DC Motor - Content 1. Các loại động cơ một chiều dùng cho robot 2. Điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều 3. Giữ cứng đường đặc tính tốc độ 4. Phương pháp PWM điều chế điện áp 5. Một số mạch ứng dụng By Lê Anh Tuấn 12/2002 DC Motor - Motor for robot CÁC LOẠI ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU CÁC LOẠI ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU Động cơ một chiều có thể chia làm một số loại cơ bản: - Động cơ một chiều, kích từ độc lập - Động cơ một chiều kích từ nối tiếp - Động cơ một chiều kích từ song song - Động cơ một chiều, không chổi than By Lê Anh Tuấn 12/2002 DC Motor - Permanent Magnetic ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU, KÍCH TỪ VĨNH CỬU ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU, KÍCH TỪ VĨNH CỬU Là trường hợp đặc biệt của động cơ một chiều kích thích độc lập. Cuộn dây kích từ trên Stator được loại bỏ và thay bằng một cặp nam châm vĩnh cửu. Điện áp nuôi được đưa vào qua cổ góp cơ khí. Dòng điện chạy qua cuộn dây tạo ra một từ trường và bị từ trường nam châm cố định hấp dẫn khiến rotor quay cho tới khi cực được nam châm hoá thẳng với cực nam châm. Đúng lúc ấy, chổi than và vành góp chuyển điện áp cung cấp sang cặp cực tiếp theo. Chiều quay của động cơ một chiều do chiều dòng điện cấp vào phần ứng, để đảo chiều chỉ cần đảo chiều điện áp phần ứng. By Lê Anh Tuấn 12/2002 DC Motor - Brushless DC Động cơ một chiều không chổi than không được cấp liên tục một điện áp một chiều. Rotor của động cơ là một nam châm vĩnh cửu. Stator gồm các cực dây cuốn, khi được cấp điện, các cực này hoạt động giống như một nam châm điện. Động cơ một chiều không chổi than không sử dụng chổi than và cổ góp. Việc cấp điện áp lần lượt cho các cực từ thực hiện bằng mạch điện tử của driver. Việc loại bỏ chổi than cổ góp tránh được đánh lửa cổ góp, tăng công suất, tăng tốc độ maximum. Tuy nhiên luôn đòi hỏi phải có một bộ điều khiển điện tử. By Lê Anh Tuấn 12/2002 DC Motor - Equations CÁC PHƯƠNG TRÌNH QUAN TRỌNG CÁC PHƯƠNG TRÌNH QUAN TRỌNG + Phương trình tốc độ I K RR K U ufng φφ ω + −= + Phương trình moment IKM . φ = ng U Điện áp nguồn nuôi f R Điện trở phụ u R Điện trở mạch phần ứng K Hệ số động cơ φ Từ thông cực từ By Lê Anh Tuấn 12/2002 DC Motor - Speed Control PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ I K RR K U ufng φφ ω + −= M R f U ng Rư,K, φ ω M t M R f1 R f2 ω 1 ω 2 M R f U ng Rư,K, φ ω M t M U ng1 U ng2 ω 1 ω 2 By Lê Anh Tuấn 12/2002 DC Motor - Stability Speed ω M t1 M ω 1 M t2 ω 2 I K RR K U ufng φφ ω + −= Cùng một điện áp cấp cho phần ứng, khi mômen tải thay đổi, tốc độ động cơ cũng bị thay đổi theo. Mong muốn tạo ra một đặc tính “cứng”, nghĩa là không hay ít bị ảnh hưởng bởi tải. ω M t1 ω 1 M t2 Để tạo ra đường đặc tính có độ dốc bằng zero, thay đổi điện áp nuôi theo mômen tải. By Lê Anh Tuấn 12/2002 DC Motor - PWM THAY ĐỔI ĐIỆN ÁP BẰNG PHƯƠNG PHÁP PWM PWM: Pulse Width Modulation MicroController V Analog Filter V* + Tần số điều chế là không thay đổi + Bề rộng xung là thay đổi. By Lê Anh Tuấn 12/2002 DC Motor - PWM illustration By Lê Anh Tuấn 12/2002 DC Motor - Practical1 VI MẠCH 555/556 Tạo ra các xung đều nhau, tần số CRR f BA )( 49.1 + = Tạo ra xung có bề rộng ΔT khi có xung vào chân trigger ΔT=1.1RC By Lê Anh Tuấn 12/2002 [...].. .DC Motor - Practical2 PWM SỬ DỤNG IC 555 Mạch dùng điều khiển động cơ 6V, 0.5 A với đầu vào Vin=9V U1: tạo nhịp, chính là tần số làm việc U2: Chu kỳ làm việc By Lê Anh Tuấn 12/2002 DC Motor - Practical3 PWM BẰNG VI ĐIỀU KHIỂN VD1: Sử dụng hai timer T0,T2 của AT89C52 T0: chu kỳ của xung PWM T2: thời . lập - Động cơ một chiều kích từ nối tiếp - Động cơ một chiều kích từ song song - Động cơ một chiều, không chổi than By Lê Anh Tuấn 12/2002 DC Motor - Permanent. rộng xung là thay đổi. By Lê Anh Tuấn 12/2002 DC Motor - PWM illustration By Lê Anh Tuấn 12/2002 DC Motor - Practical1 VI MẠCH 555/556 Tạo ra các xung