CHƯƠNG VI: BỘ LỆNH CỦA HÃNG OMRON 6.1 CÁC LỆNH LƯC ĐỒ HÌNH THANG ( LADDER DIAGRAM INSTRUCTION): 6.1.1 Lệnh LD ( load): Lệnh nạp công tắc thường hở nối với phía bên trái đường dây điện Ký hiệu hình thang: B Vùng liệu toán tử: B: Bit IR,SR,AR,HR,TC,LR 6.1.2 Leänh LD Not ( Load Not): B Lệnh giống lệnh LD công tắc thường đóng 6.1.3 Lệnh AND, AND NOT B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TV • Lệnh AND dùng để nối tiếp công tắc thường hở với công tắc đứng trước Ký hiệu hình thang: B B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR Vùng liệu toán tử • Lệnh AND NOT : dùng để nối tiếp công tắc thường đóng với công tắc đứng trước SVTH: Lê Hạ Thiên Tường 55 Ký hiệu hình thang: B Vùng liệu toán tử: B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR 6.1.4 Leänh OR, ORNOT: • Lệnh OR dùng để nối công tắc thường hở với đường dây điện bên trái song song với nhiều công tắc đứng nhánh • Lệnh ORNOT : Giống lệnh OR công tắc nối vào công tắc thường đóng Ký hiệu hình thang: OR B ORNOT B Vùng liệu toán tử: B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR 6.1.5 Lệnh ANDLD (AND LOAD) ORLD (OR LOAD): Lệnh ANDLD: Là lệnh dùng để liên kết hai khối công tắc liên tiếp với Ký hiệu hình thang Ví dụ: 00000 00001 SVTH: Lê Hạ Thiên Tường 00002 01000 00003 56 Viết chương trình cho sơ đồ hình thang trên: Địa Lệnh Dữ liệu 00000 LD 00000 00001 OR 00001 00002 LD 00002 00003 ORNOT 00003 00004 ANDLD - 00005 OUT 01000 Leänh ORLD : Dùng để liên kết hai khối song song 00000 00001 01000 00002 00003 Viết chương trình cho sơ đồ hình thang trên: Địa Lệnh Dữ liệu 00000 LD 00000 00001 AND 00002 00002 LD 00001 00003 ANDNOT 00003 00004 ORLD - 00005 OUT 01000 6.2 LỆNH ĐIỀU KHIỂN BIT : 6.2.1 Lệnh OUT ( OUTPUT) OUT NOT ( OUTPUT NOT) Ký hiệu hình thang: OUT OUTNOT SVTH: Lê Hạ Thiên Tường B B 57 Vùng liệu toán tử: B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR Lệnh OUT OUT NOT dùng để điều khiển trạng thái Bit định theo điều kiện thực ngõ vào ON Bit OUT ON, Bit OUT NOT OFF ngợc lại 6.2.2 Lệnh SET RESET: Ký hiệu hình thang: SET B RESET B Vùng liệu toán tử: B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR Lệnh SET dùng để ON bit toán tử điều kiện thực ngõ vào ON không ảnh hưởng trạng thái bit toán tử điều kiện thực ngõ vào OFF Lệnh RESET dùng để OFF bit toán tử điều kiện thực ON không ảnh hưởng trạng thái toán tử điều kiện thực OFF 6.2.3 Lệnh KEEP ( 11) : Ký hiệu hình thang: S KEEP (11) B R Vùng liệu toán tử: B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR SVTH: Lê Hạ Thiên Tường 58 Lệnh KEEP (11) dùng để trì trạng thái bit định theo hai điều kiện thực ngõ vào S R S ngõ vào SET; R ngõ vào RESET Lệnh KEEP (11) hoạt động giống Relay chốt mà Set S Reset R Minh hoạ sóng: • Điều kiện thực S • Điều kiện thực R • Trạng thái bit B 6.2.4 Lệnh DIFU ( 13) DIFD ( 14): Ký hiệu hình thang: DIFU (13) B B: Bit DIFD HR, B IR, SR, AR,(14) TC, TR Vùng liệu toán tử: Lệnh DIFU (13) DIFD (14) dùng để bật ON bit định trrong chu kỳ Mỗi thực DIFU (13) so sánh điều kiện thực ngõ vào với điều kiện trước Nếu điều kiện thực trước OFF ON, DIFU (13) bật ON bit định Nếu điều kiện thực trước ON điều kiện thực ON hay OFF lệnh DIFU (13) OFF bit định Còn lệnh DIFD (14) thực so sánh điều kiện thực ngõ vào với điều kiện trước Nếu điều kiện trước ON OFF lệnh DIFD (14) bật ON bit định Nếu điều kiện thực ngõ vào ON bất chấp điều kiện trước ON hay OFF, lệnh DIFD (14) OFF bit định Hai lệnh không ảnh hưởng đến cờ trạng thái SVTH: Lê Hạ Thiên Tường 59 Ví dụ : Cho sơ đồ hình thang DIFU (13) 10014 DIFU (13) 10014 Viết chương trình cho sơ đồ hình thang Địa Lệnh Dữ liệu 00000 LD 00000 00001 DIFU(13) 10014 00002 DIFD(14) 10015 Minh họa dạng sóng: Điều kiện nhập:0000 DIFU (13) DIFD (14) 6.3 LỆNH ĐIỀU KHIỂN CHƯƠNG TRÌNH: 6.3.1 Lệnh IL (02) (Interlock) ILC (03) (Interlock clear):L Lệnh IL (02) dùng kết hợp với ILC (03) để tạo thành khối khoá Nếu điều kiện thực ngõ vào cho IL (02) OFF tất ngõ SVTH: Lê Hạ Thiên Tường 60 tất giá trị TIMER IL (02) ILC (03) OFF hay Reset Một số lệnh khác không hoạt động Giá trị COUNTER trì Nếu điều kiện thực ngõ vào ON thực lệnh IL (02) ILC (03) không ảnh hưởng, chương trình tiếp tục bình thường 6.3.2 Lệnh JMP (04) (JUMP) JME (05) (JUMP END): Ký hiệu hình thang: JMP (04) N JME (05) N N : số nhảy Số nhảy N lệnh từ 00 đến 99 JMP (04) luôn dùng kết hợp với JME (05) để tạo thành lệnh nhảy, để nhảy từ điểm sơ đồ hình thang đến điểm khác JMP (04) định nghóa điểm mà lệnh nhảy tạo JME (05) định nghóa điểm đích lệnh nhảy Khi điều kiện thực ngõ vào cho JMP (04) ON bước nhảy không tạo chương trình thực liên tục lập trình Khi điều kiện thực ngõ vào cho JMP (04) OFF bước nhảy thi hành, chương trình tiếp tục thực JME (05) Khi số nhảy N JMP (04) từ 01đến 99 trỏ chuyển đến JME(05) với số nhảy N tương ứng Tất cá lệnh JMP (04) JME(05) không thực Trạng thái Timer, Counter, Bit Out, Out Not tất trạng thái bit điều khiển khác không thay đổi Số nhảy định nghóa cho lần nhảy Khi số nhảy N cho JMP (04) ON, CPU tìm đến JME (05) kế có sốn nhảy N = 00 Để thực kiểm tra toàn chương trình tất lệnh bit điều khiển nằm JMP (04) 00 JME (05) 00 giữ nguyên Số nhảy 00 sû dụng nhiều lần JMP (04) mà cần đích nhảy đến JME (05) Ví dụ: Sơ đồ hình thang 00000 JMP(04) 01 00001 Lệnh 00002 Lệnh SVTH: Lê Hạ Thiên Tường 61 JME(05) 01 Viết chương trình ccho sơ đồ hình thang trên: Địa Lệnh Dữ liệu 00000 LD 00000 00001 JMP(04) 01 00002 LD 00001 00003 Leänh 00004 LD 00005 Lệnh 00006 JMP(05) 00002 01 Giải thích lược đồ trên: IR 00000 = ON chương trình thực từ lệnh đến lệnh Khi IR00000 = OFF lệnh lệnh không thực 6.3.3 Lệnh STEP(08) (Step define) SNXT(09) (Step start) Ký hiệu hình thang STEP (08) B SNXT (09) B Vùng liệu toán tử: B : bit IR, AR, LR, HR Lệnh bước Step (08) SNXT (09) dùng kết hợp với để đặt điểm dừng phần chương trình lớn phần thực khối đặt lại lúc hoàn thành Step (08) dùng Bit điều khiển vùng IR hay HR … để định nghóa cho phần bắt đầu đầu chương trình gọi bước Step (08) không cần điều kiện thực hiện, tức thực SVTH: Lê Hạ Thiên Tường 62 điều khiển thông qua bit điều khiển B đặt SNXT (09) SNXT (09) lệnh bắt đầu bước cho phép STEP (08) thực Nếu điều kiện thực ngõ vào SNXT (09) (có dùng bit điều khiển B STEP (08) ON Thì bước thực Nếu điều kiện thực ngõ vào SNXT (09) OFF bước định nghóa không thực lệnh SNXT (09) phải trỏ đọc trước bắt đầu bước Bất kỳ bước chương trình mà không bắt đầu với SNXT (09) bước không thực Một SNXT (09) dùng chương trình thực bước tiếp diễn STEP (08) thực mà bit điều khiển STEP (08) STEP (08) bit điều khiển đứng trước SNXT (09) với bit điều khiển giả, bit điều khiển giả bit không sử dụng IR hay HR Vì bit điều khiển dùng cho STEP (08) Sư thực bước hoàn thành có xuất SNXT(09) kế hay bit điều khiển cho bước Reset Khi bước hoàn thành tất bit IR HR bước bật trở OFF tất Timer bước Reset giá trị đặt Các Counter, ghi dịch bit dùng KEEP giữ nguyên trạng thái 6.4 NHỮNG LỆNH VỀ TIMER / COUNTER 6.4.1 Lệnh TIM (Timer): Ký hiệu hình thang TIM SV N N: số Timer TC # SV : giá trị đặt (word, BCD): IR, SR, AR, DM, HR, LR, # N: số Timer chạy từ 000 đến 511 SV : giá trị đặt cho Timer đặt từ 000,0đến 999,9 với đơn vị 0,1 giây Một Timer kích điều kiện thực ngõ vào chuyển sang ON Reset giá trị đặt điều kiện thực chuyển sang OFF Nếu điều kiện cho Timer trì khoảng thời gian dài giá trị đặt Timer giảm 0, cờ hoàn thành cho số TC dùng bật ON trì trạng thái Timer Reset (đến điều kiện thực ngõ vào chuyển sang OFF) Sau minh họa dạng sóng liên hệ giữ điều kiện thực cho Timer Điều kiện thực ngõ vào ON OFF ON Cờ hoàn thàn Tườ SVTH: Lê Hạ Thiên h ng OFF 63 SV SV 6.4.2 CNT (Counter) Ký hiệu hình thang CNT N SV N số TC CNT chạy từ 000 tới 511 CNT dùng để đếm xuống từ giá trị đặt SV điều kiện thực xung đếm chuyển từ trạng thái OFF sang ON, giá trị (PV) giảm xuống lần CNT thực xung đếm CP từ OFF sang ON Nếu điều kiện xung đếm thay đổi hay chuyển từ trạng thái ON sang OFF giá trị PV CNT không thay đổi, cờ hoàn thành cho Counter bật ON giá trị PV trạng thái ON Counter Reset Counter Reset với ngõ vào RESET R R chuyển từ OFF sang ON, PV Reset SV Giá trị PV Không giảm R ON đếm xuống R chuyển sang OFF Giá trị PV CNT không Reset phần chương trình khác hay ngắt nguồn 6.4.3 Lệnh đếm lặp lại CNTR (12) – Reversible Counter Kí hiệu hình thang CNTR (12) N SV N: số CNTR (12) SV: giá trị đặt IR, SR, AR, DM, HR, LR, # CNTR đếm theo hai chiều Nó dùng để đếm giá trị đặt SV theo chuyển đổi hai điều kiện ngõ vào tăng II ngõ vào giảm DI SVTH: Lê Hạ Thiên Tường 64 CHƯƠNG VII: CÁC CHƯƠNG TRÌNH ỨNG DỤNG CỦA PLC OMRON 7.1 CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN TRÒ CHƠI DẠNG “ĐƯỜNG LÊN ĐỈNH OLYMPIA” Yêu cầu: Sau người dẫn chương trình nêu xong câu hỏi, đấu thủ (player) bấm nút phía trước mặt để trả lời câu hỏi Ai bấm trước trả lời trước Sau đấu thủ bấm nút, chuông kêu 10 giây Cùng lúc , đèn trước mặt đấu thủ sáng tắt (Reset) người dẫn chương trình Các ngõ vào ra: Ngõ vào Ngõ 00000 - Nút bấm đấu thủ 1(PB1) 01000 - Còi 00001 - Nút bấm đấu thủ 2(PB2) 01001 - Đèn đấu thủ 00002 - Nút bấm đấu thủ 3(PB3) 01002 - Đèn đấu thủ 00003 - Nút tắt (Reset) 01003 - Đèn đấu thủ Chương trình: 000.00 010.02 010.03 050.01 PB1 000.01 Player2 Player3 010.01 010.03 Reset PB2 000.02 TIM000 005.00 Player1 Player3 010.02 010.01 PB3 005.00 SVTH: Lê Hạ Thiên Tường 105 005.00 010.00 Buzzer TIM 000 #0100 000.00 010.02 010.03 000.03 010.01 PB1 010.01 Player2 Player3 RST Player1 000.01 010.01 010.03 000.03 010.02 PB2 010.02 Player1 Player3 RST Player2 000.02 010.01 010.02 000.03 010.03 PB3 010.03 Player1 Player2 Player1 Player2 Player3 Player3 000.03 050.01 Reset END (001) 7.2 MẠCH TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN CỬA KHO Đầu vào chuyển mạch siêu (ultrasonic switch) phát có mặt xe Bộ cảm biến quang điện (photosensor) phát xe qua cửa Mạch điều khiển đầu truyền cho motor cửa kho mở hay đóng SVTH: Lê Hạ Thiên Tường 106  Phân bố vaøo ra: Inputs Devices Output Untrosonic Switch 01000 Photoelectric Switch 01001 Door upper limit switch Door Lower limit switch 00000 00001 00002 00003  Devices Motor To Raise Door Motor To Lower Door Giảng đồ hình thang 00000 00002 01000 0116B0 00 00001 901 01001 01000 DIFD( 14) 20000 20000 00003 13 01000 0120000 01001 01001 0010200 00010 END(01)  Giảng đồ thời gian 00000 Ultrasonic Switch 00002 Upper Limit Switch 10000 Motor To Raise Door 00001 Photoelectric Switch 04000 DIFD 00003 Lower Limit Switch 10001 Motor To Lower Door SVTH: Lê Hạ Thiên Tường 107 7.3 THAO TÁC ĐIỀU KHIỂN MÁY KHOAN Qui trình hoạt động: Hoạt động nhân công  Khi SW1 ( Forward switch) ON, motor chuyển động theo chiều thuận Nó ngừng lại nút SW2 ( Stop switch) Khi máy chạm LS2 ( Limit Switch ), cắt mạch motor  Khi SW3 ( reverse Switch ) ON , motor chuyển động ngược lại, motor dùng SW2 Khi máy chạm LS1 ( Limit Switch), motor ngắt điện Chu kì tự động Khi nút bắt đầu Pb ( Auto Start Button) & LS1 ON motor chuyển động theo chiều thuậnmãi đến LS2 kích hoạt Bộ định thời ( timer) bắt đầu đếm thời gian ( đếm xuống) Motor chuyển động ngược lại định thời trì hoãn đến 2s Khi thay đổi trạng thái LS1, chu kì lại tiếp tục  Phân Bố Thiết Bị Vào Ra: InputDevices Output Devices 00000 Autor Switch 1000 Auto Indicator 00001 Manual 1001 Manual Indicator 00002 Forward Switch 1002 Motor Forward 00003 Stop Switch ( SW2) 1003 Motor Reverse 00004 Reverse Switch( SW3) 1004 Auto Start Button 00005 Limit Switch (LS1) 00006 Limit Switch ( LS2) 00007 Auto Start Button (PBs) SVTH: Lê Hạ Thiên Tường 108 0001 00001 01001 00000 01001 01000 00002 00003 00006 00003 00005 00005 00507 00003 00506 00506 00004 01001 00506 00507 00507 01000 00007 00508 00508 00510 00508 00508 00005 00003 00510 - 00509 00509 01000 00006 00005 00003 00510 TIM 00510 000 #0020 00510 TIM000 00509 01002 00506 01003 00511 00507 00508 01004 END(01) SVTH: Lê Hạ Thiên Tường 109 7.4 MẠCH ĐIỀU KHIỂN BÃI ĐẬU XE: Đây chương trình điều khiển bãi đỗ xe đơn giản cho phép tối đa 100 xe đậu thời điểm Mỗi có xe vào, Sensor (S1) phát PLC cộng vào tổng số xe có bãi trừ Sensor (S2) phát có xe khỏi bãi đậu xe Khi đủ 100 xe bãi đèn hiệu “CAR PARK FULL” sáng để báo hiệu xe khác không vào bãi  Phân bố thiết bị vào ra: INPUT 00000 00001  Sensor S1 OUTPUT 01000 Car park full sign Sensor S2 Chương trình hình thang: 000.00 S1 200.00 Car in DIFU (13) 200.00 Car in CLC (41) ADD(13) HR00 #0001 HR00 000.01 S2 200.01 Car out DIFU (13) 200.01 Car out CLC (41) SUB(31) HR00 #0001 HR00 SVTH: Lê Hạ Thiên Tường 110 253.13 CPM(20) NC HR00 #0001 255.06 010.00 =Flag 255.05 Car Park Full > Flag END(001) 7.5 HOAÏT ĐỘNG ĐIỀU DẪN NƯỚC RA HAY ĐỔ NƯỚC VÀO  Qui trình hoạt động 1) Khi nút bắt đầu PB1(Start Putton) ấn, van cung cấp nước MV1(Water Supply Vale) mở nước bắt đầu đổ vào thùng Trong thời gian motor M bắt đầu hoat động 2) Khi mức nước qua TBL2 (Lower Level Switch) tiến đến TBL1( Upper Level Switch) , MV1 đóng motor M dừng lại 3) Sau MV2 (Drain Vale) mở bắt đầu dẫn nước ngoài, mức nước xuống TBL2, MV2 đóng lại 4) Khi chu kì hoạt động bốn lần, trình hoạt động kết thúc  Inputs Phân bố thiết bị vào Devises Output Devices 00000 Start button ( PB1) 01000 Water supply vale ( MV1) 00001 Stop button (PB2) 01001 Drain vale ( MV2) 00002 Reset button (PB3) 01002 Stirring motor (M) 00005 Upper level switch(TLB1) 01004 End indicator 00006 Lower level switch (TLB2) 01005 SVTH: Lê Hạ Thiên Tường Buzzer 111 00000 01005 01004 20002 00001 01000 01000 20004 01000 01002 00005 00006 01000 DIFU(13) 20004 Reach TLB1 20001 00005 20002 00006 01001 01001 01001 DIFD (14) 20004 MV2closes 00006 DIFD ( 14) 20003 Pass TLB2 20003 00002 CNT 047 COUNTER #004 SVTH: Lê Hạ Thiên Tường 112 01004 CNT047 01004 TIM 000 #0020 CNT047 TIM000 01005 END (01) 7.6 HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG BÔI TRƠN DẦU CHO BÁNH XE  Quy trình hoạt động: Khi bánh xe di chuyển phía cảm biến S1, S1 phát bánh xe tín hiệu cho valve điện từ (V1) để cấp dầu bôi trơn cho bánh xe Valve V1 mở khoảng thời gian ngắn để cấp lượng dầu định trước cho bánh xe Khi cảm biến S2 phát mức dấu bồn chứa (Tank) thấp, tín hiệu cảnh báo  Các thiết bị vào ra: Input Output 00000 Position detection (S1) 00001 Lower limit of lever (S2) 01001  01000 Electromagnetic valve for oil Oil shortage arlam indicator Chương trình hình thang: 000.00 Position detection SVTH: Lê Hạ Thiên Tường DIFD(13) 200.00 113 200.00 TIM000 010.01 Valve open 010.01 TIM 000 Valve close #0015 000.01 010.01 Lower lever Oil shortage END(01) 7.7 MẠCH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BĂNG TẢI  Mô tả quy trình hoạt động: Băng tải gồm có ba phân đoạn cần ăiều khiển cho động phân đoạn chạy có đối tượng ( đồng – Opper plate) nằm phân đoạn tương ứng.vị trí kim loại xác định cảm biến tiệm cận đặt gần (Sensor 1, 2, 3) Khi kim loại nằm tầm phát Sensor, động tương ứng làm việc Khi kim loại nằm tầm phát Sensor, Timer trễ kích hoạt thời gian đặt Timer hết, động tương ứng ngừng  Các thiết bị vào ra: Input Thiết bị Output Thiết bị 00000 Sensor 01000 Motor 00001 Sensor 01001 Motor 00002 Sensor 01002 Motor SVTH: Leâ Hạ Thiên Tường 114  Chương trình hình thang: 000.02 TIM000 S3 010.01 010.01 Motor Motor 000.01 TIM001 S2 010.00 010.00 Motor Motor 010.00 000.01 Motor S2 TIM 000 #0020 000.00 000.01 TIM001 S1 S2 200.00 010.00 200.00 010.00 Motor 200.00 000.00 S1 TIM 001 #0020 253.13 010.02 NC Motor END(01 ) SVTH: Lê Hạ Thiên Tường 115 7.8 ĐIỀU KHIỂN CƠ CẤU MÁY LỰA SẢN PHẨM  Mô tả: Trong ứng dụng này, hệ thống lựa sản phậm thiếu chất lượng trộn lẫn sản phẩm tiêu chuẩn Ví dụ phân biệt bóng đen bóng trắng dựa vào hai contennơ khác Khi bắt đầu hoạt động, sensor (S1) cảm nhận diện bóng hộp Cuộn sêlênôit trên( top selenoid) thả cho sensor (S2) cảm nhận màu trước thả vào contennơ Néu bóng đen, piston (1002) kích hoạt chuyển hướng bóng đen xuống contennơ khác  Phân bố thiết bị vào ra: Inputs Devices Output Devices 00000 Start PB 01000 Top Cylinder 00001 Ball PB 01001 Button Cylinder 00002 Color Sensor (S1) 01002 Pusher 00003 Stop PB  Chương trình hình thang: 00000 20001 00033 20001 20001 00001 20003 01000 01000 01000 TIM 000 #0015 SVTH: Lê Hạ Thiên Tường 116 TIM000 TIM004 20003 20003 20003 00002 TIM 001 WHITE #005 00002 TIM 004 BLACK #005 01001 TIM001 TIM003 01001 TIM 004 #005 01002 TIM002 TIM 003 #0010 END(01) 7.9 CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN DÂY CHUYỀN ĐÓNG GÓI SVTH: Lê Hạ Thiên Tường 117  Mô tả quy trình hoạt động: Khi nút bấm PB1 (Start) bấm, băng tải hộp bắt đầu chuyển động Khi phát có mặt hộp, băng tải hộp (Box conveyor) băng tải táo (Apple Conveyor) bắt đầu hoạt động Cảm biến đếm SE1 đếm số lượng táo đạt 10 Băng tải táo lúc dừng băng tải hộp lại hoạt động trở lại Bộ đếm Reset lại hoạt động lặp lại nút PB2 (Stop) bấm  Các thiết bị vào ra: Input Thiết bị Output Thiết bị 00000 START Push button (PB1) 01000 Apple Conveyor 00001 STOP Push button (PB2) 01001 Box Conveyor 00002 Part Present (SE1) 00003 Box Present (SE2)  Chương trình hình thang 000.00 000.01 PB1 200.00 PB2 RUN 200.00 RUN 200.00 010.01 RUN BoxCon 000.02 CONVYR CNT SE1 000.03 010.00 010 #0010 SE2 SVTH: Lê Hạ Thiên Tường 118 CNT 010 200.00 RUN 200.00 BoxCon 000.03 SE2 END (01) SVTH: Lê Hạ Thiên Tường 119 ... ngõ vào ON) lệnh SBN (92) với số chương trình N lệnh RET (93) Sau thực xong chương trình gọi trỏ quay lệnh SBS (91) gọi chương trình để dịch chuyển chương trình thực từ chương trình đến chương trình. .. Số chương trình con, N = 00 ÷ 255 Một chương trình gọi cách đặt lệnh SBS (91) chương trình nơi mà ta muốn gọi chương trình Số chương trình N dùng SBS (91) cho biết số chương trình yêu cầu Khi lệnh. .. trình khác Khi chương trình thứ hai kết thúc chương trình thực quay thủ tục gốc sau hoàn thành chương trình gốc quay chương trình Lệnh tạo chương trình tạo gọi lên đến 16 cấp.( chương trình gọi nó)