Lời mở đầu Sự bùng nổ tiến kỹ thuật lĩnh vực điện-điện tử-tin học năm gần dẫn đến thay đổi sâu sắc mặt lý thuyết lẫn thực tiễn lĩnh vực truyền động điện tự động.Đó đời ngày hoàn thiện biến đổi công suất,với kích thớc gọn nhẹ,độ tác động nhanh,dễ dàng ghép nối với mạch điều khiển dùng vi mạch ®iƯn tư,vi xư lý, …C¸c hƯ trun ®éng ®iƯn tù động ngày thờng sử dụng nguyên tắc điều khiển vectơ cho động xoay chiều.Phần lớn mạch ®iỊu khiĨn ®ã dïng kü tht sè víi phÇn mỊm linh hoạt,dễ dàng thay đổi cấu trúc,tham số nh luật điều khiển.Điều làm cho hệ truyền động điện tăng độ xác,làm cho việc chuẩn hoá chế tạo hệ truyền động điện đại có nhiều đặc tính làm việc khác nhau,dễ dàng ứng dụng theo yêu cầu công nghệ sản suất Do vậy,đồ án môn học Tổng hợp hệ điện giúp nắm kiến thức bản,những hệ thống trun ®éng ®iƯn kinh ®iĨn ®ång thêi nã còng nh»m mơc ®Ých cho chóng ta tõng bíc tiÕp cËn víi thực tế,tiếp cận với hệ truyền động điện đại Nội dung đồ án đợc chia làm phần: Chơng I : Giới thiệu chung công nghệ máy mài hệ thống truyền động cho động quay chi tiết máy mài tròn Chơng II : Chọn phơng án truyền động Tính chọn công suất động mạch lực Chơng III : Xây dựng cấu trúc điều khiển tổng hợp hệ truyền động Chơng IV : Thiết kế mạch điều khiển Chơng V : Mô phỏng(Simulink) Để hoàn thành đợc đồ án này, bên cạnh cố gắng cá nhân em nh bạn nhóm nhờ có hớng dẫn bảo nhiệt tình thầy giáo hớng dẫn Tuy nhiên thời gian nghiên cứu ngắn trình độ thân hạn chế nên đồ án em không tránh khỏi thiếu sót Em mong thầy hớng dẫn bổ sung thêm để đồ án đợc hoàn chỉnh Em xin chân thành cám ơn ! Chơng I Giới thiệu công nghệ hệ thống truyền động cho động quay chi tiết máy mài tròn I.Đặc điểm công nghệ Trong ngành chế tạo khí đại, loại máy mài chiếm đơn vị quan trọng Là máy mài gia công dễ đạt độ xác cấp hai Máy mài chủ yếu dùng để gia công láng sau gia công máy tiện, phay, bào, lợng thừa gia công máy mài ít, phạm vi lợng thừa độ vài phần mời ly Ưu điểm lớn máy mài gia công đợc chi tiết mà nhiều máy khác không làm Dùng phơng pháp mài dễ đạt độ xác cao lực cắt gọt tơng đối lớn, đặc biệt độ dày lát mài mỏng, đó, công việc mài tiến hành lần mà cần phải qua nhiều lần cắt gọt II.Phân loại máy mài công nghiệp Máy mài công nghiệp Máy mài tròn Máy mài Máy mài tròn Máy mài cắt Máy mài mặt đầu Các loại khác Máy mài rãnh Máy mài biên đá Máy mài tròn Máy mài vô tâm Máy mài phẳng Đá mài Chi tiết a Máy mài tròn b Máy mài tròn Sơ đồ gia công chi tiết máy mài tròn Máy mài tròn có chuyển động chuyển động quay đá mài, chuyển động ăn dao di chuyển tịnh tiến ụ đá trục (ăn dao dọc trục) di chuyển tịnh tiến theo hớng ngang (ăn dao ngang trục) chuyển động quay chi tiết (ăn vòng) Chuyển động phụ di chuyển nhanh ụ đá chi tiết dọc trục dao III.Truyền động điện máy mài 1.Truyền động Thông thờng truyền động máy mài không yêu cầu điều chỉnh tốc độ nên sử dụng động không đồng rotor lồng sóc máy mài cỡ nặng, để trì tốc độ cắt không đổi đá bị mòn hay kích thớc chi tiết gia công thay đổi, thờng sử dụng truyền động động có phạm vi điều chỉnh tốc độ D=(2 4):1 với cs không đổi Máy mài trung bình nhỏ v = 50 80 m/s nên đá mài có đờng kính lớn tốc độ quay đá khoảng 1000 vòng/phút máy có đờng kính nhỏ, tốc độ đá cao Động truyền động động đặc biệt có tốc độ 24000 48000 vòng/phút lên tới 150000 200000 vòng/phút, đá mài gắn trục động Nguồn động biến tần, máy phát tần số cao - biến tần quay biến tần tĩnh - biến tần thyristor Mômen cản tĩnh trục động thờng 15 20% mômen định mức.Mômen tính đá cấu truyền lực lớn 500 600% mômen quán tính động cơ, cần hãm cỡng động quay đá không yêu cầu đảo chiều quay động Truyền động ăn dao Máy cỡ nhỏ, truyền động quay chi tiết dùng động không đồng nhiều cấp tốc độ (điều chỉnh số đôi cực p) với D = (2 4) : máy lớn dùng hệ thống biến đổi - động điện chiều (BB§ - §M), hƯ K§T - §M cã D = 10 : với phơng pháp điều chỉnh tốc độ điều chỉnh điện áp phần ứng Truyền động ăn dao dọc bàn máy tròn cỡ lớn thực theo hệ BBĐ - ĐM với dải điều chỉnh tốc ®é D = (20  25) : cßn trun động ăn dao ngang sử dụng thuỷ lực 3.Truyền động phụ Sử dụng động không đồng rotor lồng sóc 4.Đặc tính máy sản xuất Đặc tính máy sản xuất đa dạng Tuy biểu diễn dới dạng biểu thức tổng quát: M c M co  ( M dm  M co )(   )  dm Trong ®ã : MC0 : Mômen ứng với tốc độ =0; Mđm : Mômen ứng với tốc độ định mức đm Mc : Mômen ứng với tốc độ : Số mũ phụ thuộc vào loại cấu sản xuất Với máy mài nói riêng máy cắt gọt kim loại nói chung, thờng nhận hai giá trị: =1 (ứng với truyền động M c P = const) =0 (ứng với truyền động ăn dao Mc = Mđm = const) Trong thực tế, đặc tính cấu sản xuất không giữ đợc cố định theo quy luật toàn phạm vi ®iỊu chØnh tèc ®é mµ thay ®ỉi theo ®iỊu kiƯn công nghệ điều kiện tự nhiên Đối với truyền động máy mài tròn, nói chung công suất không ®ỉi (P = const) tèc ®é thay ®ỉi cßn mômen tỷ lệ ngợc với tốc độ M c Nh vậy, tốc độ thấp, mômen lớn nên kích thớc phận khí phải chọn lớn lên, điều lợi Mặt khác, thực tế sản xuất cho thấy tốc độ thấp dùng cho chế độ làm việc nhẹ (Fz Pz nhỏ) Vì vậy, vùng tốc độ thấp, ngời ta giữ mômen không đổi công suất thay đổi theo quan hệ bậc với tốc độ Đối với truyền động ăn dao, nói chung mômen không đổi điều chỉnh tốc độ Tuy nhiên, vùng tốc độ thấp, lợng ăn dao s nhỏ, lực cắt Fz bị hạn chế chiều sâu cắt tới hạn t Trong vùng này, tốc độ ăn dao giảm, lực ăn dao mômen ăn dao giảm theo vùng tốc độ cao, tơng ứng với tốc độ vz truyền động phải lớn, giữ Fad lớn nh cũ công suất truyền động lớn Do đó, cho phép giảm nhỏ lực ăn dao vùng này, mômen truyền động ăn dao giảm theo 5.Đồ thị đặc tính phụ tải máy mài F F z ad v v gh a Trun ®éng chÝnh vz v1 v2 v ad b Truyền động ăn dao Một hệ thống truyền động điện có điều chỉnh gọi tốt đặc tính điều chỉnh giống đặc tính máy Khi đó, động đợc sử dụng hợp lý tức làm việc đầy tải ë mäi tèc ®é Nhê ®ã, hƯ thèng trun ®éng đặt đợc tiêu lợng cao Nói cách khác, lựa chọn động có kích thớc nhỏ cho máy Một tiêu quan trọng để đánh giá chất lợng hệ thống truyền động điện độ ổn định tốc độ % Đờng đặc tính cứng độ ổn định tốc độ cao Nói chung, truyền động yêu cầu % (5 15)% truyền động ăn dao yêu cầu %  (5  10)% Ch¬ng II Chän ph¬ng án truyền động Tính chọn công suất động mạch lực I.Các phơng án truyền động Chọn phơng án truyền động dựa yêu cầu công nghệ kết tính chọn công suất động cơ, từ tìm loạt hệ truyền động thoả mãn yêu cầu đặt Bằng việc phân tích, đánh giá tiêu kinh tế, kỹ thuật hệ truyền động này, kết hợp tính khả thi cụ thể mà ta lựa chọn đợc vài phơng án phơng án để thiết kế Từ phân tích đặc điểm công nghệ, yêu cầu truyền động máy mài tròn nhiƯm vơ thiÕt kÕ, ®Ĩ ®iỊu chØnh tèc ®é ®éng quay chi tiết máy mài tròn, ta phải điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ, giữ từ thông không đổi Với phơng án điều chỉnh tốc độ điều chỉnh điện áp phần ứng giữ từ thông động không đổi ta có phơng án truyền động sau: +Hệ thống truyền động máy phát - động chiều (Hệ FĐ) +Hệ thống truyền động chỉnh lu điều khiển thyristor- động chiều +Hệ thống điều chỉnh xung áp - động chiều ( Hệ XAĐ) +Hệ thống truyền động điện động không đồng dùng phơng pháp điều chỉnh tần số (Hệ Biến tần - Động cơ) 1.Hệ thống truyền động máy phát - động chiều (F-Đ) Hệ thống máy phát - động (hệ F-Đ hay Ward-Léonard) hệ truyền động điện mà mạch phần ứng động điện chiều đợc cung cấp từ máy phát điện riêng có khả biến đổi sức điện phạm vi rộng - Đặc điểm hệ truyền động F - Đ + Đặc tính hệ F- Đ mềm đặc tính Đ có thêm R f + Có thể làm việc bốn góc phần t + Điều chỉnh Uktf dẫn đến điều chỉnh tốc độ không tải động - Ưu điểm: + Dễ điều chỉnh, vùng điều chỉnh rộng 30:1 + Đảo chiều êm, tin cậy - Nhợc điểm + Công suất lắp đặt ba lần công suất vận hành + Kích thớc lắp đặt lớn + Vốn đầu t lớn, ồn 2.Hệ thống truyền động chỉnh lu điều khiển thyristorđộng chiều Do điện đợc sản xuất phân phối chủ yếu dạng xoay chiều có tần số công nghiệp Để cung cấp cho động chiều từ lới điện xoay chiều, phải dùng thiết bị biến đổi Nguyên lý chung biến đổi đợc mô tả nh sau: Các van cho dòng điện qua phần chu kỳ gọi khoảng dẫn, ngắt mạch phần lại chu kỳ (khoảng đóng) Trong thực tế ngời ta sử dụng loại van có điều khiển thời điểm đầu khoảng thông nhng ngắt mạch dòng điện cha giảm không Đồ thị biều diễn dòng điện điện áp đờng cong phức tạp có chứa thành phần chiều xoay chiều Do thành phần xoay chiều có ảnh hờng xấu đến trình phát nóng chuyển mạch máy điện nên ta phải hạn chế - Đặc điểm hệ truyền động T- Đ + Hệ làm việc góc phần t thứ van không cho dòng điện chạy theo chiều ngợc lại + Đặc tính mềm đặc tính tự nhiên nhng cứng đặc tính hệ F - Đ - Để hệ làm việc bốn góc phần t trục, hệ truyền động T - Đ có đảo chiều đời: +Phơng pháp điều khiển đổi nối mạch phần ứng +Phơng pháp điều khiển mạch kích từ +Phơng pháp điều khiển chung Thyristo nối ngợc +Phơng pháp điều khiển chung Thyristo nối chéo +Phơng pháp điều khiển riêng - Ưu điểm: +Độ tác động nhanh cao +Không gây ồn +Dễ tự động hoá van bán dẫn có hệ số khuyếch đại công suất cao - Nhợc điểm: +Van bán dẫn nên thông số đầu có dạng phi tuyến cao +Dạng chỉnh lu có biên độ dập mạch cao gây tổn thất phụ máy điện +Hệ số công suất nói chung thấp 3.Hệ thống điều chỉnh xung áp - động chiều ( Hệ XA-Đ) Điều chỉnh điện áp động thực phơng pháp xung, ta đóng động vào nguồn cắt khỏi nguồn cách chu kỳ Khi đóng động vào nguồn, lợng đợc truyền qua động Phần chủ yếu lợng đợc truyền qua trục động vào máy sản xuất, phần lại đợc tích dạng động lợng điện từ Khi ngắt động khỏi nguồn, hệ thống truyền động làm việc nhờ lợng điện từ Đặc điểm: - Độ nhạy cao, tác động nhanh - Tần số đóng cắt lớn 4.Hệ thống điều chỉnh động không đồng ba pha sử dụng biến tần Biến đổi tần số phép biến đổi điện chiều xoay chiều có tần số cố định thành dòng điện xoay chiều có tần số biến đổi nhờ khoá điện tử Phơng pháp điều chỉnh tốc độ cách biến đổi tần số cho phép mở rộng phạm vi sử dụng truyền động điện không đồng nhiều ngành công nghiệp.Trớc hết chúng ứng dụng cho thiết bị cần thay đổi tốc độ nhiều động không đồng lúc nh động truyền động nhóm máy dệt, băng tải, băng lăn, Phơng pháp điều chỉnh đợc áp dụng thiết bị đơn lẻ, cấu yêu cầu tốc độ làm việc cao nh máy ly tâm, máy mài Bộ biến tần đợc nối vào lới có tần số f1,U1 không đổi Đầu f2,U2 biến đổi theo Để biến đổi tần số, ngời ta dùng thiết bị máy điện bán dẫn với nguyên lý hoạt động cấu trúc khác hẳn Ưu điểm: + Là phơng ph¸p cã rÊt nhiỊu triĨn väng + Khi sư dơng biến tần thích hợp đạt đợc ®iỊu chØnh tr¬n + Sư dơng cïng víi ®éng c¬ không đồng nên giảm đợc chi phí máy điện Nhợc điểm: + Bộ biến tần tơng đối phức tạp nên giá thành chế tạo cao + Nếu sử dụng biến tần gián tiếp hiệu suất giảm so với biến tần trực tiếp Với đặc ®iĨm cđa hƯ trun ®éng mét chiỊu vµ xoay chiỊu đây, ta thấy phơng pháp ứng dụng vào truyền động động quay chi tiết máy mài tròn đây, ta chọn động không đồng với phơng pháp biến đổi tần số lý chủ yếu sau đây: + Đây loại máy điện có kết cấu đơn giản + Sư dơng réng r·i c«ng nghiƯp còng nh đời sống + Sử dụng điện áp xoay chiều tần số công nghiệp, dễ dàng cho việc lắp đặt, vận hành sử dụng + Biến tần thiết bị đại, tơng lai đợc sử dụng nhiều mà thiết bị bán dẫn với u ngày phát triền + Có khả lập trình, tiện lợi cho ghép nối máy tính, tảng cho phát triển sau + Và cuối tính kinh tế sử dụng biến tần II.Tính toán thông số động theo giả thiết: Các thông số kỹ thuật hệ thống - Mômen cực đại (Mmax): 20 (Nm) 10 Đối với hệ thống biến tần nguồn áp thờng có yêu cầu giữ cho khả tải mômen không đổi suốt dải điều chỉnh tốc độ Mômen cực đại mà động sinh đợc mômen tới hạn M th, khả tải mômen đợc quy định hệ số tải mômen: M M th M Nếu bỏ qua điện trở dây quấn stato Rs = ta tính đợc mômen tới h¹n nh sau: 2 2 U L R L Us U M  s2 m r  2m K ( s )2 0   s F ( s ) Ls Lr  w w0dm Udm,fdm w U,f Mthdm Mth M Điều kiện để giữ hệ số tải không đổi lµ: M  M th M thdm  M M dm Kết hợp với hai phơng trình ta có: U s U sdm    dm M M thdm Đặc tính gần máy sản xuất đợc viết nh sau: M c M dm ( 0 x )  dm §èi víi máy mài x=-1; Khi truyền động ổn định thì: 24 Us  f f f0 ( )1 x / ( )1 x / ( )1 1/  U sdm  odm f sdm f sdm f sdm 2.Điều chỉnh tần số động không đồng bộ: Xét phần nghịch lu biến tần: Giả sử van dẫn 1800 Chức diot giải thích sau Sơ đồ dẫn van với điện áp pha đợc biểu diễn mục dới đây: 3.Cấu trúc hệ điều khiển từ thông stato: Để khai thác hết công suất mạch từ ĐK, yêu cầu từ thông stato đợc giữ không đổi đại lợng định mức a.Các phơng trình tổng hợp: rdm L r 1T Is  r  s F i ( s );T r  Lm Rr L2  s I s M  m K M F M ( s ) I 2s 2 Rr  T r s 25 M - Mc = Jp Mô hình chứa nhiều khâu phi tuyến phức tạp tuyến tính hoá phơng trình áp dụng tiêu chuẩn tối u để thiết kế ®iỊu chØnh tun tÝnh Hµm Fi(s) cã thĨ thay thÕ khâu khuếch đại đơn giản: I Fi( s) K FI  sdm  sdm Tun tÝnh ho¸ biĨu thức tính mômen động cơ: M M M s  I s ,t¹i (M1,s1,I1)  s I s 2   s1 Tr M I s1  s   s1 T r 2   s1 Tr M Lm  I s1 A  s Rr (1   s1 T r ) 26 M Lm I s1  s1  B I s Rr   s1 T r Trong cÊu tróc bỏ qua trình điện từ máy điện trừ mạch vòng dòng điện Trong sơ đồ tuyến tính hoá số A (s1,Is1), B(s1,Is1) lại thay đổi tuỳ theo điểm làm việc ban đầu đợc chọn Vì để tăng độ xác điều chỉnh cần có cấu trúc tham số thích nghi ®Ĩ ®iỊu khiĨn chÕ ®é thÝch nghi cã thĨ dùng tín hiệu tốc độ mômen động Cấu trúc điều khiển từ thông bỏ qua số thời gian điện từ b.Tính toán thông số: Khâu khuyếch đại Kf: K F I sdm sdm Isđm :dòng điện định mức động Isđm = 9,5A s®m = e - ®m = se e = 2f 2 50  104,67(rad / s ) p 27 s®m = se = 0,1.104,67 = 10,47(rad/s) 9,5 KF  0,91 10, 47   Kh©u: K /R Fsi  b  pT Trong ®ã : T số thời gian động lọc Kb = Kcl Knl U 466,7 K cl  d  46,67 U dk 10 Knl = U 380  38 U dk 10  Kb = 46,67.38 = 1773,46 X 1, 67 Ls  s  5,31.10 H  s 2 f Lf = 3,35.10-3 H L  L f  Ls 3,35.10  2.5,31.10 13,97.10 ( H ) Rf = R = 2Rs = 2.4,33 = 8,66() L 13,97.10  T  1,6.10  s R 8,66 1773,46 / 8,66 204,79   Fsi   0,0016 p  0,0016 p  TÝnh c¸c hƯ sè A,B sơ đồ tuyến tính hóa: Chọn điểm tuyến tính hoá điểm định mức 2  sdm Tr 3L A  m I sdm 2 Rr (1   dm1 T r ) L Xr 0,595 Tr  r   2,6.10  s Rr 2f Rr 2. 50.0,725 28 X 37,35  0,357 H  e 104,67 0,357  10,47 2.2,6 2.10  A 9,5 5,82 2,958 (1  10,47 2.2,6 2.10  ) Lm  0,357 2.9,5.10,47 B 12,85 2,958 (1  10,47 2.2,6 2.10  )  TÝnh J quy đổi hệ thống : Jcc=0,006(kg/s2) Mômen quán tính cấu, cần quy đổi trục động theo c«ng thøc sau: J 0,006 J ccqd  2cc  0,0015(kg/s2) Trong i tỷ số truyền i ®· cho J®c = 0,0675(kg/s2) Jht = Jccq® + Jđc = 0,0015 + 0,0675 = 0,069(kg/s2) III.Tổng hợp mạch vòng 1.Tổng hợp mạch vòng dòng điện Trong hệ truyền động tự động nh hệ chấp hành mạch vòng điều chỉnh dòng điện mạch vòng Chức mạch vòng dòng điện hệ thống truyền động chiều xoay chiều trực tiếp (hoặc gián tiếp ) xác định mômen kéo động cơ, có chức bảo vệ điều chỉnh gia tốc Việc tổng hợp xác mạch vòng dòng điện stato gặp nhiều khó khăn thông số đối tợng nh tổng hợp động , số thời gian điện từ ,biến thiên theo tải Ta có sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện 29 U id Is K b /R 1+pT R i -U i K i 1+pTi Ta có hàm truyền đối tợng điều chỉnh : S oi( p)  Kb Ki R   pT    pTi  ¸p dơng tiêu chuẩn tối u ta tìm đợc hàm truyền điều chỉnh dòng điện có dạng khâu PI1 p 1 S Ki ( p) 1  2.T p  2.T p R I (p) K R R p s s R K  R R  T R K b K iT i  0,0016.8,66 0,0093 2.1773,46.0,42.0,001 T 0,0016 s  0,0016 p    0,0016 p   , 0016 p 0,172 p   R ( p) 0,0093 i Ts min(T , Ti ) Ti 0,001s Bé ®iỊu chỉnh PI có sơ đồ nguyên lý : Uid R1 Ui R2 R3 C Udk 30 Hµm trun ci cïng mạch vòng dòng điệnlà: S Ki ( p)   2.0,001 p  2.0,0012 p Bá qua thành phần đạo hàm bậc cao ta đợc: S Ki ( p)   2.0,001 p 2.Tæng hợp mạch vòng tốc độ: Ta bỏ qua trình điện từ ta có sơ đồ cấu trúc mạch vòng tốc độ ta bỏ qua MC = Ta có sơ đồ tơng đơng 31 S0 hàm truyền đối tợng cần điều chỉnh 1/ K i K So  K F B  A  (1  2Ts p )   Jp  pT ( K B.(1/ K i )  A  ATs p ) K So  F (1  2Ts p)(1  pT ) Jp áp dụng tiêu chuẩn tối u đối xứng ta cã S S K k  R  S 0   R  S 0 R  S S  1  S   k k  4  p F DX ( p )  2  4  p  8  p  8  p  4  p R ( p)   4  p  8  p  8  p    4  p 1   S 0  3    4  p  8  p  8  p   4  p  ( K F B Ki  A  AT s p) K  (1    p ).8  1  2T s p 1  p T   Jp p Ta nhËn thÊy 2T.Ts = 2.0,001.0,001=0,000002 rÊt nhá nªn cã thĨ bá qua R ( p )  ( BK F 1  4  p  A  AT s p) K  Ki 1    p 8 2 p [1  (2 T s  T  ] Jp 32 Víi Ts = Ts + 2.Ti = 0,001 + 2.0,001 = 0,003 lµ h»ng sè thêi gian bÐ Chän  T s Ta đợc điều chỉnh PI nối tiÕp víi mét kh©u trƠ Thêi gian trƠ A.Ts 2.5,82.0,001 Ttr   0,00035 0 B.K F (1 / K i )  A 12,85.0,91(1 / 0,42)  5,82 Ta cã thĨ bá qua thêi gian trƠ R khâu PI R  K R   T p   K R  J K  Ts ( BK F  A) Ki  0,069 2.0,11 0,003(12,85.0,91  5,82) 0,42 3,11 1 1 T  K  Ts ( BK F  A)  8.0,11 0,0032 (12,85.0,91  5,82) 3,86.10  J Ki 0,069 0,42 R ( p) (3,11  ) 0,00386 p Chơng IV Mô Simulink 1.Mô mạch vòng dòng điện 33 Đặc tính độ mạch vòng dòng điện 2.Mô mạch vòng tốc độ: 34 Đặc tính độ mạch vòng tốc độ tài liệu tham khảo Điều chỉnh tự động truyền động điện Bùi Quốc Khánh, Phạm Quốc Hải, Nguyễn Văn Liễn, Dơng Văn Nghi Nhà xuất Khoa học kỹ thuật Hà Nội 1999 Truyền động điện Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền Nhà xuất Khoa học kỹ thuật Hà Nội 1998 35 Lý thut ®iỊu khiĨn tù ®éng – Phạm Công Ngô - Nhà xuất Khoa học kỹ thuật Hà nội 2000 Điện tử công suất Ngun BÝnh – NXB Khoa häc kü tht Hµ Néi 2000 Điện tử công suất Điều khiển động điện Cyril W.Lander Ngời dịch Lê Văn Doanh) – NXB Khoa häc kü thuËt Hµ Néi 1997 36 Lời mở đầu Ch¬ng I Giíi thiệu công nghệ hệ thống truyền động cho động quay chi tiết máy mài tròn II.Phân loại máy mài công nghiệp III.Truyền động điện máy mài 1.Trun ®éng chÝnh .3 Truyền động ăn dao 3.Trun ®éng phô 4.Đặc tính máy sản xuất 5.Đồ thị đặc tính phụ tải máy mài Chơng II Chọn phơng án truyền động Tính chọn công suất động m¹ch lùc I.Các phơng án truyền động 1.Hệ thống truyền động máy phát - động chiều (F-Đ) 2.Hệ thống truyền ®éng chØnh lu ®iỊu khiĨn thyristor- ®éng c¬ mét chiỊu .7 3.Hệ thống điều chỉnh xung áp - động mét chiỊu ( HƯ XA-§) 4.HÖ thèng điều chỉnh động không đồng ba pha sử dơng biÕn tÇn II.Tính toán thông số động theo giả thiết: .9 III.Thiết kế mạch lùc: 11 1.TÝnh chän van ®iỊu khiĨn: 12 a.Đối với mạch chỉnh lu: 13 b.Đối với nghịch lu: 14 2.TÝnh chän bé läc: .15 3.Tính chọn thiết bị đo .16 b.Máy đo dòng : .16 Ch¬ng III : .18 Tổng hợp điều chỉnh hệ thống 18 I.Mô tả động không đồng 18 II Nguyên lý điều chỉnh tần số: .21 1.Luật điều chỉnh tần số điện áp theo khả tải: .21 2.Điều chỉnh tần số động không đồng bộ: 22 3.Cấu trúc hệ điều khiển từ thông stato: 22 a.Các phơng trình tổng hỵp: 22 37 b.TÝnh toán thông số: .24 III.Tổng hợp mạch vòng 26 1.Tổng hợp mạch vòng dòng điện 26 2.Tổng hợp mạch vòng tốc độ: 27 Ch¬ng IV 30 M« pháng b»ng Simulink 30 1.Mô mạch vòng dòng điện 30 2.Mô mạch vòng tốc độ: 31 tài liệu tham khảo .32 38 ... máy mài công nghiệp Máy mài công nghiệp Máy mài tròn Máy mài Máy mài tròn Máy mài cắt Máy mài mặt đầu Các loại khác Máy mài rãnh Máy mài biên đá Máy mài tròn Máy mài vô tâm Máy mài phẳng Đá mài. .. Giới thiệu công nghệ hệ thống truyền động cho động quay chi tiết máy mài tròn I.Đặc điểm công nghệ Trong ngành chế tạo khí đại, loại máy mài chi m đơn vị quan trọng Là máy mài gia công dễ đạt... truyền động sau: +Hệ thống truyền động máy phát - động chi u (Hệ FĐ) +Hệ thống truyền động chỉnh lu điều khiển thyristor- động chi u +Hệ thống điều chỉnh xung áp - động chi u ( Hệ XAĐ) +Hệ thống