TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN I.Yêu cầu đối với mạch điều khiển - Mạch điều khiển là khâu rất quan trọng trong bộ biến đổi Tiristo vì nó đóng vai trò chủ đạo trong việc quyết định chất lượng và độ tin cậy của BBĐ. Yêu cầu của mạch điều khiển có thể tóm tắt trong 6 điểm chính sau: + Yêu cầu về độ rộng xung điều khiển. + Yêu cầu về độ lớn xung điều khiển. + Yêu cầu về độ dốc sườn trước của xung (càng cao thì việc mở càng tốt thông thường 0,1A/μ, dt di DK ≥ ). + Yêu cầu về sự đối xứng của xung trong các kênh điều khiển. + Yêu cầu về độ tin cậy. . Điện trở kênh điều khiển phải nhỏ để Tiristor không tự mở khi dòng rò tăng. .Xung điều khiển ít phụ thuộc vào dao động nhiệt độ, dao động điện áp nguồn. . Cần khử được nhiễu cảm ứng để tránh mở nhầm. + Yêu cầu về lắp ráp vận hành. . Thiết bị thay thế dễ lắp ráp và điều chỉnh. . Dễ lắp lẫn và mỗi khối có khả năng làm việc độc lập. II. Nguyên lý chung của mạch điều khiển. 1. Nhiệm vụ của mạch điều khiển là tạo ra các xung vào ở những thời điểm mong muốn để mở các van động lực của bộ chỉnh lưu. - Tiristor chỉ mở cho dòng điện chảy qua khi có điện áp dương đặt trên Anốt và có xung áp dương đătj vào cực điều khiển không còn tác dụng gì nữa. - Chức năng của mạch điều khiển : + Điều chỉnh được vị trí xung điều khiển trong phạm vi nửa chu kỳ dương của điện áp đặt trên anốt – katốt của tiristor. + Tạo ra được các xung đủ điều kiện mở tiristor độ rộng xung t x < 10µs. Biểu thức độ rộng xung: dt di I t dt x = Trong đó: I đt là dòng duy trì của tiristor. di/dt : tốc độ tăng trưởng của dòng tải. Đối tượng cần điều khiển được đặc trưng bởi đại lượng điều khiển là góc α. 2. Cấu trúc của mạch điều khiển tiristor . 1 1 U đk là điện áp điều khiển , điện áp một chiều. U r là điện áp đồng bộ, điện áp xoay chiều hoặc biến thể của nó, đồng bộ với điện áp anốt – catốt của tiristor. Hiệu điện áp U đk – U r dưa vào khâu so sánh (1) làm việc như một Trigơ. Khi U đk – U r = 0 thì trigơ lật trạng thái, ở đầu ra nhận được một chuỗi xung (sinU s chữ nhật ). Khâu 2 : là đa hài một trạng thái ổn định. Khâu 3 : là khâu khuyếch đại xung. Khâu 4 : là biến áp xung. Tác động vào U đk có thể điều chỉnh được vị trí xung điều khiển tức là điều khiển góc α. 3. Nguyên tắc điều khiển. * Mạch điều khiển tiristor có thể phân loại theo nhiều cách. Song các mạch điều khiển đều dựa theo nguyên lý thay đổi góc pha và theo đó ta có hai nguyên lý khống chế “ngang” và khống chế “đứng”. - Khống chế “ngang “ là phương pháp tạo góc α thay đổi bằng cách dịch chuyển điện áp ra hình sin theo phương ngang so với điện áp tựa. + Nhược điểm của phương pháp khống chế này là góc α phụ thuộc vào dạng điện áp và tần số lưới, do đó độ chính xác của góc điều khiển thấp. - Khống chế “đứng” là phương pháp tạo góc α thay đổi bằng cách dịch chuyển điện áp chủ đạo theo phương thẳng đứng so với điện áp tựa răng cưa. + Phương pháp khống chế “đứng” có độ chính xác cao và khoảng điều khiển rộng ( từ 0 -> 180 0 ). + Có hai phương pháp điều khiển “đứng “: . across . tuyến tính a) Nguyên tắc điều khiển thẳng đứng tuyến tính 2 2 Tổng đại số của U r + U đk đưa đến đầu vào của một khâu so sánh. Bằng cách làm biến đổi U đk ta có thể điều chỉnh được thời điểm xuất hiện xung ra tức là điều chỉnh được góc α. Khi U đk = 0 ta có α = 0. Khi U đk < 0 ta có α > 0. Quan hệ giữa α và U đk như sau: rmax dk U U π.α = b) Nguyên tắc điều khiển thẳng đứng “acrcoss”. Nguyên tắc này dùng hai điện áp: + Điện áp đồng bộ U r vượt trước điện áp anốt – catốt một góc bằng π/2 (Nếu U AK = A.sinwt thì U r = B.coswt ) + Điện áp điều khiển được U đk là điện áp một chiều có thể điều chỉnh được biên độ theo hai hướng (dương và âm). Trên hình vẽ đường nét đứt là điện áp anốt – catốt tiristor, từ điện áp này người ta tạo ra U r . Tổng đại số U r + U đk được đưa đến đầu vào của khâu so sánh . Khi U r + U đk = 0 ta nhận được một xung ở đầu ra của khâu so sánh : U đk + B.cosα = 0 Do đó α = arccos(-U đk /B) Thường lấy B = U đk max Khi U đk = 0 thì α =π/2 Khi U đk = - U đk max thì α= 0 Như vậy khi cho U đk biến thiên từ - U đk max đến + U đkmax thì α biến thiên từ 0 đến π. Nguyên tắc này được sử dụng trong cscs thiết bị chỉnh lưu đòi hỏi chất lượng cao. 3 3 Nhận xét: Theo yêu cầu thiết kế mạch điều khiển ta thấy nguyên tắc điều khiển thẳng đứng tuyến tính là phù hợp, ta chọn nguyên tắc điều khiển này. III. Tính toán các thông số của mạch điều khiển A. Nguyên tắc điều khiển riêng. A. Nguyên lý hoạt động của sơ đồ điều khiển: Khi cấp nguồn điện 380V vào sơ cấp của BA nguồn phía thứ cấp của BA hạ áp qua cuộn dây W 2-1 qua cầu chỉnh lưu hai nửa chu kì D 9 và D 10 điện áp tại điểm (I) U 1 là điện áp một chièu hình sin láy phần dương và đặt vào cửa đảo của thuật toán A 1 tại đây so sánh với điện áp U đặt được đưa vào cửa trừ của A 1 Nếu U r <U đ thì U ra trên OA 1 là điện áp dương điốt D 11 mở lúc này tụ C 8 được phóng điện từ C 8 đến R 5 -> D 11 qua OA 1 về âm nguồn . Do sự đóng mở của D 11 làm trên tụ C 8 phóng nạp tạo ra trên (III) một điện áp hình răng cưa .Độ dốc của răng cưa có thể thay đổi qua triết áp VR 2 . Do đó điốt zơle (D z ) nên diện áp trên tụ max khi nạp luôn bằng điện áp ngưỡng trên điốt zơle. Điện áp răng cưa được đưa vào cửa đảo của OA 7 và so sánh với điện áp điều khiển.Điện áp điều khiển này được lấy từ điện áp phản hồi đưa vào so sánh với điện áp đặt qua bộ cộng đảo dấu. Khi tốc độ trên mạch lực thay đổi , tốc độ phản hồi cũng thay đổi tỉ lệ thuận với điện áp trên mạch lực và đưa vào khâu so sánh để khuyếch đại đưa đến tín hiệu điều khiển để điều khiển sự thay đổi góc mở α. Trong mạch vòng phản hồi có mạch vòng phản hồi dòng điện . Dòng điện qua sun thay đổi thì điện áp phản hồi qua sun thay đổi.Tín hiệu điều khiển đưa vào cửa cộng của khâu so sánh .Nếu U rc >U đh thì đầu ra của OA 3 là xung âm.Nếu U rc <U đk thì đầu ra của OA 3 là xung dương Khi đó bộ phát xung chùm dưới sự phóng nạp của tụ C 9 tạo ra chuỗi xung hình chữ nhật.Vì tín hiệu ra nhỏ được khuếch đại qua đèn T s , xung qua điốt Đ 13 chỉ giữ lại phần âm được trộn lẫn với xung ra từ khâu so sánh A 3 tạo thành từng chùm xung dương. Nhưng tín hiệu xung vẫn chưa đủ lớn để kích mở Tiristo do đó được đưa qua bộ khuếch đại xung. Các transisto mắc theo kiểu Dalingtơn. Xung dương được đặt vào bazơ của T 1 làm T 1 mở và T 2 mở theo khi đó có xung đi vào biến áp xung.Trên cuộn thứ cấp của biến áp xung có xung để kích mở tiristo. Khi xung tắt T 1 vàT 2 bị khoá ,điện áp trên biến áp xung giảm đột ngột ,cuộn dây của biến áp xung xuất hiện sức điện động cảm ứng ngược dấu lúc đó điốt D 15 và D 19 thông dập tắt sức điện động để bảo vệ các transistor. B. Tính toán các khâu của mạch điều khiển Theo như trên ta đã tính toán cho mạch lực: Ud=440(v) Id= 68,18 (A) 4 4 Ơ đây mạch điều khiển sẽ điều khiển điện áp cũng như dòng điện ở mạch lực cho phù hợp với yêu cầu. Để tính toán cụ thể cho mạch điều khiển ta điều khiển điện áp mạch lựcđể cung cấp cho động cơ điện một chiều. 2-1 b D10 w a D10 R2 R3 VR1 R1 A1 -E +E +E 1.Tính toán khối đồng pha Nguyên lý hoạt động của khối đồng pha: Khi cấp nguồn 220v vào sơ cấp của biến áp đồng pha,phía thứ cấp của biến áp được hạ áp.Giả sử tại thời điểm ban đầu t=0,nửa chu kỳ đầu điện áp dương đặt trên D 1 ,D 1 sẽ thông và D 2 sẽ bị khoá,nửa chu kỳ sau tại thời điểm t 2 = π điện áp xoay đảo dấu và thế dương được đặt vào anốt D 2 ,D 2 sẽ thông và D 1 bị khoá.Vậy điện áp trên điểm (I) là điện áp xoay chiều đươc đưa qua chỉnh lưu thành điện áp một chiều nửa hình sin. Điện áp một chiều nửa hình sin liên tiếp tại (I) được đưa vào cửa cộng của khâu so sánh OA 1 .Điện áp được đưa vào cửa đảo của OA 1 là điện áp một chiều phẳng Uđ có giá trị :U imin <Uđ< U Imax .Khi điện áp đặt vào cửa cộng của OA 1 lớn hơn điện áp Uđ trên cửa đảo của OA 1 thì tại cửa ra của OA một điện áp dương.Còn khi điện áp trên cửa cộng của OA nhỏ hơn điện áp trên cửa đảo thì điện áp ra của OA 1 sẽ là một điện áp âm đặt lên điốt 5 5 D 35 .Như vậy OA 1 có nhiệm vụ so sánh điện áp nửa hình sin của U 1 với Uđ trên cửa đảo và tạo ra trên đầu ra một điện áp dương ,âm liên tiếp dạng âm Tính toán khối đồng pha: Chọn E + = 12. .sinθUU dfmaxd =→ với U đf max = 12V. θ = 8 0 -> U d = 12.sinθ 0 = 12.sin8 0 = 1,7(V) I.R 3 = 1,7V -> Chọn R 3 = 1,5 (kΩ) Ta có : 1,7(V).R RVR E 3 31 = + -> VR 1 = 10,6(kΩ) Thường chọn điện trở R 1 và R 2 sao cho dòng vào khuyếch thuật toán I V <1mA. Chọn R 1 = R 2 = U/I =9/10 -3 = 9(kΩ) Chọn R 1 = R 2 = 10kΩ. 2.Khâu tạo điện áp răng cưa R8 +E R8 D10 -E A2 +E D10 III D11 R1 Nguyên lý hoạt động của khâu tạo điện áp răng cưa : Mạch làm nhiệm vụ tạo điện áp răng cưa đưa vào cửa đảo của A 3 .Khi U đf >0 thì D 11 mở tụ C 8 phóng theo đường +E -> VR2 -> R 4 -> C 8 -> A 2 về âm nguồn + Tính chọn khâu răng cưa : Điện áp tựa được hình thành do sự nạp của tụ C 1 , mặt khác để dảm bảo điện áp tựa có trong một nửa chu kỳ điện áp lưới là tuyến tính thì hằng số thời gian tụ nạp được : T 1 = R.C = 0,005 (s) 6 6 Chọn tụ C 1 = 0,47µF thì R 3 = T/C = 0,005/0,47.10 -6 = 10.10 3 (Ω) = 10(kΩ) Giá trị điện tích trên tụ C 8 : 0n 42 c θ θ 0 42 θ θ 0nc U.I RVR E . C 1 U U.dt RVR E C 1 U.dti C 1 U 1 0 1 0 + + = + + =+= ∫∫ U 0 là điện áp trên tụ khi bắt đầu nạp tụ C 8 . U 0 = U D 7 ta chọn điốt rơle có điện áp ngưỡng : U ng D 7 = 9,1 (V) Chọn nguồn nạp : ± 12V. Để cuối quá trình nạp U c = 0 ta cần chọn : VR 4 + R 4 sao cho : 9,1.C 12.9,2.10 RVR 0U ).CR(VR E.T 3- 42 0 42 n =+ =+ + Chọn C 8 = 0,47 µF thì VR 4 + R 4 = 26.10 3 (Ω) = 26 (kΩ) Giá trị của dòng nạp: (A)0,46.10 26 12 RVR E I 3 42 n − == + = Giá trị điện áp trên tụ sau khi phóng : 1,7(kΩ, 0,47.10 0,8.10 R 0,8(ms).RC I )U.(UC T .I.t C 1 UU U.T.I C 1 UI.dt. C 1 U 6 3 5 58 P 0C8 P Pp 8 0c θ θ 0PP 8 0 8 c 1 2 == == + = =+ −=−= − − ∫ Chọn R 5 = 1,7kΩ. 3. Khâu so sánh 7 7 A7 R25 -E R6 +E Điện áp răng cưa đưa vào cửa đảo của A 7 Điện áp điều khiển đưa vào cửa cộng của A 7 Nếu U rc >U đk đầu ra của A 7 là xung âm Nếu U rc >U dk đầu ra của A 7 là xung dương Khi đó đầu ra của A 7 có chuỗi xung vuông liên tiếp .Phần tử chính của khâu so sánh là IC thuật toán A 7 . Chọn R 6 = R 25 =10kΩ 4.Khâu phát xung chùm R9 -E R11 A8 +E R10 D12 T5 D13 R8 R6 -E Nguyên lý hoạt động của khâu phát xung chùm 8 8 Đóng nguồn cho A 8 sau một pha quá độ ở đầu ra của thuật toán A 8 sẽ cho một chuỗi xung hình chữ nhật xen kẽ nhau ta chọn giá trị của tụ C và các điện trở phù hợp cho các xung ra xuất hiện với tần số cao thì các xung ở đầu ra thể hiện như dạng chùm xung Giả sử tại thời điểm ta xét tụ C được nạp đầy tức là U 2 >U c điện áp lúc này ở đầu ra của A 8 sẽ là điện áp âm sau một thời gian khi điện áp ra qua R 8 về tụ hết phóng điện(được nạp theo chiều ngược lai )U 2 <0.Khi đó Ud>0 và điện áp đầu ra thay đổi thành điên áp dương.Như vậy do đặc tính phóng nạp của tụ C 9 tạo trên A 8 một điện áp ra dạng xung vuông liên tiếp,tín hiệu ra nhỏ do đó được khuếch đại qua transistoT 5 qua xung điốt D 13 chỉ là chùm xung giữ lại phần âm. + Tính chọn phát xung : T = 2,2 . R 8 . C 9 . Chọn R 7 = R 9 . Chọn tần số phát xung chùm f = 5kHz. T = 1/ 5.10 -3 = 0,2 . 10 -3 = 2.10 -4 (s) Chọn C 9 = 0,02µF = 0,02.10 -6 F. )Ω4545( 02,2.0,02.1 2.10 R 6 4 8 == − − Chọn R 8 = 4,5kΩ. Chọn R 7 = R 9 = 5kΩ. Chọn đèn T 5 loại P – N – P ký hiệu A564 có thông số : Điện áp giữa colectơ và bagơ khi hở mạch emitơ U Cbo = 25V. Điện áp giữa emito và bazơ khi hở mạch colectơ U Beo = 7V. Dòng điện qua Colectơ I=100mA. Nhiệt độ T 0 = 150 0 C. Hệ số khuyếch đại β = 250. 0,4(A) 250 100 β I I C β === Chọn R 6 = - E/I R6 = 12/0,1 = 120(Ω) 5.Khâu khuếch đại xung và biến áp xung 9 9 R20 R19 D22 T2 T4 +En R17 D20 R16 BAX2 D21 D21 R18 R a)Đặc điểm và ứng dụng của biến áp xung - BAX dễ truyền tín hiệu điều khiển - Tạo ra được biên độ xung theo yêu cầu - Cách ly về điện giữa mạch lực và mạch điều khiển - Dễ thay đổi cực tính xung ra - Dễ phân bố các xung đi các kênh điều khiển b )Tính toán máy biến áp xung - Việc tính toán mạch điều khiển thường được tiến hành từ tầng điều khiển ngược trở lên . - Mạch điều khiển được tính suất phát từ yêu cầu về xung mở Tiristor .Các thông số cơ bản trong mạch điều khiển : + Điện áp điều khiển Tiristor U đk = 3,0 (V) + Dòng điện điều khiển Tiristor I đk = 0,1 (A) + Thời gian mở Tiristor t m = 80 µs + Độ vòng xung điều khiển t x = 167 µs + Tần số xung điều khiển ƒ x = 3 (khz) + Độ mất đối xứng cho phép ∆α = 4 0 + Điện áp nguồn nuôi mạch điều khiển U = V12± + Mức sụt biên độ xung S x = 0,15 Tính biến áp xung - Chọn vật liệu làm lõi sắt Ferit HM . Lõi có dạng hình xuyến , làm việc trên một phần của đặc tính từ hoá có ∆B = 0,3T ∆H = 30 (A/m) không có khẽ hở không khí . 10 10 [...]... =470µF 7 .Tính toán máy BA nguồn nuôi và đồng pha : - Ta thiết kế MBA dùng cho cả 3 việc tạo điện áp đồng pha và tạo nguồn nuôi Chọn kiểu MBA 3 pha 3 trụ, trên mỗi trụ có 3 cuộn dây : 1 cuộn sơ cấp và 2 cuộn thứ cấp - Điện áp lấy ra ở thứ cấp MBA làm điện áp đồng pha: U2 = U2đp = UN = 9(V) - Dòng điện thứ cấp MBA đồng pha : I2đp = 1(mA) - Công suất tiêu thụ ở 6IC TL 084 sử dụng làm khuyếch thuật toán ... Chọn cổng AND -Toàn bộ mạch điều khiển phải dùng sáu cổng AND nên ta chọn hai IC4081 họ CMOS Mỗi IC4081 có bốn thông số Nguồn nuôi 1C Vcc = 3÷ 9 (V) Ta chọn Vcc = 12 (V) Nhiệt độ làm việc : 40 ÷ 800C Điện áp ứng với mức logic (1) : 2÷ 4,5 (V) Dòng điện nhơ hơn 1mA Công suất tiêu thụ P = 2,5 (nW/1 cổng) * Tính chọn IC: Mỗi kênh điều khiển phải dùng bốn khuyếch đại thuật toán Do đó ta chọn 6IC... hoặc không đảo chiều Sơ đồ cấu trúc : -Kết cấu cơ bản của một hệ truyền động đảo chiều quay như hình sau.Để đảo chiều quay trong hệ thống sử dụng hai bộ biến đổi BĐ1 và BĐ2 nối song song ngược Các máy phát xung FX1 và FX2 phát xung điểu khiển hai bộ biến đổi này Các bộ điểu chỉnh dòng điện R i 1và xen xơ dòng điện Si1,Ri 2và xen xơ dòng điện Si2 tạo thành hai mạch vòng điểu chỉnh dòng điện Sơ đồ khối:... 2,1 kΩ - Xét ở mạch phản hồi tốc độ: Có R35 /R36 = 2,63 Chọn R36 = 10kΩ -> R35 =26kΩ Ta có KW = KW’ R1/R2 Nên R31 = R36 = 10kΩ Chọn C10 =C11 = 0,47µF Chọn R22 = 1kΩ Chọn R23 = 10kΩ Tín hiệu tốc độ phản hồi được lấy về nhờ máy phát tốc loại M∋T - 8/15 22 22 KẾT LUẬN Qua việc thiết kế hệ thống điều khiển động cơ một chiều có đảo chiều giúp em nắm vững hơn phần lý thuyết đã được học và có thêm nhiều... suất điều khiển khá bé Uđk = 3,0 (V) Iđk = 0,1 (A) 12 12 Nên dòng Colecto – bazơ của Tranzito I , trong trường hợp này ta có thể không cần Tranzito Ir2 mà vẫn có đủ công suất điều khiển Tranzito - Chọn nguồn cấp cho biến áp xung E = 12(V) , với nguồn E =12 (V) ta phải mắc thêm điện trở R10 nối tiếp với cực Emito của Ir3 , R1 E − U1 12 − 9 = = 90 I1 33.10 −3 R10 = (Ω) Tất cả các Diod trong mạch điều. .. Texasluctrument chế tạo Mỗi IC này có 4 khuyếch thuật toán Thông số của TL 084: Điện áp đầu vào Vcc =12V Hiệu điẹn thế giữa hai đầu vào ± 30V Nhiệt độ làm việc T = -25 ÷ 850C Công suất tiêu thụ P = 0,68W Tổng trở đầu vào Rin = 106M Ω Dòng điện đầu ra Ira = 30pA 15 15 Tốc độ biến thiên điện áp cho phép : du = 13(V/μ s ) dt 9 Khâu phản hồi: -Khi thiết kế hệ điểu chỉnh tự động truyền động điện cần phải... chỉnh ,các mạch bù thích hợp dể nâng cao độ chính xác của hệ thống -Để đạt được những chỉ tiêu về công nghệ trong điểu chỉnh tự động điểu chỉnh hệ thống truyền động động cơ một chiều ta sử dụng hai mạch vòng điểu chỉnh tổng hợp mạch vòng dòng điện ,tổng hợp mạch vòng tốc độ -Sơ đồ cấu trúc: *Tổng hợp mạch vòng dòng điện : Trong các hệ thống truyền động tự động cũng như các hệ thống chấp hành thì mạch vòng... chọn nguồn nuôi ± 12V để cấp cho BAX nuôi IC, các bộ điều chỉnh dòng điện tốc độ , điện áp đặt tốc độ Ta dùng mạch chỉnh lưu cầu ba pha dùng điốt, điện áp từ cấp MBA nguồn nuôi : U2 = 13 12 = 5,1(V ) 2,34 13 Ta chọn U2 = 9V Để ổn định điện áp ra của nguồn nuôi ta dùng hai vi mạch ổn áp 7812 và 7912, các thông số chung của vi mạch này: Điện áp đầu vào : UV = 7 -> 35V Điện áp đầu ra : UR = 12V với IC... cơ ta tính được: Chọn Tư = 10ms Từ phương trình đặc tính cơ ta viết tại điểm định mức được: U dm Ru − I udm KΦ KΦ U − R u I udm → KΦ = dm = 2,8 w dm wdm = Chọn Tf =0,001s TV0 = 1/(2.100) = 0,005(s) Chọn β = 0,1 ; γ = 0,077 Trong đó đã có a = 2 Thay số vào hàm truyền của Ri(p) ta được: R i (p) = 1 + 0,01.p 1 = 137 + 0,137 0,00732.p p TS2= (0,006)2 rất nhỏ nên có thể bỏ qua 21 21 Thay số vào mạch điều. .. + d 2 W2 0,12.186 + 0,18 2.62 = = = 0,03 d d2 12 2 (Π + ) 4 Như vậy cửa sổ đủ diện tích cần thiết c )Tính khâu khuếch đại xung Chọn Tranzito công suất loại Tr3 loại 2SC9111 Tranzito loại npn vật liệu bán dẫn là Si Điện áp giữa colecto và bazơ khi hở mạch Emitơ UCB0 =40 (V) Điện áp giữa Emito và bazơ khi hở mạch Colecto UEB0 =4 (V) Dòng điện lớn nhất mà colecto có thể chịu đựng Imax = 500 (mA) Công . TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN I.Yêu cầu đối với mạch điều khiển - Mạch điều khiển là khâu rất quan trọng trong. transistor. B. Tính toán các khâu của mạch điều khiển Theo như trên ta đã tính toán cho mạch lực: Ud=440(v) Id= 68,18 (A) 4 4 Ơ đây mạch điều khiển sẽ điều khiển