linearization technique The Neural Network is introduced to compensate model uncertainties of overall system It suffers if the parameter values are inaccurate in the model of dynamics, the presence of image distortions and time varying Adding the NN controller as adaptive item in the control system is one effective way to compensate for the ill effects of these uncertainties and in fact it can in some cases be used for parameter estimation 42 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 34: ĐIỀU KHIỂN TRƯT THÍCH NGHI CHO CHUYỂN ĐỘNG TAY MÁY ADAPTIVE SLIDING MODE CONTROL FOR MOVING MANIPULATOR Nguyễn Công Hiền ĐHBK Hà nội Nguyễn Hoàng Mai ĐHKT Đà nẵng Tóm tắt Bài báo nêu lên phương pháp điều khiển kết hợp bền vững (trượt) – thích nghi (ARC- Adaptive Robust Control) để áp dụng vào điều khiển hệ có tham số chuyển động, thích hợp cho hệ phi tuyến hay hệ có tham số không xác định, với mục đích xây dựng luật điều khiển để hệ đạt sai lệch nhỏ Trên sở lấy cấu trúc tay máy hai bậc tự làm mô hình minh chứng, điều khiển cho phép đánh giá số tiêu trình điều chỉnh, với phạm vi cho phép điều khiển trượt hay điều khiển thích nghi Từ thấy tính thích nghi toàn hoạt động hệ Phần mô so sánh cho thấy khác biệt tiêu chất lượng điều khiển để khống chế phạm vi hoạt động tay máy Abstract This paper presents Adaptive Robust (sliding mode) Control method to apply control the variable parameters systems This method is adapting in the nonlinear or uncertain parameters systems to make the control law to take the minimum errors in systems The two degree of freedom of manipulator is a model for clear problem The controller allows to estimate the control process to find the silding mode trajectory control and adaptive tracjectory control Then we will estimate the adaptive operation in system The simulative result compares difference of qualitative norms in control, which can constrain area moving of manipulator 43 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Baøi 35: MỘT SỐ KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO VÀ ỨNG DỤNG ROBOCAR Nguyễn Thiện Phúc, Trần Minh Nghóa, Lê Hòang Giang Trung tâm NCKT Tự động hóa, ĐHBK Hà nội Tóm tắt Trong báo giới thiệu số kết nghiên cứu thiết kế chế tạo ứmh dụng Robocar trung tâm NCKT Tự động hóa ĐHBK – Hà nội Trình bày phương pháp tính toán động học xây dựng thuật tóan điều khiển chuyển động Robocar yêu cầu bám theo đường dẫn tránh chướng ngại vật v.v.Đồng thời giới thiệu số ứng dụng thực tế Bài 36: TÍNH TÓAN, THIẾT KẾ, CHẾ TẠO CÁC MUN QUAY TRONG ROBOT Nguyễn Thiện Phúc, Nguyễn Tiến Đức, Lê Hòang Giang Trung tâm NCKT Tự động hóa – ĐHBK Hà nội Tóm tắt Môđ un quay bao gồm động cơ, phận giảm tốc phận phản hồi tín hiệu Môđ un quay, robot nói riêng thiết bị đại nói chung đòi hỏi nhiều tiêu chí đạt hiệu suất cao đạt tỷ số giảm tốc lớn, chạy êm triệt tiêu khe hở, chịu tải nặn g cấu trúc nhỏ gọn Môđun quay đề xuất với hộp giảm tốc bánh lăn mới, đáp ứng xuất sắc tiêu chí nói 44 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 37: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH ROBOT ĐƯỜNG ỐNG KS.Võ Anh Huy - PGS.TS.Đặng Văn Nghìn vahuy@dme.hcmut.edu.vn; nghindv@yahoo.com Bộ mơn Cơ Điện Tử - Khoa Cơ Khí, Trường Đại Học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh Tóm tắt Nội dung báo giới thiệu loại robot dường ống có nhiều ứng dụng khác Robot bao gồm phần di chuyển theo dọc chiều dài ống có nhiệm vụ dẫn hướng, phần cịn lại giữ vai trị tạo lực bám thành ống chuyển động bánh xe Một động DC đặt phận liên kết dùng để tạo chuyển động robot Tất bánh xe bám sát vào mặt ống thay đổi tùy theo đường kính ống 180 đến 240 mm Robot điều khiển từ xa khơng dây thơng qua sóng radio, báo dùng cách điều khiển có dây Abstract The paper presents an original robot architecture for in-pipe with multi functional The robot consists of a universal joint guided along the pipe by a set of wheels moving parallel to the axis of the pipe, while the other part is friction forced about the axis of the pipe A single DC motor is placed between the two bodies to produce the motion All the wheels are mounted on a suspension to accommodate for changing tube diameter and cuvers in the pipe The robot is autonomous and carries its own batteries and radio link Four different prototypes have been constructed for pipe diameter of 180 to 240 mm, respectively, the radio receiver may be placed on an additional body attached to the others 45 Toùm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 38: ÁP DỤNG LOGIC MỜ TRONG BÀI TOÁN TRÁNH VẬT CẢN CHO ROBOT TỰ HÀNH BÁM MỤC TIÊU DI ĐỘNG Fuzzy Logic Application in Obstacle Avoidance Problem for Mobile Robot Tracking the Moving Target Trần Văn Tùng* - Lê Hồi Quốc** * Bộ mơn Cơ sở Thiết kế máy, ** Bộ môn Kỹ thuật Điều khiển tự động Khoa Cơ Khí – Trường Đại Học Bách Khoa – Đại Học Quốc Gia HCM Tóm tắt Bài báo giới thiệu kết ban đầu việc nghiên cứu giải thuật phần mềm điều khiển logic mờ áp dụng mơ hình robot tự hành với hai bánh chủ động phía trước trang bị camera để nhận dạng bám mục tiêu di động, cảm biến siêu âm hồng ngoại để nhận biết tránh vật cản ngẫu nhiên xuất đường di chuyển robot Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 39: SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN NƠRON ĐƯC TỐI ƯU BẰNG GIẢI THUẬT DI TRONG MẠCH TRUYỀN THẲNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT BẰNG PHƯƠNG PHÁP TÍNH MOMENT Nguyễn Trần Hiệp - Học viện Kỹ thuật Quân sư Phạm Thượng Cát - Viện Cơng nghệ Thơng tin Tóm tắt Phương pháp tính momen phương pháp phổ biến điều khiển robot đại Nó cho phép loại bỏ tất thành phần phi tuyến liên kết chéo robot Nhược điểm phương pháp tham số phi tuyến thường khơng ước lượng xác q trình tính tốn phức tạp địi hỏi thời gian thực Vì thực tế dao động chỉnh thường xuyên xuất điều khiển phương pháp tính momen Mạng nơron thuật di truyền cho phép khắc phục nhược điểm Bài báo giới thiệu việc sử dụng mạng nơron tối ưu thuật di truyền thực tính tốn xác tham số phi tuyến liên kết chéo hệ robot Hệ điều khiển kiểm chứng MATLAB SIMULINK 6.0 cánh tay máy hai bậc tự Abstract This paper introduces the initial achievements in performing the controller using fuzzy logic applied in the mobile robot equiping two front – wheels steering, camera for indentification of the mobile target knowing in advance, sonar and infra-red sensors for avoidance of random obstacles 46 Abstract The computed torque method is very popular in modern in orbot control The computed torque method involes computation and cancellation of all non-linearities and cross-coupling terms The disadvantage of this method is the misestimation of non – linear parametes and the computation complexity of the real-time implementation In practice oscillation and overshoot always occurs when computed torque method applicated The drawbacks of this method are overcome by Neural network and genetic algorithm This paper presents a neural netwokr optimied by genetic algorithm to correct computation of all nonlinearities and cross-coupling terms The controller was tested through simulation by MATLAB simulink 6.0 on the – DOF manipulator 47 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 40: ROBOT DI ĐỘNG TỰ ĐỊNH VỊ KHÔNG DÙNG CỘT MỐC Đoàn Hiệp (+) TS Nguyễn Văn Giáp (++) (+) Sinh viên thuộc Chương trình Đào tạo Kỹ sư chất lượng cao Việt Nam (++) Bộ môn Cơ Điện Tử , Khoa Cơ Khí, Trường Đại học Bách Khoa TPHCM Tóm tắt Công việc khó khăn điều khiển robot di động tự trị, việc robot tự định vị xác vị trí hướng không gian làm việc Bài báo nhằm giới thiệu phương pháp định vị robot giải thuật định vị không dùng cột mốc Ý tưởng giải thuật xác định vị trí khả thi robot không gian làm việc, sử dụng tín hiệu cảm biến siêu âm thiết bị xác định khoảng cách hướng robot chướng ngại vật cố định, để từ suy vị trí robot cách so sánh đồ toàn cục đồ cục quanh robot Từ khóa: Định vị, Dò đường, Cột mốc hiện, Robot di động tự trị Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 41: TỔNG QUAN TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU MẠNG NƠ RON CHO RÔBỐT THÔNG MINH Tạ -Hồng-Kỳ Phòng Cơ điện tử , Viện Cơ học , 264 Đội cấn ,Hà nội Email: tahongky@yahoo.com Tóm tắt Chương trình nghiên cứu Mạng nơ ron giới Tình hình nghiên cứu nước Một số cơng trình nghiên cứư mạng nơ ron cơng bố nước Abstract Neural Network Projects in the World Rerearchs of Neural network in Vietnam Researchs of Neural Network in the world Abstract An important challenge of an autonomous mobile robot is finding its current pose (position and orientation) within working environment This paper represents a method for self-localization without explicit landmarks The main idea of this algorithm comes from finding feasible poses using ultrasonic sensors as a point-and-shoot ranging device These poses are then computed to estimate robot’s pose by correlating the global and local maps Keyword: Localization, Navigation, Explicit landmark, Autonomous mobile robot 48 49 Toùm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 42: MỘT GIẢI PHÁP NHẰM NÂNG CAO NĂNG SUẤT VÀ CHẤT LƯỢNG CỦA CÔNG ĐỌAN HÀN VỎ TÀU VỚI ROBOT TỰ HÀNH TRÊN ĐƯỜNG RAY A METHOD FOR INCREASING PRODUCTIVITY AND QUALITY OF WELDING PROCESS IN SHIPBUILDING INDUSTRY WITH AUTONOMOUS MOBILE ROBOT ON RAILWAY Ngạc Bảo Long*, Lê Hoài Quốc** *Department of Tank and Armour, Vin Hem Pich college of technology **Department of Mechanical Engineering, University of Technology, Vetnam National University - HCMcity Tóm tắt Năng suất chất lượng vấn đề quan tâm hàng đầu nhà sản xuất Để đảm bảo yêu cầu cần thiết phải ứng dụng tiến khoa học kỹ thuật, tự động hóa công đoạn sản xuất Cụ thể ứng dụng robot công nghiệp cho nhiệm vụ khác Bài viết bàn giải pháp nhằm nâng cao suất chất lượng công đoạn hàn cơng nghệ đóng tàu với robot đường ray Abtract Nowaday productivity and quality are the most remarkable target of manufaturers To obtain this requirements, it needs to apply the new advance of technology and science Specifically is apply industry robots with difference tasks This paper discusses about the solution which improves productivity and quality of welding process in shipbuilding industry with autonomuos mobile robot on railway 50 Toùm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần MỤC LỤC Bài 1: PHÁT TRIỂN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ – NHU CẦU CỦA CÁC NGÀNH CÔNG NGHIỆP VIỆT NAM Bài 2: CÔNG NGHỆ CƠ ĐIỆN TỬ TRONG CHẾ TẠO Ô TÔ Bài 3: MỘT VÀI THUẬT TỐN ĐIỀU KHIỂN TỰ CHỈNH MỜ CHO ĐIỀU KHIỂN ROBOT Baøi 4: Trang Trang Trang Trang MOÂ PHỎNG VÀ THIẾT KẾ HEXAPOD CHO GIA CÔNG CƠ KHÍ CHÍNH XÁC Bài 5: MỘ T GIẢ I PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT CƠ CẤU SONG SONG Bài 6: THIẾT KẾ ĐỘNG HỌC MÁY CẮT GỌT KIM LOẠI HEXAPOD BẰNG MÔ PHỎNG Bài 7: NHỮNG KẾT QUẢ CỨU BAN ĐẦU V Ề HEXAPOD Bài 8: PHÂN TÍCH LỰC VÀ BIẾN DẠNG TRONG HỆ CHÂN HEXAPOD BẰNG PHẦN MỀM MATLAB Bài 9: THIẾT KẾ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TAY GẮP THAY DAO TRONG TRUNG TÂM GIA CÔNG ĐIỀU KHIỂN KỸ THUẬT SỐ Baøi 10: Trang 10 Trang 11 Trang 11 Trang 12 Trang 13 Trang 14 51 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần PHƯƠNG PHÁP PHÂN TÍCH HỆ THỐNG VÀ LỜI GIẢI SỐ TRỰC TIẾP 52 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 11: VỀ TRIỂN VỌNG SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP BACKSTEPPING ĐỂ THIẾT KẾ KHÂU ĐIỀU CHỈNH PHI TUYẾN CHO ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ ROTOR LỒNG SĨC Bài 12: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BẰNG MẠN G NƠRON TRUYỀN THẲNG THEO MÔ HÌNH MẪU LÀ MỘT KHÂU DAO ĐỘNG BẬC Bài 13: ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI ROBOT TRÊN CƠ SỞ LOGIC MỜ Bài 14: TỰ CHỈNH BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ GIỮ CÂN BẰN G HỆ CON LẮC NGƯC QUAY DÙNG GIẢI THUẬT DI TRUYỀN Bài 15: KỸ THUẬT NHẬN DẠNG TIẾNG NÓI VÀ ỨNG DỤNG TRONG ĐIỀU KHIỂN Bài 16: XÂY DỰNG PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT CHO HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT FMS50 TẠI PHÒNG THÍ NGHIỆM CƠ ĐIỆN TỬ Bài 17: NGHIÊN CỨU CHUYỂN ĐỘNG CỦA KHÍ CỤ BAY ĐIỀU KHIỂN MỘT KÊNH TRÊN SƠ ĐỒ CẤU TRÚC Baøi 18: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ THIẾT BỊ ĐIỀU KHIỂN TỪ XA HỒNG NGOẠI (IRDA) CHO CÁC HỆ CƠ ĐIỆN TỬ Baøi 19: MỘT SỐ DẤU HIỆU CHẨN ĐOÁN CHẤT LƯỢNG Ổ BI Baøi 20: NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN CHIP CHUYÊN DỤNG TRÊN CÔNG NGHỆ PSoC CHO HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MÁY ĐIÊÙ HOÀ NHIỆT ĐỘ Trang 15 Trang 17 Trang 18 Trang 19 Trang 21 Trang 22 Trang 23 Trang 24 Trang 25 Trang 26 53 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 21: ỨNG DỤNG CẢM BIẾN ÁP SUẤT MEMS TRONG THIẾT BỊ ĐIỆN TỬ Y TẾ Bài 22: Trang 27 Trang 28 NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO CHIP CHO ĐẦU ĐO MỨC NƯỚC Baøi 23: ĐÁNH GIÁ NGƯỠNG ĐỘ NHẠY CON QUAY VI CƠ Baøi 24: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO THIẾT BỊ ĐO NHIỆT ĐỘ, ĐỘ ẨM VÀ ĐIỂM SƯƠNG THDP-1 SỬ DỤNG CƠNG NGHỆ PSoC Bài 25: CÔNG NGHỆ PSoC VÀ CHẾ TẠO CHIP ĐỌC THẺ TIẾP CẬN Baøi 26: NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN HỆ THỐNG ĐO VÀ QUAN TRẮC MƠI TRƯỜNG XÍ NGHIỆP CƠNG NGHIỆP Baøi 27: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY ĐO CƠNG SUẤT VẠN NĂNG PMM100 Bài 28: CÔNG NGHỆ TIN HỌC VÀ MỘT SỐ BÀI TOÁN CƠ KỸ THUẬT Bài 29: THIẾT KẾ VÀ PHÁT TRIỂN PHẦN CỨNG TÍCH HỢP ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT CHO HỆ THỐNG SẢN XUẤT ĐƠN VỊ Baøi 30: THIẾT KẾ VÀ PHÁT TRIỂN PHẦN MỀM TÍCH HỢP ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT CHO HỆ THỐNG SẢN XUẤT ĐƠN VỊ Baøi 31: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐO LỰC CẮT QUÁ TRÌNH PHAY 54 Trang 29 Trang 30 Trang 31 Trang 32 Trang 34 Trang 36 Trang 37 Trang 38 Trang 39 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 32: NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN HỆ ROBOT – CAMERA TỰ ĐỘNG TÌM KIẾM VÀ BÁM ĐỐI TƯNG DI ĐỘNG VICON Bài 33: MỘT SƠ ĐỒ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG HAND-EYE ROBOT BÁM MỤC TIÊU DI ĐỘNG SỬ DỤNG MẠN G NƠRON Bài 34: ĐIỀU KHIỂN TRƯT THÍCH NGHI CHO CHUYỂN ĐỘNG TAY MÁY Bài 35: MỘT SỐ KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO VÀ ỨNG DỤNG ROBOCAR Bài 36: TÍNH TÓAN, THIẾT KẾ, CHẾ TẠO CÁC MUN QUAY TRONG ROBOT Baøi 37: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH ROBOT ĐƯỜNG ỐNG Bài 38: ÁP DỤNG LOGIC MỜ TRONG BÀI TOÁN TRÁNH VẬT CẢN CHO ROBOT TỰ HÀNH BÁM MỤC TIÊU DI ĐỘNG Bài 39: SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN NƠRON ĐƯC TỐI ƯU BẰNG GIẢI THUẬT DI TRONG MẠCH TRUYỀN THẲNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT BẰN G PHƯƠNG PHÁP TÍNH MOMENT Bài 40: ROBOT DI ĐỘNG TỰ ĐỊNH VỊ KHÔNG DÙNG CỘT MỐC Bài 41: TỔNG QUAN TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU MẠNG NƠ RON CHO RƠBỐT THƠNG MINH Baøi 42: MỘT GIẢI PHÁP NHẰM NÂNG CAO NĂNG SUẤT VÀ CHẤT LƯỢNG CỦA CÔNG ĐỌAN HÀN VỎ TÀU VỚI ROBOT TỰ HÀNH TRÊN ĐƯỜNG RAY Trang 40 Trang 42 Trang 43 Trang 44 Trang 44 Trang 45 Trang 46 Trang 47 Trang 48 Trang 49 Trang 50 55 ... Thị Tươi Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Bài 1: PHÁT TRIỂN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ – NHU CẦU CỦA CÁC NGÀNH CÔNG NGHIỆP VIỆT NAM Tóm tắt TS... ctructural schema 23 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần Tóm tắt báo cáo Bài 18: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ THIẾT BỊ ĐIỀU KHIỂN TỪ XA HỒNG NGOẠI (IRDA) CHO CÁC HỆ CƠ ĐIỆN TỬ Ks Mai Thị Phương... robot on railway 50 Tóm tắt báo cáo Hội nghị điện tử tòan quốc lần MỤC LỤC Bài 1: PHÁT TRIỂN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ – NHU CẦU CỦA CÁC NGÀNH CÔNG NGHIỆP VIỆT NAM Bài 2: CÔNG NGHỆ CƠ ĐIỆN TỬ TRONG CHẾ TẠO

Ngày đăng: 10/12/2013, 14:15

Từ khóa liên quan

Tài liệu cùng người dùng

  • Đang cập nhật ...

Tài liệu liên quan