Chương – Giới thiệu tổng quan PLC ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC - MẠNG PLC PHẦN I ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH (PLC) CHƯƠNG GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ PLC Chủ đề: Hệ Thống Điều Khiển Là Gì? Vai trò PLC Hoạt động PLC Lịch sử phát triển PLC Đặc điểm PLC Ưu điểm PLC Ứng dụng Mục đích: Nắm rõ hoạt động thực thi chương trình PLC ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC - MẠNG PLC Chương – Giới thiệu tổng quan PLC 1.1 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LÀ GÌ? Nói chung, hệ thống điều khiển tập hợp máy móc thiết bị điện tử nơi để đảm bảo hoạt động trình sản xuất hay hoạt động sản xuất ổn định, xác nhịp nhàng Những thành tựu tiến vượt bậc khoa học công nghệ, nhiệm vụ điều khiển phức tạp hoàn thành nhờ hệ thống điều khiển tự động cao, điều khiển lập trình có tham gia máy tính Ngoài việc giao tiếp tín hiệu với trường thiết bị vào – ( bảng vận hành, động cơ, cảm biến, van …), khả giao tiếp truyền thông liệu mạng thành phần điều khiển hệ thống thực Mỗi thành phần đơn giản hệ thống điều khiển đóng vai trò quan trọng mà không cần quan tâm đến kích cỡ Ví dụ hình 1.1 cho thấy PLC điều xảy xung quanh thiết bị cảm nhận tín hiệu Nó thực chuyển động học nối kết động với Hình 1.1 – Hệ thống điều khiển PLC 1.2 VAI TRÒ CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH (PLC) Trong hệ thống tự động, nói chung PLC đïc ví tim hệ thống điều khiển Với chương trình ứng dụng điều khiển ( lưu trữ nhớ PLC) việc thực thi, PLC thường xuyên giám sát tình trạng hệ thống qua tính hiệu phản hồi ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC - MẠNG PLC Chương – Giới thiệu tổng quan PLC thiết bị đầu vào Sau dựa vào hợp lý chương trình để xác định tiến trình hoạt động thực thiết bị xuất cần thiết PLC sử dụng điều khiển nhiệm vụ đơn giản có tính lặp lặp lại vài nhiệm vụ liên kết với thiết bị điều khiển chủ máy tính chủ khác qua loại mạng giao tiếp để tích hợp điều khiển trình phức tạp Thiết bị đầu vào Sự thông minh hệ thống tự động phần lớn dựa vào khả PLC để đọc tín hiệu từ loại cảm biến tự động khác thiết bị đầu vào cưỡng tín hiệu Những nút nhấn, bàn phím, công tắc gạt tạo thành giao tiếp người máy loại thiết bị vào cưỡng tín hiệu Mặc khác, để phát vật thể, quan sát di chuyển cấu, kiểm tra áp suất mức chất lỏng nhiều kiện khác, PLC phải xử lý tín hiệu từ thiết bị cảm ứng tự động đặc biệt công tắc từ, công tắc hành trình, cảm biến quang điện, cảm biến mức độ Nhiều loại tín hiệu vào PLC ON/OFF hay tương tự Những tín hiệu vào giao tiếp với PLC qua loại môđun vào khác Thiết bị xuất Hệ thống tự động không hoàn chỉnh hệ thống PLC thật bị tê liệt giao tiếp với thiết bị xuất, chẳng hạn số thiết bị thông thường như: động cơ, cuộn dây, đèn thị, chuông báo…Thông qua hoạt động động cuộn dây, PLC điều khiển từ đơn giản đến phức tạp 1.3 KHÁI NIỆM PLC PLC (Programmable Logic Controller) thiết bị điều khiển lập trình, thiết kế chuyên dùng công nghiệp để điều khiển tiến trình xử lý từ đơn giản đến phức tạp, tuỳ thuộc vào người điều khiển mà thực loạt chương trình kiện, kiện kích hoạt tác nhân kích thích (hay gọi đầu vào) tác động vào PLC qua định thời (Timer) hay kiện đếm qua đếm Khi kiện kích hoạt bật ON, OFF phát chuỗi xung thiết bị bên gắn vào đầu PLC Như ta thay đổi chương trình cài đặt PLC ta thực chức khác nhau, môi trường điều khiển khác 1.3.1 Cấu trúc Một PLC bao gồm xử lý trung tâm, nhớ để lưu trữ chương trình ứng dụng môđun giao tiếp nhập – xuất Hình 1.2 mô tả sơ cấu trúc PLC 1.3.2 Hoạt Động Của PLC Về bản, hoạt động PLC đơn giản Đầu tiên, hệ thống cổng vào/ra (Input/Output) (còn gọi Module xuất/nhập) dùng để đưa tín hiệu từ thiết bị ngoại vi vào CPU (như sensor, contact, tín hiệu từ động …) Sau nhận tín hiệu đầu vào CPU xử lý đưa tín hiệu điều khiển qua môđun xuất ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC - MẠNG PLC Chương – Giới thiệu tổng quan PLC thiết bị điều khiển Hình 1.3 minh họa hoạt động PLC thực thi chương trình ứng dụng Kênh ngõ Rơle, Triac Transistor Kênh ngõ vào Hình 1.2 – Sơ đồ cấu trúc điều khiển lập trình Trong suốt trình hoạt động, CPU đọc quét (scan) liệu trạng thái thiết bị ngoại vi thông qua đầu vào, sau thực chương trình nhớ sau: đệm chương trình nhận lệnh từ nhớ chương trình đưa ghi lệnh để thi hành Chương trình dạng STL (Statement List – Dạng lệnh liệt kê) hay dạng LADDER (dạng hình thang) dịch ngôn ngữ máy cất nhớ chương trình Sau thực xong chương trình,sau truyền thông nội kiểm lỗi sau Hình 1.3 – Mô tả hoạt động PLC ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC - MẠNG PLC Chương – Giới thiệu tổng quan PLC CPU gởi cập nhật tín hiệu tới thiết bị, điều khiển thông qua môđun xuất Một chu kỳ gồm đọc tín hiệu đầu vào, thực chương trình, truyền thông nội tự kiểm tra lỗi gởi cập nhật tín hiệu đầu gọi chu kỳ quét Như thời điểm thực lệnh vào/ra lệnh không xử lý trực tiếp với cổng vào mà xử lý thông qua nhớ đệm Nếu có sử dụng ngắt chương trình tương ứng với tín hiệu ngắt soạn thảo cài đặt phận chương trình Chương trình ngắt thực vòng quét xuất tín hiệu ngắt xảy điểm vòng quét Chu kỳ quét vòng PLC mô tả hình 1.4 Thực tế PLC thực chương trình (Program Execution), PLC cập Hình 1.4 – Chu kỳ vòng quét PLC nhật tín hệ ngõ vào (ON/OFF), tín hiệu không truy xuất tức thời để đưa (Update) đầu mà trình cập nhật tín hiệu đầu (ON/OFF) phải theo hai bước: xử lý thực chương trình, vi xử lý chuyển đổi mức logic tương ứng đầu “chương trình nội” (đã lập trình), mức logic chuyển đổi ON/OFF.Tuy nhiên lúc tín hiệu đầu “thật” (tức tín hiệu đưa Module out) chưa đưa Khi xử lý kết thúc chương trình xử lý, việc chuyển đổi mức logic (của tiếp điểm) hoàn thành việc cập nhật tín hiệu đầu thực tác động lên ngõ để điều khiển thiết bị đầu Thường việc thực thi vòng quét xảy với thời gian ngắn, vòng quét đơn (single scan) có thời gian thực vòng quét từ 1ms tới 100ms Việc thực chu kỳ quét dài hay ngắn phụ thuộc vào tốc độ xử lý lệnh, độ dài chương trình mức độ giao tiếp PLC với thiết bị ngoại vi (màn hình hiển thị…) Vi xử lý có đọc tín hiệu đầu vào tín hiệu tác động với khoảng thời gian lớn chu kỳ quét Nếu thời gian tác động đầu vào nhỏ chu kỳ quét vi xử lý xem tín hiệu Tuy nhiên thực tế sản xuất, thường hệ thống chấp hành hệ thống khí nên tốc độ quét đáp ứng chức dây chuyền sản xuất Để khắc phục khoảng thời gian quét dài, ảnh hưởng đến chu trình sản xuất, nhà thiết kế thiết kế hệ thống PLC cập nhật tức thời,dùng đếm tốc độ cao (High Speed Counter) hệ thống thường áp dụng cho PLC lớn có số lượng I/O nhiều, truy cập xử lý lượng thông tin lớn 1.4 SƠ LƯC VỀ LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN Vào năm thập niên 20 50, khoa học kỹ thuật số nước bước qua giai đoạn phát triển, số nhà sản xuất tìm nghiên cứu đưa giải pháp công nghệ nhằm nâng cao hiệu sản xuất tự động hóa công ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC - MẠNG PLC Chương – Giới thiệu tổng quan PLC đoạn sản xuất, giảm bớt lỗi sinh công đoạn phức tạp, đơn giản hóa thành phần điều khiển tạo thuận lợi lắp đặt, bảo trì thay thế, giảm thiểu tối đa không gian lắp đặt Năm 1968 thiết bị có khả đáp ứng nhiệm vụ nhà sản xuất là: thiết bị điều khiển lập trình (Programmable Controller) nhà thiết kế cho đời (công ty General Motor - Mỹ) Tuy nhiên, thiết bị đơn giản cồng kềnh, người sử dụng gặp nhiều khó khăn việc vận hành hệ thống Vì nhà thiết kế bước cải tiến thiết bị làm cho thiết bị đơn giản, gọn nhẹ, dễ vận hành, việc lập trình cho hệ thống khó khăn, lúc thiết bị lập trình ngoại vi hổ trợ cho công việc lập trình Để đơn giản hóa việc lập trình, thiết bị điều khiển lập trình cầm tay(Programmable Controller Handle) đời vào năm 1969 Điều tạo phát triển thực cho kỹ thuật điều khiển lập trình Trong giai đoạn thiết bị điều khiển lập trình (PLC) đơn giản nhằm thay hệ thống Relay dây nối hệ thống điều khiển cổ điển Qua trình vận hành, nhà thiết kế bước tạo tiêu chuẩn cho hệ thống, tiêu chuẩn là: Dạng lập trình dùng giản đồ hình thang (The Diagram Format) Trong năm đầu thập niên 1970, hệ thống PLC có thêm khả vận hành với thuật toán hỗ trợ (arithmetic), “vận hành với liệu cập nhật” (data manipulation) Do phát triển loại hình dùng cho máy tính (Cathode Ray Tube: CRT), nên việc giao tiếp người điều khiển để lập trình cho hệ thống trở nên thuận tiện Sự phát triển công nghệ thông tin mạch tích hợp điện tử vào năm cuối thập niên 80 tạo hệ thống phần cứng phần mềm hoàn thiện tốc độ, tin cậy, linh động, giao tiếp… thiết bị PLC phát triển mạnh với chức mở rộng: Hệ thống đầu vào/ra tăng lên đến 8000 cổng vào/ra, dung lượng nhớ chương trình tăng lên 128000 từ nhớ (word of memory) gắn thêm nhiều Module nhớ để tăng thêm kích thước chương trình Ngoài nhà thiết kế tạo kỹ thật kết nối với hệ thống PLC riêng lẽ thành hệ thống PLC chung, kết nối với hệ thống máy tính, tăng khả điều khiển hệ thống riêng lẽ Tốc độ xử lý hệ thống cải thiện, chu kỳ quét (scan) nhanh làm cho hệ thống PLC xử lý tốt với chức phức tạp, số lượng cổng ra/vào lớn Một số thuật toán dùng cho điều khiển tích hợp vào phần cứng điều khiển PID (cho điều khiển nhiệt độ, cho điều khiển tốc độ động cơ, cho điều khiển vị trí), điều khiển mờ, lọc nhiễu tín hiệu đầu vào vv Trong tương lai hệ thống PLC không giao tiếp với hệ thống khác thông qua CIM (Computer Integrated Manufacturing) để điều khiển hệ thống: Robot, Cad/Cam, … Ngoài nhà thiết kế xây dựng loại PLC với chức điều khiển “thông minh” (intelligence) gọi siêu PLC (super PLC) cho tương lai Hiện PLC nhiều hãng khác sản xuất như: Siemens, Omron, Mitsubishi, Festo, Alan Bradley, Schneider, Hitachi vv Mặt khác PLC bổ sung thêm thiết bị mở rộng khác :các cổng mở rộng AI (Analog Input), DI (Digital Input), thiết bị hiển thị, nhớ Cartridge thêm vào 10 ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC - MẠNG PLC Chương – Giới thiệu tổng quan PLC 1.5 ĐẶC ĐIỂM BỘ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH Nhu cầu điều khiển dễ sử dụng, linh hoạt có giá thành thấp thúc đẩy phát triển hệ thống điều khiển lập trình (programmable-control systems) – hệ thống sử dụng CPU nhớ để điều khiển máy móc hay trình hoạt động Trong bối cảnh đó, điều khiển lập trình (PLC – Programmable Logic Controller) thiết kế nhằm thay phương pháp điều khiển truyền thống dùng rơ-le thiết bị rời cồng kềnh, tạo khả điều khiển thiết bị dễ dàng linh hoạt dựa việc lập trình lệnh logic Ngoài ra, PLC thực tác vụ khác định thì, đếm, v.v…, làm tăng khả điều khiển cho hoạt động phức tạp, với loại PLC nhỏ Hoạt động PLC kiểm tra tất trạng thái tín hiệu đầu vào, đưa từ trình điều khiển, thực logic lập chương trình kích tín hiệu điều khiển cho thiết bị bên tương ứng Với mạch giao tiếp chuẩn khối vào khối PLC cho phép kết nối trực tiếp đến cấu tác động (actuators) có công suất nhỏ đầu mạch chuyển đổi tín hiệu (transducers) đầu vào, mà không cần có mạch giao tiếp hay rơ-le trung gian Tuy nhiên, cần phải có mạch điện tử công suất trung gian PLC điều khiển thiết bị có công suất lớn Việc sử dụng PLC cho phép hiệu chỉnh hệ thống điều khiển mà không cần có thay đổi mặt kết nối dây, thay đổi thay đổi chương trình điều khiển nhớ thông qua thiết bị lập trình chuyên dùng Hơn nữa, chúng có ưu điểm thời gian lắp đặt đưa vào hoạt động nhanh so với hệ thống điều khiển truyền thống mà đòi hỏi cần phải thực việc nối dây phức tạp thiết bị rời Về phần cứng, PLC tương tự máy tính “truyền thống”, chúng có đặc điểm thích hợp cho mục đích điều khiển công nghiệp • Khả chống nhiễu tốt • Cấu trúc dạng môđun cho phép dễ dàng thay thế, tăng khả (nối thêm module mở rộng vào/ra) thêm chức (nối thêm module chuyên dùng) • Việc kết nối dây mức điện áp tín hiệu đầu vào đầu chuẩn hoá • Ngôn ngữ lập trình chuyên dùng – ladder, instruction function chart – dễ hiểu dễ sử dụng • Thay đổi chương trình điều khiển dễ dàng Những đặc điểm làm cho PLC sử dụng nhiều việc điều khiển máy móc công nghiệp điều khiển trình 1.6 ƯU ĐIỂM CỦA PLC 1.6.1 Hệ thống điều khiển cổ điển khó khăn Như đề cập phần lịch sử hình thành PLC, bắt đầu cách mạng công nghiệp, đặc biệt vào năm 1960 & 1970, máy móc tự động điều khiển rờ – le điện Những rờ – le lắp đặt cố định bên bảng điều khiển Trong vài trường hợp, bảng điều khiển rộng chiếm không gian Mọi kết nối ngõ rờ – le phải thực Đi dây điện thường không hoàn hảo, phải nhiều thời gian rắc rối hệ thống vấn đề tốn thời gian 11 ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC - MẠNG PLC Chương – Giới thiệu tổng quan PLC nhà sử dụng Hơn nữa, rờ – le bị hạn chế tiếp điểm Nếu có yêu cầu hiệu chỉnh hay cải tiến máy phải ngừng hoạt động, không gian lắp đặt bị giới hạn, nối dây phải làm dấu để phù hợp thay đổi Bảng điều khiển sử dụng cho trình riêng biệt không đòi hỏi thay đổi thành hệ thống Trong trình bảo trì, kỹ thuật viên điện phải huấn luyện tốt giỏi việc giải cố hệ thống điều khiển Nói tóm lại, bảng điều khiển rờ – le cổ điển linh hoạt thay Những bất lợi bảng điều khiển cổ điển Có nhiều dây bảng điều khiển Sự thay đổi hoàn toàn khó khăn Việc sửa chữa vô phiền phức bạn phải cần đến nhà kỹ thuật giỏi Tiêu thụ điện lớn dây rờ – le tiêu thụ điện Thời gian dừng máy dài cố xảy ra, phải thời gian dài để sửa chữa bảng điều khiển Nó gây thời gian dừng máy lâu bảo trì điều chỉnh vẽ không nguyên vẹn qua thời gian nhiều năm 1.6.2 Bảng điều khiển khả lập trình thuận lợi Với xuất điều khiển khả lập trình, quan điểm thiết kế điều khiển tiến to lớn Có nhiều ích lợi việc sử dụng điều khiển lập trình Ví dụ bảng điều khiển PLC thể hình 1.5 Cùng với phát triển phần cứng phần mềm, PLC ngày tăng tính lợi ích PLC hoạt động công nghiệp Hệ thống dây giảm đến 80% so với hệ thống điều khiển rờ – le Điện tiêu thụ giảm đáng kể PLC tiêu thụ điện Chức tự chẩn đoán PLC cho phép sửa chữa dễ dàng nhanh chóng nhờ tính giám sát người máy (HMI) Kích thước PLC thu nhỏ lại để Hình 1.5 – Bảng điều khiển nhớ số lượng I/O nhiều hơn, ứng dụng PLC PLC mạnh giúp người sử dụng giải nhiều vấn đề phức tạp điều khiển hệ thống Chỉ cần lắp đặt lần (đối với sơ đồ hệ thống, đường nối dây, tín hiệu ngõ vào/ra …), mà thay đổi kết cấu hệ thống sau này, giảm tốn phải thay đổi lắp đặt đổi thứ tự điều khiển (đối với hệ thống điều khiển Relay), khả chuyển đổi hệ điều khiển cao (như giao tiếp PLC để truyền liệu điều khiển lẫn nhau), hệ thống điều khiển linh hoạt Độ tin cậy cao PLC thiết kế đặc biệt để hoạt động môi trường công nghiệp Một PLC lắp đặt nơi có độ nhiễu điện cao (Electrical 12 ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC - MẠNG PLC Chương – Giới thiệu tổng quan PLC Noise), vùng có từ trøng mạnh, có chấn động khí, nhiệt độ độ ẩm môi trường cao … Khả quyền lực mà PLC thực phối hợp thiết điều khiển, giám sát truyền thông tạo mạng sản xuất toàn cầu: giám sát, điều khiển thu thập liệu (SCADA) Bảng mô tả So Sánh sơ hệ điều khiển: Rơle - Mạch Số -Máy Tính PLC Bảng : So sánh đặc tính kỹ thuật hệ thống điều khiển Theo bảng so sánh, PLC có đặc điểm phần cứng phần mềm làm cho trở thành điều khiển công nghiệp sử dụng rộng rãi 1.7 ỨNG DỤNG PLC Hiện PLC ứng dụng thành công nhiều lónh vực sản xuất công nghiệp dân dụng Từ ứng dụng để điều khiển hệ thống đơn giản, có 13 ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC - MẠNG PLC Chương – Giới thiệu tổng quan PLC chức đóng/mở (ON/OFF) thông thường đến úng dụng cho lónh vực phức tạp, đòi hỏi tính xác cao, ứng dụng thuật toán trình sản xuất Các lónh vực tiêu biểu ứng dụng PLC bao gồm : Phân tích vật liệu Hệ thống chuyền tải Máy đóng gói Điều khiển robot gắp xếp hàng Điều khiển bơm Hồ bơi Xử lý nước Thiết bị xử lý hoá chất Công nghiệp giấy bột giấy Sản xuất thủy tinh Công nghiệp đúc bê tông Sản xuất xi măng Công nghiệp in ấn Xử lý thực phẩm Máy công cụ Công nghiệp thuốc Máy CNC Máy sản xuất vật liệu bán dẫn Thiết bị sản xuất đường Thiết bị sản xuất dầu cọ Ngành lượng Điều khiển máy lạnh Thiết bị sản xuất tivi Trạm điện Điều khiển chế độ xử lý Sản xuất thiết bị điện Sản xuất xăng Hệ thống điều khiển giao thông Hệ thống điều khiển ga xe lửa Công nghiệp sản xuất nhựa Công nghiệp sản xuất khí Sản xuất xe Nhà máy sản xuất sắt, thép Tòa nhà tự động Sản xuất vỏ xe Sản xuất vi mạch Thiết bị gia công cống rảnh Hệ thống điều khiển tin cậy Hệ thống điều khiển nâng chuyển Hệ thống điều khiển máy phát điện Máy rút tiền tự động Điều khiển khu vui chơi… Giới thiệu số hình ảnh lónh vực sản xuất sử dụng điều khiển khả lập trình Khởi động mềm động Hệ thống khử mùi Điều khiển xe nghiền rác 14 ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC - MẠNG PLC Chương – Giới thiệu tổng quan PLC Điều khiển thang máy Hệ thống rửa xe tự động Hệ thống giao tiền nhà băng Điều khiển hệ băng tải hàng hóa 15 ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC - MẠNG PLC Chương – Giới thiệu tổng quan PLC Điều khiển máy vặn vít công nghiệp Giám sát hệ thống Máy ép than tái sinh Hệ thống trộn bê tông Điều khiển thời gian cửa, đèn Máy hàng góc khung cửa PVC Hệ thống điều khiển an toàn cần trục 16 ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC - MẠNG PLC Chương – Giới thiệu tổng quan PLC Hệ thống xử lý môi trường Máy đóng sách, tập vỡ Máy hàn đường tự động Điều khiển tải hệ thống điện Máy băm nghiền vật liệu Máy lắp ghép bao bì kim loại Điều khiển máy ép nhựa 17 ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC - MẠNG PLC Điều khiển động bước Chương – Giới thiệu tổng quan PLC Hệ thống chiết Máy làm nguội kim loại Điều khiển robot Điều khiển tàu điện Hệ thống băng tải tự hành Điều khiển máy CNC 18 ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC - MẠNG PLC Chương – Giới thiệu tổng quan PLC Tài liệu tham khảo: [1] TS Nguyễn Thị Phương Hà, “Điều khiển tự động” Nhà xuất khoa học kỹ thuật [2] “Automation with Micro PLC SIMATIC S7-200” Siemens, Germany [3] “Success_e.pdf” Siemens, Germany [4] “ A beginner’s guide to PLC” OMRON, Japan [5] Robert N.Bateson, “Introduction To Control System Technology” Maxwell Macmillan International Editions 19 ... máy cất nhớ chương trình Sau thực xong chương trình,sau truyền thông nội kiểm lỗi sau Hình 1.3 – Mô tả hoạt động PLC ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC - MẠNG PLC Chương – Giới thiệu tổng quan PLC CPU gởi... thiệu tổng quan PLC Điều khiển thang máy Hệ thống rửa xe tự động Hệ thống giao tiền nhà băng Điều khiển hệ băng tải hàng hóa 15 ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC - MẠNG PLC Chương – Giới thiệu tổng quan PLC. .. KHIỂN LẬP TRÌNH PLC - MẠNG PLC Chương – Giới thiệu tổng quan PLC thiết bị đầu vào Sau dựa vào hợp lý chương trình để xác định tiến trình hoạt động thực thiết bị xuất cần thiết PLC sử dụng điều