LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng tơi Tất ấn phẩm công bố chung với cán hướng dẫn khoa học đồng nghiệp đồng ý tác giả trước đưa vào luận án Các kết trình bày luận án trung thực chưa công bố cơng trình khác Hà Nội, ngày… tháng … nă m 2019 Người cam đoan Phạm Văn Tuấn TẬP THỂ HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS Phạm Hùng Phi TS Nguyễn Thanh Sơn i LỜI CẢM ƠN Trong trình nghiên cứu đề tài, tác giả gặp nhiều khó khăn Một mặt trình độ hạn chế, mặt khó khăn thiết bị thực nghiệm, song tác giả cố gắng giúp đỡ tận tình thầy giáo hướng dẫn, giúp đỡ thầy cô Bộ mơn Thiết bị điện- điện tử; Tự động hóa công nghiệp- Trường Đại học Bách khoa Hà Nội, giúp đỡ tận tình bạn bè, đồng nghiệp, luận án đến hồn thành Để có luận án này, tác giả vô biết ơn bày tỏ lời cảm ơn sâu sắc đến hai thầy giáo hướng dẫn khoa học trực tiếp TS Phạm Hùng Phi TS Nguyễn Thanh Sơn dành nhiều công sức, thời gian quan tâm, động viên tận tình hướng dẫn nghiên cứu sinh suốt trình thực luận án Tác giả chân thành cảm ơn Bộ môn Thiết bị điện- điện tử, Bộ môn Tự động hóa cơng nghiệp, Viện Điện Phòng Đào tạo/ phận Đào tạo sau đại học - Trường Đại học Bách khoa Hà Nội tạo điều kiện để nghiên cứu sinh có điều kiện thuận lợi thời gian sở vật chất trình thực luận án Tác giả bày tỏ lời cảm ơn tới Lãnh đạo Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Vinh tồn thể thầy giáo khoa Điện - Đại học Sư phạm Kỹ thuật Vinh nơi tác giả công tác tạo điều kiện để tác giả thuận lợi thời gian học tập nghiên cứu luận án Tác giả trân trọng cảm ơn TS Nguyễn Thế Công, PGS.TS Trần Trọng Minh, TS Vũ Hoàng Phương, TS Nguyễn Tùng Lâm hỗ trợ trình nghiên cứu sinh làm thực nghiệm đóng góp ý kiến quý báu để nghiên cứu sinh hoàn thiện luận án Tác giả xin gửi lời cảm ơn tới bạn bè động viên giúp đỡ mặt góp phần vào thành cơng luận án Cuối cùng, tác giả dành lời cảm ơn tới Gia đình ln động viên hỗ trợ vật chất tinh thần lúc khó khăn, mệt mỏi để tác giả yên tâm q trình nghiên cứu, góp phần khơng nhỏ vào thành công luận án Tác giả luận án Phạm Văn Tuấn ii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN ii MỤC LỤC iii DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT vii Danh mục kí hiệu: vii Danh mục chữ viết tắt: ix Danh mục bảng biểu: xi Danh mục hình vẽ, đồ thị: xii MỞ ĐẦU 1 Đặt vấn đề Tổng quan tình hình nghiên cứu ngồi nước a Tổng quan ước lượng tốc độ động không đồng ba pha rôto lồng sóc b Tổng quan ước lượng điện trở rôto stato truyền động động khơng đồng ba pha rơto lồng sóc khơng sử dụng cảm biến tốc độ Đối tượng phạm vi nghiên cứu đề tài Mục tiêu đề tài luận án Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài Phương pháp nghiên cứu Các đóng góp luận án Cấu trúc luận án Chương 1: TỔNG QUAN VỀ ƯỚC LƯỢNG ĐIỆN TRỞ RÔTO VÀ STATO CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA 1.1 Mơ hình tốn động khơng đồng ba pha rơto lồng sóc 1.1.1 Biến đổi ba pha hai trục tọa độ điện áp dòng điện 1.1.2 Mômen điện từ 1.1.3 Tốc độ động 1.1.4 Tính tốn dòng điện stato 1.1.5 Nguồn cấp ba pha cho động 1.2 Tổng quan số phương pháp ước lượng điện trở rôto stato 10 iii 1.2.1 Thuật tốn thích nghi tham chiếu mơ hình (MRAS) để ước lượng điện trở rôto stato động 11 1.2.2 Bộ lọc Kalman mở rộng để ước lượng điện trở rôto stato động 14 1.2.3 Bộ quan sát trượt để ước lượng điện trở rôto stato động 15 1.2.4 Bộ quan sát Luenberger để ước lượng điện trở rôto stato động 15 1.2.5 Ước lượng điện trở rôto stato sử dụng lôgic mờ 16 1.2.6 Mạng nơron nhân tạo để ước lượng điện trở rôto stato động 19 1.3 Kết luận chương 20 Chương 2: NGHIÊN CỨU ƯỚC LƯỢNG ĐIỆN TRỞ RƠTO VÀ STATO TRONG Q TRÌNH LÀM VIỆC SỬ DỤNG MẠNG NƠRON NHÂN TẠO21 2.1 Tổng quan mạng nơron nhận dạng tham số 22 2.1.1 Định nghĩa ứng dụng mạng nơron 22 2.1.2 Các thành phần mạng nơron 22 2.1.3 Mạng nơron truyền thẳng nhiều lớp 23 2.1.4 Mạng nơron hồi quy 24 2.1.5 Luật học lan truyền ngược [71] 25 2.1.6 Nguyên tắc sử dụng mạng nơron nhận dạng tham số 26 2.2 Ước lượng điện trở rôto stato sử dụng mạng nơron nhân tạo 27 2.2.1 Ước lượng điện trở rôto sử dụng mạng nơron nhân tạo 27 2.2.2 Ước lượng điện trở stato sử dụng mạng nơron nhân tạo 32 2.2.3 Kết mô 35 2.3 Ước lượng điện trở rôto stato với hàm tốc độ học xây dựng từ lôgic mờ 37 2.3.1 Ước lượng điện trở rôto với hàm tốc độ học xây dựng từ lôgic mờ 37 2.3.2 Ước lượng điện trở stato với hàm tốc độ học xây dựng từ lôgic mờ 39 2.3.3 Các kết mô 40 2.4 Kết luận chương 42 Chương 3: TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ BA PHA RƠTO LỒNG SĨC KHÔNG CẢM BIẾN TỐC ĐỘ VỚI ƯỚC LƯỢNG ĐIỆN TRỞ RÔTO VÀ STATO 44 3.1 Các phép biến đổi hệ tọa độ 44 iv 3.1.1 Vector không gian 44 3.1.2 Các hệ tọa độ 45 3.1.3 Biến đổi tọa độ abc→dq 46 3.1.4 Biến đổi tọa độ αβ→dq 47 3.1.5 Phép biến đổi hệ tọa độ hệ tọa độ abc→αβ 48 3.2 Điều khiển tựa từ thông rôto động không đồng ba pha 49 3.2.1 Phương pháp điều khiển tựa từ thông rôto 49 3.2.2 Phương pháp điều khiển tựa từ thông rôto trực tiếp 50 3.2.3 Phương pháp điều khiển tựa từ thông rôto gián tiếp 51 3.2.4 Kết luận 52 3.3 Điều khiển tựa từ thông rôto gián tiếp không cảm biến tốc độ (Sensorless IFOC) với giả thiết tham số động khơng đổi q trình làm việc 53 3.3.1 Khái quát chung điều khiển không cảm biến tốc độ 53 3.3.2 Một số phương pháp ước lượng tốc độ động không đồng 55 3.3.3 Ước lượng tốc độ động sử dụng mạng nơron ([11], [13], [18]) .55 3.3.4 Mô hệ truyền động động không đồng điều khiển tựa từ thông rôto gián tiếp không cảm biến tốc độ sử dụng mạng nơron nhân tạo với thông số động không thay đổi 56 3.4 Điều khiển tựa từ thông rôto gián tiếp không cảm biến tốc độ (Sensorless IFOC) với ước lượng điện trở rôto stato 58 3.5 Kết luận chương 61 Chương 4: THỰC NGHIỆM 62 4.1 Xây dựng bàn thực nghiệm 62 4.1.1 Phần mạch động lực 62 Cài đặt chế độ điều khiển mômen động điện chiều sử dụng Mentor II .65 4.1.2 Phần mạch điều khiển 68 4.2 Thực nghiệm điều khiển FOC cho động không đồng ba pha rôto lồng sóc 76 4.3 Ước lượng điện trở rôto stato sử dụng mạng nơron cho truyền động không cảm biến tốc độ động không đồng ba pha rôto lồng sóc 80 4.3.1 Ước lượng điện trở rôto 80 v 4.3.2 Ước lượng điện trở stato 81 4.3.3 Ước lượng từ thông động 82 4.3.4 Tốc độ động 83 4.4 Kết luận chương 85 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 86 TÀI LIỆU THAM KHẢO 88 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH ĐÃ CƠNG BỐ CỦA LUẬN ÁN 94 PHỤ LỤC 95 PHỤ LỤC A 95 PHỤ LỤC B: Nhận dạng tham số động sử dụng biến tần công nghiệp S120- Siemens 96 PHỤ LỤC C: Một số mơ hình mơ 104 PHỤ LỤC D: Các thành phần chủ yếu DS 1104 ghép nối với máy chủ 106 PHỤ LỤC E: Mentor II 109 vi DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT Kí hiệu vsa vsb vsc vsα vsβ vsd vsq isα isβ irα irβ isd isq J Te TL p Lm Ls Lr Rs vii Rs_es Điện trở stato ước lượng Rr Điện trở rôto Rr_es Điện trở rôto ước lượng ωr Tốc độ động ωr_es Tốc độ ước lượng động s Từ thông stato trục α Từ thông stato trục β s Từ thông stato trục α tính từ mơ hình điện áp vm r Từ thơng stato trục β tính từ mơ hình điện áp vm r Từ thơng stato trục α tính từ mơ hình dòng điện im r Từ thơng stato trục β tính từ mơ hình dòng điện im r Hệ số từ thơng rò viii Danh mục chữ viết tắt: Kí hiệu IM DCM FOC DFOC IFOC PWM MRAS SMO LO FL ANN PE LPF DTC MPC RF- MRAS RP- MRAS ix EKF Extended Kalman Filter Bộ lọc Kalman mở rộng LKF Linear Kalman Filter Bộ lọc Kalman tuyến tính x Tham số 3.15 RW điện áp phần ứng cực đại Đặt điện áp cực đại cho phép áp dụng cho phần ứng Khi điện áp chọn phản hồi (3.12=0 3.13 =1), giá trị điện áp cực đại giá trị đo điện áp phần ứng thật cực đại Cho phép điện áp phần ứng liên tục tăng vượt tốc độ đặt 3.15 Nó dùng để ngăn ngừa điện áp tăng giá trị Tham số 3.16 RW tốc độ tối đa Để đánh giá tốc độ phản hồi hiển thị 3.3 tốc độ thực tế v/ph Giá trị 3.16 phải tốc độ cực đại động (khi tốc độ động lớn 1999 vòng/ phút tốc độ hiển thị 3.3 chia cho 10) Tham số 3.17 RW bù 3.5=(3.8)*(3.17) chia 2048 Giá trị sử dụng để tính tốn điện áp phần ứng Bù IR phản hồi dương chống lại tăng áp đột biến Tham số 3.18 đặt tốc độ cứng Tốc độ đặt đưa vào mạch vòng tốc độ khơng qua trễ Tham số 3.19RW lựa chọn tốc độ cứng Nếu 3.19 RW đặt là1 11.11=1 tốc độ đặt cứng 3.18 thêm vào mạch vòng tốc độ Tham số 3.20 RW lựa chọn IR Nếu 3.20 =1 sử dụng điện áp phần ứng phản hồi tốc độ, tốc độ giảm bớt Tham số 3.21 RW lựa chọn đầu trễ Khi 3.21=1 độ trễ thêm vào mạch vòng tốc độ Tham số 3.22 RW tốc độ bù Được sử dụng tín hiệu tốc độ khơng Ngưỡng giá trị đặt vượt 25.5% tốc độ cực đại Tham khảo 10.9 Tham số 3.24 RW lựa chọn nguồn Bộ PID mạch vòng tốc độ sử dụng ba ngưỡng sau: 1= Sai số tốc độ3.6 làm giảm biến đổi tốc độ yêu cầu phản hồi 2= Tốc độ đặt 3.1 vận hành thuận 3= Tốc độ phản hồi 3.2 giảm biến đổi phản hồi Tham số 3.25 RW sai số tốc độ Bằng 256 chia 96*(3.25)) Lọc tín hiệu tốc độ 3.4 Tham số 3.26 RO đầu vào máy phát tốc Hiển thị phản hồi phát tốc Phát tốc dùng để báo tốc độ động cơ, 3.26 =1000 Đơn vị hiển thị 0.1% 119 Tham số 3.27 RO phạm vi tốc độ phản hồi 3.27=0 3.16 dùng đơn vị v/phút 3.27=1 3.16 chia cho 10 E.5.4 Menu 4: Lựa chọn giới hạn dòng điện Thông số vào chủ đạo 03.07 kết hợp kiểm mơmen điều khiển dòng điện tương ứng với tham số 04.08 04.09 Đầu tham số 04.02 trước tới tham số 04.02 Sáu bit tham số từ 04.12 đến 04.17 xác định chế độ điều khiển tốc độ dòng điện, số góc phần tư Một đặc tính trội thực đơn chế độ tự động giới hạn dòng điện (04.07 Cho phép giới hạn dòng điện sử dụng sau thời gian trễ chọn Được ứng dụng mơmen khởi động cao, sau giảm dần Tham số 4.1 RO dòng điện u cầu Tín hiệu dòng điện yêu cầu đưa vào mạch vòng dòng điện thiết bị chế độ điều khiển tốc độ Tín hiệu giới hạn 4.3, 4.4, 4.5 trước qua mạch vòng dòng điện Tham số 4.2 RO dòng điện yêu cầu vào mạch vòng dòng điện Dòng điện yêu cầu khỏi mạch vòng dòng điện (menu 5) sau có giới hạn Tham số 4.3 RO giới hạn dòng điện vượt ngưỡng Đây giá trị giới hạn dòng điện yêu cầu kết tốc độ phụ thuộc dòng điện dòng điện giới hạn (nếu chọn), thấp Tham khảo tham số minh hoạ sơ đồ lôgic Tham số 4.4 RW giới hạn dòng điện Tham số cung cấp dòng điện giới hạn cho cầu và chuẩn hàm dòng điện chuẩn dẫn tới 4.20 4.21 Dòng điện giới hạn áp dụng công suất động nhỏ thiết bị, tải điện trở Tham số 4.5 RW giới hạn dòng điện cầu Xác định giới hạn dòng điện yêu cầu cực đại cầu 1, hoạt động Các nguyên nhân khác điểm giới hạn bỏ qua Tham số 4.6 RW giới hạn dòng điện cầu Xác định giới hạn dòng điện yêu cầu cực đại cầu 2, hoạt động Các nguyên nhân khác điểm giới hạn bỏ qua Tham số 4.7 RW dòng điện giới hạn Ta bổ xung dòng điện giới hạn tới cầu Thiết bị tự động chọn 4.5 sau có tín hiệu run khoảng thời gian Tham khảo 4.10, 4.18, 4.19 Tham số 4.8 RW đặt mômen Giá trị đưa vào mạch vòng dòng điện sử dụng để điều khiển trực tiếp dòng điện (mơmen động cơ) 120 Tham số 4.9 RW dòng điện bù Dòng điện bù vào 4.1 Tham số 4.10 RW lựa chọn dòng điện giới hạn Đặt 4.10 =1 chọn dòng điện giới hạn Có thể điều chỉnh tự động Tham khảo 4.18, 4.19 Tham số 4.11 RW lựa chọn dòng điện bù Đặt 4.11 =1 để chọn dòng điện bù Tham số 4.12 RW chế độ bit Đặt 4.12 =1 kết hợp với 4.13 để điều khiển tốc độ ba kiểu điều khiển mômen Tham khảo 4.13 Tham số 4.13 RW chế độ bit Đặt 4.13 =1 để chọn, kết hợp với 4.12 để điều khiển tốc độ ba kiểu điều khiển mômen + 4.12 =0, 4.13 =0 điều khiển tốc độ (bình thường) + 4.12 =1, 4.13 =0 dòng điện hay điều khiển mômen Chế độ mômen đặt 4.8 vào mạch vòng dòng diện phụ tuộc vào 4.3, 4.5, 4.6 sụt dòng điện 5.4 + 4.12 = 0, 4.13 = điều khiển mômen với đổi tốc độ Chế độ đầu mạch vòng tốc độ liên quan tới giá trị 4.8 3.6 dương hay âm Trong góc phần tư chế độ động cơ, tốc độ giới hạn giá trị 3.1, tránh tốc độ tăng vọt tải loại bỏ Thiết bị cần phải điều chỉnh để chạy khơng tải, nên phải đảm bảo dòng điện yêu cầu tốc độ Trong góc phần tư chế độ hãm, dòng điện yêu cầu đặt 4.8 vơ hiệu hố tốc độ thấp tốc độ u cầu 3.1 Nó làm ngăn ngùa mơmen tải giảm đảo chiều quay Giá trị 3.1 phải không Nhược điểm chế độ cung cấp mômen khởi động hãm Thơng số 4.8 kiểm sốt dòng điện giới hạn Đặt 4.12 =1, 4.13 =1 Chế độ cho phép mômen cảm biến để tăng giảm, ngăn ngừa tăng đột ngột tốc độ đảo chiều tải không Đối với máy cuộn, bù 1.4 dương phải có 3.1 lớn đường tốc độ đặt Khi lơ đầu giảm tốc mơmen âm Khi phản hồi sai số tốc độ âm mơmen giảm Đối với máy tở bù 1.4 âm tốc độ không, (sai số tốc độ âm cần thiết để tạo mômen âm tránh xung khắc tốc độ không) Trong đường tốc độ đặt tăng, 3.1 trở thành dương Khi tốc độ phản hồi dương, tốc độ không tự động lựa chọn mơmen u cầu âm- thao tác bình thường- mơmen u cầu dương giá trị 3.1 tốc độ yêu cầu, tăng mômen, miễn tốc độ lô không lớn 3.1 ứng dụng cuộn tở, đường tốc độ đặt tương ứng với tốc độ lơ đường kính tối thiểu Tham số 4.14 RW cho phép góc phần tư thứ 121 Góc phần tư thứ chọn động quay thuận, tốc độ mơmen mang giá trị dương Tham số 4.15 RW cho phép góc phần tư thứ Góc phần tư thứ hai hãm, tốc độ âm mômen dương Tham số 4.16 RW cho phép góc phần tư thứ Góc phần tư thứ ba động quay ngược, tốc độ mômen mang giá trị âm Tham số 4.17 RW cho phép góc phần tư thứ tư Góc phần tư thứ tư hãm, tốc độ dương mômen âm Tham số 4.18 RW cho phép tự động biến đổi dòng điện giới hạn Khi chọn, dòng điện giới hạn tự động chuyển lên sau thời gian đặt 4.19 Thiết bị chương trình hố 4.19 sau có tín hiệu RUN Tham số 4.19 RW đếm dòng điện giới hạn Khoảng thời gian lên tới 255 giây Nếu 4.18 =1, dòng điện giới hạn tự động chọn có lệnh RUN Đặc tính thích hợp với ứng dụng máy trộn, nơi tải bắt đầu cao, sau thấp, giá trị không đổi máy chạy thời gian Tham số 4.20 RW ngưỡng dòng điện Đặt ngưỡng phản hồi tốc độ, 4.24 chuyển lên để báo ngưỡng, điểm bắt đầu taper Dòng điện phần ứng giảm, hàm tốc độ, 4.22 Tham số sử dụng ngưỡng tốc độ Nếu có taper sử dụng phải taper1 Nếu hai sử dụng taper Tham số 4.21 RW ngưỡng dòng điện Đặt giá trị ngưỡng cho phản hồi tốc độ, 4.25 chuyển lên để báo có vượt ngưỡng, điểm bắt đầu cho taper Dòng điện phần ứng giảm, hàm tốc độ, 4.22 Tham số sử dụng ngưỡng tốc độ Tham số 4.22 độ dốc dòng điện Đặt nhịp độ biến đổi dòng điện giới hạn phần ứng, ngưỡng đặt 4.20 Tham số 4.23 độ dốc dòng điện Đặt nhịp độ biến đổi dòng điện giới hạn phần ứng, ngưỡng đặt 4.21 Tham số 4.24 RO vượt ngưỡng Đặt vượt ngưỡng 4.20 Tham số 4.25 RO vượt ngưỡng Đặt vượt ngưỡng 4.21 E.5.5 Mạch vòng tốc độ 122 Đây khâu cuối xử lý tốc độ mômen phản hồi để xác định tín hiệu góc mở Đầu vào chủ đạo dòng điện yêu cầu 04.02 Dòng điện phản hồi sau so sánh đưa tới 05.02 Phản hồi dòng điện hàm quan trọng để bảo vệ thiết bị Tín hiệu phản hồi hiển thị liên quan tới lựa chọn ngưỡng tải, sửa đổi theo giá trị lập trình trước thời điểm tải hai tham số thiết lập thời gian tải cho phép lập thời gian làm mát động dài thời gian làm ấm động Tham số 5.2 RO phản hồi dòng điện Tín hiệu dòng điện phản hồi lấy từ biến dòng Nó dùng để khép kín mạch phản ánh dòng điện phần ứng qua bảo vệ động Tham số 5.2 RO dòng điện phản hồi Tín hiệu dòng điện phản hồi, sửa đổi scaling Tham khảo 5.5 Tham số 5.3 RO góc mở Đây đầu mạch vòng dòng điện, đầu tới ASIC, phát xung mở 5.3 = 1023 hồn pha thuận Tham số 5.4 RW giới hạn thay đổi Tham số giới hạn thay đổi lớn dòng điện yêu cầu Đối với số động kiểu cũ, đặc biệt cách điện không tốt gây phóng hồ quang dây Tham số 5.5 RW tính dòng điện cực đại Dòng điện cực đại scale thơng số này, khơng có tác dụng bảo vệ động Đặt 5.5 tính tốn 5.5 = Imax / 110 Imax > 1999A 5.5 = Imax 200 A < Imax 1= dòng điện yêu cầu = Chỉ báo dòng điện u cầu tới khơng Nó xuất tải đột ngột, thiết bị chế độ điều khiển mômen với tốc độ tăng Tốc độ cóthể đạt tới ngưỡng nguyên nhân gây mạch vòng tốc độ giảm dòng điện u cầu khơng tới Tham số 10.25RO tham số 10.26RO số Tham Tham 10.27RO số 10.28RO Bốn tham số cung cấp cho ta liên tục lỗi xảy Chúng cập nhật lỗi xuất Tham số 10.29RW tránh tượng từ thông Tham số 10.30RW tránh tượng phản hồi Ngăn ngừa thiết bị lỗi phản hồi tốc độ Tham số 10.31 RW tránh pha nguồn Ngăn ngừa thiết bị lỗi pha nguồn, cho phép thiết bị bỏ qua gián đoạn nguồn Tham số 10.32 RW tránh động nhiệt Ngăn ngừa thiết bị lỗi cảm biến nhiệt độ động làm thay đổi điện trở Tham số 10.33 RW tránh nhiệt tản nhiệt Ngăn ngừa thiết bị lỗi cảm biến nhiệt độ tản nhiệt lớn 1000 C Tham số 10.34 RW lỗi ngồi Nếu thiết bị bình thường, 10.35 =0 Nếu có lỗi ngồi, người sử dụng lập trình để điều khiển (tham khảo menu8) Nó kiểm sốt thơng qua cổng nối tiếp Tham số 10.35 RW xử lý lỗi Nếu thiêt bị bình thường, 10.35 = Giá trị 10.35 liên tục theo dõi xử lý Thiết bị báo lỗi có thơng tin nối tiếp, hay xử lý Nếu 10.35 = 255 giống RESET Tham số 10.33 RW tránh vạch vòng dòng điện Khi 10.36 = mạch vòng dòng điện 131 E.5.8 Menu 11: Tích hợp Tham số 11.11 RW địa nối tiếp Định nghĩa địa thiết bị nối nhiều thiết bị Khi > = 100 đặt 99 Tham số 11.12RW tốc độ truyền Có hai tốc độ truyền tin tiêu chuẩn - = 4800 baud - = 9600baud Phải đặt trước hoạt động c) Tham số 11.13RW kiểu truyền tin nối tiếp Định nghĩa kiểu truyền tin Tham số 11.15 RO xử lý Hiển thị thông số phần mềm thiết đặt cho xử lý Tham số 11.16 RO xử lý Bộ xử lý dùng cho phần mềm đặc biệt Tham số 11.17RW mã bảo vệ mức Nếu tham số = 0, tất tham số RW cập nhật tuỳ ý mà khơng có mã an toàn Đặt 00 = bấm nút RESET Tham số 11.18RW Thiết bị đặt tham số Sử dụng để thiết đặt tham số bàn phím Tham số 11.19 RW chương trình nguồn nối tiếp Định nghĩa thông số vào Khi kiểu truyền tin chọn Tham khảo 11.13 Tham số 11.20 RW Áp dụng kiểu truyền tin Tham khảo 11.13 Tham số 11.21 RW byte LED Giá trị hiển thị tương đương thập phân với bit mẫu: - Bit cảnh báo; - Bit cầu - Bit tốc độ không - Bit cầu - Bit chạy thuận - Bit tốc độ - Bit chạy ngược - Bit giới hạn dòng điện Tham số 11.22RW hàm LED Khi 11.12 = hàm LED điều khiển thơng tin nối tiếp hay xử lý LED hiển thị nhị phân tương đương với giá trị 11.21 132 ... cứu ngồi nước a Tổng quan ước lượng tốc độ động không đồng ba pha rơto lồng sóc b Tổng quan ước lượng điện trở rôto stato truyền động động không đồng ba pha rôto lồng sóc khơng sử dụng cảm... sử dụng mạng nơron nhận dạng tham số 26 2.2 Ước lượng điện trở rôto stato sử dụng mạng nơron nhân tạo 27 2.2.1 Ước lượng điện trở rôto sử dụng mạng nơron nhân tạo 27 2.2.2 Ước lượng điện... quan ước lượng điện trở rôto stato động không đồng ba pha Trình bày mơ hình hóa động khơng đồng ba pha (mơ hình tốn động cơ) Mơ hình tốn động sử dụng mô hệ truyền động động không đồng ba pha,