ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ỔN ĐỊNH TẦN SỐ TRONG HỆ THỐNG ĐIỆN GỒM NHIỀU KHU VỰC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG 1: ỔN ĐỊNH TẦN SỐ TRONG HỆ THỐNG ĐIỆN I Đặt vấn đề Từ đầu kỷ 19, lượng điện nhân loại biết đến tập trung nghiên cứu có nghiên cứu tiếng nhà khoa học như: nghiên cứu Georg Simon Ohm với liên hệ định lượng cường độ dòng điện hiệu điện hai đầu vật dẫn vào năm 1827, phát Michael Faraday tượng cảm ứng điện từ năm 1831, lý thuyết James Clerk Maxwell thống từ học điện học luận Electricity and Magnetism năm 1873 Nhưng cuối kỷ 19 lượng điện cạnh tranh với loại lượng khác Từ năm 1880, thành phố có cơng nghiệp phát triển giới, mạng lưới ống dẫn khí ga lắp đặt để dùng cho thắp sáng Nhưng đèn khí ga khơng tỏa sáng kém, lãng phí nhiệt, làm nhiệt độ phòng tăng cao khói, thải khí hydro khí than cháy dở (carbon monoxide) độc hại Vì lý trên, thắp sáng đèn điện nhanh chóng giành nhiều lợi so với thắp sáng khí than Đánh dấu chặng đường phát triển mong đợi vật lý ngành Điện Ngược dòng thời gian 120 năm trước để tìm cội nguồn lịch sử ngành điện Việt Nam Nhà máy điện Đông Dương khởi công xây dựng thành phố Hải Phòng năm 1892 thức đưa vào hoạt động tháng 02/1894 Hơn 60 năm sau, phải tới ngày giải phóng Thủ 10/10/1954, nhân dân Việt Nam thức làm chủ ngành điện, với cơng suất ban đầu 31,5 MW, sản lượng điện khoảng 53 triệu kWh/năm, lực lượng cán kỹ thuật có kỹ sư điện, kỹ thuật viên quyền cũ lại đội ngũ cơng nhân nhà máy điện Ngày nay, thấy diện khắp nơi tầm quan trọng lượng điện sống Với phát triển không ngừng, hệ thống điện phải đảm bảo yêu cầu khắt khe lưới điện Mà ổn định tần số vấn đề quan trọng quan tâm nghiên cứu hàng đầu nhằm đảm bảo chất lượng điện Nó khơng ảnh hưởng trực tiếp tới thành phần hệ thống điện mà ảnh hướng tới phát triển kinh tế Do đó, vấn đề ổn định tần số quan trọng suốt trình phát triển, đặc biệt giai đoạn cơng nghiệp hóa ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP đại hóa, điện đóng vai trò gần khơng thể thiếu với công nghiệp liên quan đến sinh tồn quốc gia Khái quát vấn đề ổn định tần số hệ thống điện II Nhằm đảm bảo độ tin cậy tính cung cấp điện liên tục, hệ thống điện phải đáp ứng tiêu chất lượng điện như: - Độ lệch tần số Độ lệch điện áp Độ hình sin Độ đối xứng Trong đó, chất lượng điện đánh giá hai thơng số kỹ thuật điện áp tần số Điện áp mang tính cục - tức thay đổi tùy nơi địa điểm dựa vào thiết bị sử dụng tần số mang tính hệ thống – tức thời điểm địa điểm tần số phải Việc thay đổi tần số ảnh hưởng trực tiếp tới chế độ làm việc thiết bị hệ thống điện 2.1 Mục đích Khi tổng cơng suất tác dụng phát hệ thống cơng suất tác dụng tiêu thụ phụ tải sẽ dẫn đến giảm tần số Ngược lại, tổng công suất tác dụng phát lớn cơng suất tác dụng tiêu thụ phụ tải tần số tăng Vì thế, mục đích điều khiển tần số cân công suất phát cơng suất tiêu thụ, hay nói cách khác trì ổn định tần số mức cho phép 2.2 Nguyên nhân Nguyên nhân thay đổi tần số cân công suất tác dụng phát công suất tác dụng tiêu thụ theo yêu tố như: • • • • • • Ngày tuần Giờ ngày Ảnh hưởng thời tiết (nhiệt độ, độ ẩm, mây mưa v.v ) Chính sách giá theo ngày Những biến cố đặc biệt ví dụ chương trình TV, v.v Những yếu tố ngẫu nhiên… 2.3 Hậu Việc thay đổi tần số gây số hậu như: Đối với hộ tiêu thụ nhà máy : ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP + Các thiết bị hoạt động không hiệu quả, làm giảm hiệu thiết bị điện + Giảm tuổi thọ thiết bị điện + Dễ xảy cố, gây cháy nổ hư hỏng thiết bị + Giảm hiệu suất động cơ, thiết bị truyền động + Dây chuyền hoạt động không ổn định => giảm suất gây thiệt hại kinh tế + Giảm tuổi thọ động Đối với hệ thống : + Tăng cảm kháng máy biến áp (do ) => tăng tổn thất máy biến áp + Thay đổi tần số dẫn đến thay đổi tốc độ quay máy phát làm tuabin ngưng hoạt động dẫn đến lưới điện tan rã III Phương pháp điều chỉnh tần số Với phát triển điện tử công suất, thiết kế điều khiển khác với chức khác tham gia vào điều chỉnh tần số hệ thống Nguyên lý điều chỉnh tần số hệ thống sau, giả xử hệ thống ổn định gồm thông số: - P0 cơng suất mà tổng cơng suất máy phát hệ thống tổng công suất phụ tải tiêu thụ thời điểm t0 (MW) - ƒ0 tần số định mức hệ thống (Hz) - U0 điện áp tần số định mức động điều tốc (V) Giả xử hệ thống hoạt động ổn định với thông số P 0, ƒ0, U0 thời điểm t0, thời điểm t1, công suất tải tiêu thụ tăng P (MW) dẫn đến tổng công suất phát sẽ nhỏ tổng công suất tiêu thụ hao hụt liên quan dẫn đến tần số giảm lượng ƒ (Hz) Lúc này, điều tốc có nhiệm vụ nhận thông tin từ cảm biến tần số điều chỉnh điện áp U (V) động để thay đổi độ mở van (cửa xả) cho tốc độ tuabin tăng lên từ tăng cơng suất máy phát cho công suất phát cân với công suất tiêu thụ, đưa tần số hệ thống điểm làm việc ổn định Hiện có số phương pháp điều khiển tối ưu như: mạng điều khiển nhân tạo ANNs, logic mờ, thuật toán di truyền Gas, phân bố hạt tối ưu hóa PSO, phương pháp điều khiển trượt, phương pháp điều khiển PID,… Mỗi phương pháp có đặc điểm ưu điểm khác nghiên cứu rộng rãi giới Tuy nhiên, luận văn ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ứng dụng nguyên lý điều khiển vào ổn định tần số, không nghiên cứu chuyên sâu nội dụng điều khiển Quy định điều khiển tần số hệ thống điện Việt Nam:  Yêu cầu tần số hệ thống điện: - Hệ thống điện quốc gia Việt Nam có tần số danh định 50 Hz Ở chế độ vận hành hệ thống điện, tần số phép dao động phạm vi quy định Bảng Bảng Phạm vi dao động tần số hệ thống điện quốc gia Chế độ vận hành hệ thống điện Vận hành bình thường Sự cố đơn lẻ - Dải tần số cho phép 49,8 Hz ÷ 50,2 Hz 49,5 Hz ÷ 50,5 Hz Trong trường hợp hệ thống điện quốc gia bị cố bao gồm nhiều phần tử, cố có tính chất nghiêm trọng hệ thống điện trạng thái khẩn cấp, tần số phép dao động khoảng từ 47 Hz đến 52 Hz Dải tần số cho phép số lần cho phép xuất xác định theo chu kỳ năm năm quy định Bảng Bảng Dải tần số cho phép số lần cho phép trường hợp cố nhiều phần tử, cố nghiêm trọng trạng thái khẩn cấp Dải tần số cho phép (Hz) (“f” tần số hệ thống điện) 52 ≥ f ≥ 51,25 51,25 > f > 50,5 49,5 > f > 48,75 48,75 ≥ f > 48 48 ≥ f ≥ 47 Số lần cho phép theo chu kỳ thời gian (tính từ thời điểm bắt đầu chu kỳ) 07 lần 01 năm 50 lần 01 năm 60 lần 01 năm 12 lần 01 năm 01 lần 02 năm  Quy định điều khiển tần số hệ thống điện Điều khiển tần số thứ cấp chia thành 03 cấp sau: a) Điều khiển tần số cấp I (viết tắt điều tần cấp I) đáp ứng hệ thống AGC nhằm trì tần số định mức 50,0 Hz với dải dao động cho phép ± 0,2 Hz; b) Điều khiển tần số cấp II (viết tắt điều tần cấp II) điều chỉnh tự động điều chỉnh tay tổ máy phát điện nhằm đưa tần số nằm khoảng 50,0 ± 0,5 Hz giới hạn khoảng 50,0 ± 0,5 Hz; ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP c) Điều khiển tần số cấp III (viết tắt điều tần cấp III) điều chỉnh can thiệp lệnh điều độ để đưa tần số hệ thống điện vận hành ổn định theo quy định hành đảm bảo phân bổ kinh tế công suất phát tổ máy phát ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG 2: MƠ HÌNH HĨA HỆ THỐNG ĐIỆN I Mơ hình điều tốc (governor) Giả định hệ thống hoạt động điều kiện ổn định, học đứng im, van đóng, van mở lớn, tuabin hoạt động với tốc độ không đổi công suất đầu cân với công suất tải Với điều kiện ổn định trên, ta có: Cơng suất truyền tải: Tốc độ tuabin: Tần số định mức: Độ dịch chuyển van chính: Bây ta thay đổi tốc độ điều tốc để tăng công suất Sự dịch chuyển điều tốc làm điểm liên kết A dịch chuyển xuống khoảng nhỏ Ta có cơng thức: Hình 2-1: Sơ đồ chức đơn giản hệ thống khu vực thông thường Điểm liên kết C sẽ di chuyển lên thông qua mối liên kết trục A-B-C Khoảng dịch chuyển ta đặt Hơn nữa, điểm liên kết D làm pitong servo di ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP chuyển, kết dầu áp suất cao chảy lên phía pitong Piston di chuyển xuống lượng van mở lớn Nó làm tăng mô-men xoắn tuabin Mô-men xoắn tăng làm tăng tốc độ máy phát, tức tần số (Δf) Sự thay đổi tốc độ kết tác động bên vào văng điều chỉnh tốc độ Do đó, liên kết ‘B’ di chuyển xuống khoảng cách nhỏ Do chuyển động điểm liên kết B, điểm liên kết ‘C’ di chuyển xuống lượng tỷ lệ thuận với Δf Do đó, chuyển động điểm liên kết C là: (2.1) Với: Suy ra, chuyển động liên kết điểm C: (2.2) Chuyển động điểm D, tính độ mở van dẫn Nó kết hợp và viết sau: (2.3) (2.4) (2.5) (2.6) Nếu giả định dòng chảy dầu vào động servo tỉ lệ với vị trí van V, sau di chuyển của pitong chuyển thành: (2.7) Biến đổi laplace ta được: (2.8) (2.9) (2.10) Thay (2.11) Suy ra: ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (2.12) Trong đó: : độ lợi tốc độ điều tốc thời điều tốc Sơ đồ điều tốc: Hình 2-2: Sơ đồ khối điều tốc II Mơ hình tuabin Tất hệ thống tuabin phức hợp có van điều khiển theo tỷ lệ áp lực cao (hoặc áp suất cao) đầu vào tuabin để kiểm sốt lưu lượng Lò đường ống tới tuabin phức tạp cho thấy chậm trễ chuyển động van thay đổi lưu lượng nước (2.13) Trong đó: w khối lượng nước thể tích d (m3) t thời gian (s) dòng chảy giả định lưu lượng trọng lượng khỏi bình, tỷ lệ thuận với áp suất bình (2.14) (2.15) Trong đó: P áp suất bình Po trạng thái ổn định bình Qo trạng thái ổn định lưu lượng đầu Po (2.16) ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trong υ thể tích riêng (m3/wt) bình (2.17) Đặt: (2.18) (2.19) Hay: (2.20) Trong đó: TT thời tuabin (s) Tuabin không thu hồi nhiệt (Non-Reheater) Hình 2-3: Sơ đồ khối tuabin khơng thu hồi nhiệt - Mơ hình tuabin khơng thu hồi nhiệt (non-reheater) áp dụng sau: (2.21) Trong đó: thời tuabin (s) áp lực nước đầu vào tuabin (lb/in2) Z khoảng hở van số độ lợi tuabin thời lượng vào tuabin Tuabin thu hồi nhiệt (Reheater) 10 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP    −5.75         B3 = 14.2857  ; F3 =               0 0  H 31 = 0  0 0 0 0 0 0 0 ; 0.0499  0  0 0   0  ; H 32 = 0   −0.0001 0 0 0  0 0 0 0.0595  0  0 ;  −0.0001 0  Mơ hình mơ hệ thống điện ba khu vực sử dụng phương pháp LQR: a) 65 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP b) Hình 5-40: Mơ hình mơ hệ thống điện ba khu vực kết nối qua đường dây công suất Kết mô đánh giá Độ lợi K sử dụng phương pháp LQR cho khu vực: Khu vực 1: Khu vực 2: Khu vực 3: K1 = [ 2.4217 2.3849 0.4981 0.9114 ] K = [ 2.8242 2.3185 0.4183 0.9282 ] K = [ 2.5887 2.7297 0.4483 0.9194] ; ; ; Độ lệch tần số, độ thay đổi vị trí van thể hình (5.13), (5.14),: - Thời điểm thay đổi công suất tải 0s Mức độ thay đổi công suất: +0.01 (pu) 66 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 5-41: Độ lệch tần số hệ thống điện khu vực sử dụng phương pháp LQR Hình 5-42: Độ thay đổi vị trí van khu vực Nhận xét đánh giá: 67 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP - Hình 5.13 thể thay đổi tần số ba khu vực công suất tải tăng đột ngột thời điểm t=0s Hình 5.14 thể thay đổi vị trí van ba khu vực thời điểm t=0s Trong khoảng thời gian từ t = 0s tới t = 3s, công suất tải tăng +0.01 (pu) làm cân công suất phát công suất tải, thay đổi cơng suất làm tần số khu vực có biên độ giảm lớn -0.01336 (pu), tương ứng với khu - vực khu vực -0.01122 (pu) -0.01342 (pu) Bộ điều tốc có nhiệm vụ điều chỉnh độ đóng/mở van xả để công suất phát cân - với công suất tải cho độ lệch tần số giảm Trong khoảng thời gian từ t = 0s tới t = 3s, biểu đồ hình 5.13 cho thấy dao động lên xuống liên tục chưa ổn định độ lệch tần số chưa giảm Trong hình 5.14, thời điểm t = 3s, vị trí van xả khu vực 1, khu vực khu vực cố định ΔX = 0.01 (pu) độ lệch tần số ba khu vực giảm III Hệ thống điện ba khu vực gồm nhiệt điện – nhiệt điện – thủy điện Mơ hình hệ thống điện ba khu vực nhiệt điện – nhiệt điện – thủy điện Xét hệ thống điện ba khu vực gồm: hệ thống nhiệt điện tái tạo nhiệt liên kết với hệ thống thủy điện qua đường dây truyền tải công suất Hệ thống điện thứ i N khu vực hệ thống nhiệt điện liên kết qua đường dây truyền tải cơng suất mơ hình hóa hình (5.15) tương ứng hình (5.16) đại diện cho hệ thống thủy điện khu vực thứ i N khu vực hệ thống điện: Hình 5-43: Hệ thống nhiệt điện thứ i hệ thống điện N khu vực kết nối qua đường dây công suất 68 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 5-44: Hệ thống thủy điện thứ i hệ thống điện N khu vực kết nối qua đường dây cơng suất Dựa vào hình (5.15), xét hệ thống nhiệt điện thứ i, ta biến đổi phương trình vi phân phương trình tổng quát sau:  (5.23)  (5.24)  (5.25)  (5.26)   (5.27) (5.28) Dựa vào hình (5.16), xét hệ thống thủy điện thứ i hệ thống điện gồm N khu vực kết nối qua đường dây truyền tải, ta biến đổi phương trình vi phân phương trình tổng quát sau: 69 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  (5.29)  (5.30)  (5.31)  (5.32) (5.33)   (5.34) Phương trình trạng thái: (5.35) đó: vecto trạng thái khu vực thứ i vecto trạng thái khu vực lân cận thứ j vecto điều khiển khu vực thứ i vecto thay đổi công suất tải khu vực thứ i vecto chứa biến trạng thái khu vực thứ i Phương trình điều khiển điện áp ngõ ra: (5.36) Từ phương trình (5.22)~(5.27), ta xác định ma trận hệ thống nhiệt điện thứ i hệ thống điện N khu vực: 70 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  −1  T  PSi      Ai =    −1   RiTSGi   Bi K Ii    2π K PSi TPSi −1 TRi 0  K Ri  K Ri −  ÷  TRi TRi  TTi −1 TTi TTi 0 0 0 −1 TSGi −1 TSGi 0 0    K PSi    − T     PSi          Bi =   ; Fi =    TSGi                ;  0  0  H ij =  0  0  0  K PSi 2π TPSi 0 − 0 0 0 0 0 0 0 0 0 K Ii 2π ∑T  j =1 j ≠i N ∑T j =1 j ≠i  N ij ij                 K PSi  Tij  2π TPSi    ;   K Ii  − Tij  2π   với  ∆Fi ( s)   ∆P ( s)   mi   ∆P 'mi ( s)  xi (t ) =    ∆Pvi ( s )   ∆Ei ( s)     ∆δ i ( s)  ; Tương tự với hệ thống thủy điện, từ phương trình (5.28)~(5.33), ta xác định ma trận hệ thống thủy điện thứ i hệ thống điện N khu vực: 71 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP −1   T PSi    2TRSi RT T  i GHi RHi  −T RSi  Ai =  RiTGHiTRHi  −1   RiTGHi   BK i Ii    2π     −2T  RSi    TGHiTRHi     TRSi  Bi =  TGHiTRHi       TGHi          ; K PSi TPSi −2 TWi 0 − K PSi 2π TPSi  2TRSi  2TRSi   −2 + +  ÷  ÷  TWi TRHi   TRSi TGHiTRHi  TGHiTRHi −1 TRHi 0 0  − K PSi   T   PSi      Fi =           ; 0  0  0  H ij =  0  0  0  0 0 0 0 0 0 0 0 0 Thông số K PSi  Tij  2π TPSi    ;   K Ii  − Tij  2π   với: j∈N j ≠i  TRSi  −TRSi −  ÷  TRHi TGHiTRHi  TGHiTRHi −1 −1 TGHi TGHi  N ∑T  0 K Ii 2π N ∑T j∈N j ≠i ij ij                  ;  ∆Fi ( s)   ∆P ( s )   mi   ∆Pvi ( s )  xi (t ) =    ∆P 'gi ( s )   ∆E ( s)  i   ∆ δ ( s ) i   ; Giá trị (*) 0.08s 0.072s 0.3s 0.3s 0.33s 5s 28.75s 0.3s 120s 112.5s 115s 72 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 20s 25s 20s 0.055 0.065 0.0545 0.41 0.37 0.4 2.4 Hz/puMW 2.7 Hz/puMW 2.5 Hz/puMW 0.4486 0.0124 0.0132 Bảng 12: Bảng thông số hệ số hệ thống điện khu vực gồm: hệ thống nhiệt điện tái tạo nhiệt hệ thống thủy điện (*) Các thông số giá trị trích dẫn từ nghiên cứu tác giả: Meena shiva kumari giáo sư G.Sarawasthi đề tài: [Decentralised Sliding Mode Load Frequency Control for an Interconnected Power System with Uncertainties and Nonlinearities] Dựa vào thông số bảng 11, ta xác định thông số ma trận hệ thống nhiệt điện thủy điện: ∗ Khu vực 1: 0 −0.10466   −0.05 6.00   −0.1 −1.5667 1.6667 0     −3.3333 3.3333 0 A1 =   0 −12.5 −12.5  −5.2083   0.1839 0 0 0.0078    0 0  6.2832  ; 73 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP    −6  0 0   0 0 0        0 0 0 B1 =   F1 =   H12 =  12.5 0 0 0   0 0 0        0 0 0 ; 0 0  0 H13 =  0 0  0 ∗ 0 0 0 ; 0 0 0 0 0 0 0.0520  0  0   0  −0.0039   0  0.0525  0  0   0  −0.0039   0  0 0 0 ; Khu vực 2: 4.5 0 −0.0859   −0.04  −0.1 −1.4152 1.5152 0    0 −3.0303 3.0303 0  A2 =   0 −13.8889 −13.8889   −5.1440  0.0046 0 0 0.0002    0 0   6.2832    −4.5  0     0          0 B2 =   F2 =   H 21 =  13.8889    0     0          0 ; 0 0  0 H 23 =  0 0  0 0 0 0 0 0 0 ; 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.0394  0  0   0  −0.0001  0  ; ; 0.0466  0  0   0  −0.0001  0  74 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ∗ Khu vực 3: 5.75 0 −0.1094   −0.05  0.4638 −6.67 6.7362 1.0899 1.1594    −0.2319 −0.0348 −0.5449 −0.5797  A3 =   0 −3.3333 −3.3333   −1.3333  0.0053 0 0 0.0003    0 0   6.2832    −5.75 0  −1.1594   0       0.5797    0 B3 =   F3 =   H 31 =   3.3333    0     0          0 ; 0 0  0 H 32 =  0 0  0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ; 0.0595  0  0   0  −0.0001  0  ; 0.0499     0 0  0 0 −0.0001  0 0  0 0 0 0 0 0 ; ; Kết mô đánh giá Độ lợi K ba khu vực sử dụng phương pháp điều khiển tối ưu LQR: K1 = [ 3.0943 5.9633 −1.2077 0.3950 0.8680 ] K = [ 3.5540 5.7024 −1.1770 0.3155 0.8880 ]  −3.0753 −2.0397 −3.2454 −0.1750 −0.2355 −0.7608  K =  2.1696 1.6227 5.1169 −0.1075 −0.0941 0.3256   0.8180 0.5032 −0.6179 0.2202 0.2629 0.2328  Độ lệch tần số, độ thay đổi vị trí van khu vực thể hình (5.17), (5.18),: - Thời điểm thay đổi cơng suất tải 0s 75 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP - Mức độ thay đổi cơng suất: +0.01 (pu) Hình 5-45: Độ lệch tần số khu vực hệ thống điện Hình 5-46: Độ thay đổi vị trí van khu vực hệ thống điện 76 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Dựa vào hình 5.17 hình 5.18, ta lập bảng thống kê sau: Khu vực Khu vực Khu vực Độ vọt lố (Hz) -0.01648 -0.01388 -0.01688 Thời gian đáp ứng (s) 3.40 4 Độ thay đổi vị trí van, pu 0.01 0.01 0.01261 Bảng 12: Bảng thống kê thông số: độ vọt lố, thời gian đáp ứng, độ thay đổi vị trí van ba khu vực hệ thống điện Nhận xét đánh giá: Đối với hệ thống điện phức tạp gồm nhiều khu vực, ta thấy phương pháp sử dụng điều khiển tối ưu LQR cho kết tốt Ở hệ thống điện gồm khu vực trở lên, phương pháp sử dụng điều khiển PID dời cực tự chọn Pole Placement cho kết tần số không đạt mà ngày tiến ∞ Dựa vào hình (5.17), hình (5.18) bảng 12, ta thấy thời gian đáp ứng điều khiển tốt, vào khoảng 3.4 giây tới giây Đồng thời, độ lệch tần số thấp so với mức cho phép quy định Khu vực 3, tần số đáp ứng trở độ thay đổi vị trí van mức 0.01261 (pu) giây thứ Ở khu vực 1, độ thay đổi vị trí van bắt đầu mức 0.01491 (pu) tần số đáp ứng giây thứ 3.4s độ thay đổi vị trí van ổn định mức 0.01 (pu) Tương tự cho khu vực 2, độ lệch vị trí van mức 0.01436 (pu) tần số trở thời điểm giây thứ vị trí van ổn định mức 0.01 (pu) Tóm lại, điều khiển sử dụng phương pháp điều khiển LQR cho khả đáp ứng nhanh, độ ổn định tốt, độ vọt lố thấp 77 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG 6: TỔNG KẾT Trong đồ án tốt nghiệp nghiên cứu chủ yếu tần số hệ thống điện đơn lẻ hệ thống điện nhiều khu vực, cách sử dụng phương pháp điều khiển như: điều khiển PID, phương pháp dời cực tự chọn Pole Placement, phương pháp điều khiển tối ưu LQR Hệ thống điện đơn lẻ trình bày chương 4, chương trình bày hệ thống điện gồm hai khu vực hệ thống điện gồm ba khu vực Các kết trình bày chương, kết phản ánh khả đáp ứng tần số điều khiển hệ thống điện khác gồm nhiều khu vực khác Qua đó, ta so sánh đặc điểm, ưu thế, khả thích ứng phù hợp điều khiển hệ thống điện Ứng dụng từ điều khiển cho phép kỹ sư chuyên gia thiết kế nên điều khiển nhằm đáp ứng yêu cầu khắt khe chất lượng điện khả ổn định hệ thống điện 78 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Krishna Pal Singh Parmar, “State Space Based Load Frequency Control Of MultiArea Power Systems” [2] M Meena shiva kumari Dr G.Sarawasthi, “Decentralised Sliding Mode Load Frequency Control for an Interconnected Power System with Uncertainties and Nonlinearities” [3] Krishna Pal Singh Parmar, “LFC System of Multi-Area Interconnected Power Systems using TVAC-PSO based Controller” [4] Sushmita Ekka, “Automatic Load Frequency Control Of Multi Area Power Systems” [5] Niranjan Behera and Pravat Kumar Ray, “Load Frequency Control of Two Area Power System using Optimal Controller” [6] Mr Nilaykumar N Shah, Ms Anamika R Pandit, Ms Mansi T Shah, Ms Sherin cherin, Ms Sheetal G Vsava Professor, Department of electrical engineering, SVIT, Vasad Students, Department of Electrical engineering, SVIT, Vasad, “Automatic Load Frequency Control Of Two Area System Using L-Q-R Method” 79 ... vào ổn định tần số, không nghiên cứu chuyên sâu nội dụng điều khiển Quy định điều khiển tần số hệ thống điện Việt Nam:  Yêu cầu tần số hệ thống điện: - Hệ thống điện quốc gia Việt Nam có tần số. .. xử hệ thống ổn định gồm thông số: - P0 cơng suất mà tổng cơng suất máy phát hệ thống tổng công suất phụ tải tiêu thụ thời điểm t0 (MW) - ƒ0 tần số định mức hệ thống (Hz) - U0 điện áp tần số định. .. năm  Quy định điều khiển tần số hệ thống điện Điều khiển tần số thứ cấp chia thành 03 cấp sau: a) Điều khiển tần số cấp I (viết tắt điều tần cấp I) đáp ứng hệ thống AGC nhằm trì tần số định mức