BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HẢI PHÒNG ISO 9001:2015 TỔNG QUÁT VỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN MỘT CHIỀU, ĐI SÂU THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU CĨ ĐẢO CHIỀU CƠNG SUẤT NHỎ CẤP ĐIỆN TỪ BỘ BIẾN ĐỔI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY NGÀNH ĐIỆN TỰ ĐỘNG CƠNG NGHIỆP HẢI PHỊNG - 2019 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HẢI PHÒNG ISO 9001:2015 TỔNG QUÁT VỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN MỘT CHIỀU, ĐI SÂU THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU CĨ ĐẢO CHIỀU CƠNG SUẤT NHỎ CẤP ĐIỆN TỪ BỘ BIẾN ĐỔI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY NGÀNH ĐIỆN TỰ ĐỘNG CƠNG NGHIỆP Sinh viên:Phạm Văn Thái Người hướng dẫn: TS.KH Thân Ngọc Hồn HẢI PHỊNG - 2019 Cộng hồ xã hội chủ nghĩa Việt Nam Độc lập – Tự Do – Hạnh Phúc o0o BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HẢI PHÒNG NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP Sinh viên : Phạm Văn Thái – MSV : 1613102067 Lớp : ĐC1802- Ngành Điện Tự Động Công Nghiệp Tên đề tài : Tổng truyền động điện, sâu thiết mạch điều chỉnh tốc độ động chiều có đảo chiều cơng suất cấp điện từ biến đổi NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI Nội dung yêu cầu cần giải nhiệm vụ đề tài tốt nghiệp ( lý luận, thực tiễn, số liệu cần tính tốn vẽ) Các số liệu cần thiết để thiết kế, tính tốn Địa điểm thực tập tốt nghiệp : CÁC CÁN BỘ HƯỚNG DẪN ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP Người hướng dẫn thứ nhất: Họ tên : Học hàm, học vị : Cơ quan công tác : Nội dung hướng dẫn : Trường Đại học dân lập Hải Phòng Tồn đề tài Người hướng dẫn thứ hai: Họ tên : Học hàm, học vị : Cơ quan công tác : Nội dung hướng dẫn : Đề tài tốt nghiệp giao ngày tháng năm 2018 Yêu cầu phải hoàn thành xong trước ngày tháng .năm 2018 Đã nhận nhiệm vụ Đ.T.T.N Sinh viên Đã giao nhiệm vụ Đ.T.T.N Cán hướng dẫn Đ.T.T.N Phạm Văn Thái TS.KH Thân Ngọc Hồn Hải Phòng, ngày tháng năm 2018 HIỆU TRƯỞNG GS.TS.NGƯT TRẦN HỮU NGHỊ CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN TỐT NGHIỆP Họ tên giảng viên: Đơn vị công tác: Họ tên sinh viên: Chuyên ngành: Nội dung hướng dẫn: Tinh thần thái độ sinh viên trình làm đề tài tốt nghiệp Đánh giá chất lượng đồ án/khóa luận (so với nội dung yêu cầu đề nhiệm vụ Đ.T T.N mặt lý luận, thực tiễn, tính tốn số liệu…) Ý kiến giảng viên hướng dẫn tốt nghiệp Được bảo vệ Không bảo vệ Điểm hướng dẫn Hải Phòng, ngày … tháng … năm Giảng viên hướng dẫn (Ký ghi rõ họ tên) CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN CHẤM PHẢN BIỆN Họ tên giảng viên: Đơn vị công tác: Họ tên sinh viên: Chuyên ngành: Đề tài tốt nghiệp: Phần nhận xét giáo viên chấm phản biện Những mặt hạn chế Ý kiến giảng viên chấm phản biện Được bảo vệ Không bảo vệ Điểm hướng dẫn Hải Phòng, ngày … tháng … năm Giảng viên chấm phản biện (Ký ghi rõ họ tên) MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU CHƯƠNG1:TỔNGQUÁT VỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN CHIỀU 1.1.Cấu trúc phân loại truyền động điện 1.1.1 Cấu trúc chung hệ truyềnđộngđiện 1.1.2.Phân loại hệ thống truyền động điện 1.2 Cấu tạo nguyên lý làm việc động chiều 1.2.1 Cấu tạo 1.2.2 Nguyên lý làm việc động điện chiều 1.2.3 Mở máy điều chỉnh tốc độ động 10 CHƯƠNG : BỘ BIẾN ĐỔI XUNG ÁP CHIỀU VÀ PHƯƠNG PHÁP PWM 19 2.1.Đặt vấn đề 19 2.1.1 Nguyên lí chung biến đổi xung áp chiều 19 2.1.2 Các dạng băm xung 21 2.2 Phương pháp PWM 26 2.2.1.Giới thiệu phương pháp PWM 26 2.2.2.Nguyên lý phương pháp PWM 27 2.2.3.Các cách để tạo PWM để điều khiển 29 2.2.4.Một vài ứng dụng bật PWM 31 Chương 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU 33 3.1 Sơ đồ khối 33 3.2 Sơ đồ động lực 33 3.2.1 Sơ đồ nguyên lý 33 3.2.2 Tính chọn 34 3.3 Mạch điều khiển 36 3.3.1 Mạch đảo chiều động 36 3.3.2 Mạch điều khiển tốc độ động 37 3.3.3 Khối nguồn 42 3.3.4 Nguyên lý hoạt động toàn mạch 42 KẾT LUẬN 44 LỜI NÓI ĐẦU Ngày sống hàng ngày thường xuyên gặp hệ truyền động điện nơi đâu Như nhà máy xí nghiệp phương tiện lao động, máy bào , máy doa Trong sống hàng ngày cần sử dụng nhiều thang máy Như nói truyền động điện khẳng định vai trò sống lao động sản xuất Do phát triển ngày mạnh mẽ kỹ thuật điện tử tin học nên hệ truyền động điện có bước phát triển nhảy vọt Việc ứng dụng tin học kỹ thuật điện tử với thiết bị đại lập trình PLC, CNC, cảm ứng điện tử Thyristor điều khiển vào hệ truyền động điện làm cho hệ truyền động điện ngày có ưu điểm bật so với hệ truyền động cũ : Dải điều chỉnh rộng, độ tin cậy cao, gọn nhẹ khả tự động hố cao Ở nước ta u cầu cơng nghiệp hoá, đại hoá đất nước nên ngày xuất nhiều dây truyền sản xuất có mức độ tự động hoá cao với hệ truyền động đại Việc xuất hệ truyền động đại thúc đẩy phát triển, nghiên cứu, đào tạo ngành tự động hoá nước ta tiếp thu khoa học kỹ thuật đại nhằm tạo hệ truyền động hoàn thiện hệ truyền động cũ Trong trình làm đồ án tốt nghiệp đề tài em giao xây dựng đặc tính động điện chiều kích từ độc lập Đây đề tài có tính thực tiễn cao máy điện chiều sử dụng nhiều thực tế sống Trong trình làm đồ án em dẫn tận tình thầy mơn tự động hố xí nghiệp cơng nghiệp, trường đại học Dân Lập Hải Phòng Đặc biệt thầy Thân Ngọc Hoàn hướng dẫn.Thầy giúp cho em hiểu nắm vững động điện chiều.Và dã giúp em hoàn thành tốt đồ án tốt nghiệp này.Để thực mục tiêu trên, bảo thầy giáo hướng dẫn TsKH Thân Ngọc Hoàn , với nỗ lực thân, em hoàn thành đồ án Đây cách ưu cách để tạo xung vuông Với tạo phần mềm cho độ xác cao tần số PWM Với lại mạch đơn giản nhiều Xung tạo dựa xung nhịp CPU2.3.4.Một vài ứng dụng bật PWM2.3.4.1.PWM điều khiển động Điều mà dễ nhận thấy PWM hay sử dụng động để điều khiển động nhanh , chậm, thuận ,nghịch ổn định tốc độ cho Cái ứng dụng nhiều điều khiển động chiều, sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển động DC : Hình 2.3.4.a- Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển động DC Đây mạch đơn giản điều khiển động Nếu muốn điều khiển động quay thuận quay ngược phải dùng đến cầu H 2.3.4.2 PWN biến đổi xung áp Trong biến đổi xung áp PWM đặc biệt quan trọng việc điều chỉnh dòng điện điện áp tải.Bộ biến đổi xung áp có nhiều loại biến đổi xung áp nối tiếp biến đổi xung áp song song Lấy mạch nguyên lý đơn giản nguồn Boot đơn giản.Đây mạch nguyên lý 31 Hình 2.3.4.b- Sơ đồ mạch nguyên lý mạch nguồn Boot Đây nguyên lý mạch nguồn Boot Dùng xung điều khiển để tạo tích lũy lượng từ trường để tạo điện áp tải lớn điện áp vào Ngoài PWM sử dụng chuyển đổi DC AC , hay biến tần, nghịch lưu Kết luận:Trong đồ án em sử dụng phương pháp:"Tạo PWM phương pháp so sánh" Vì với tần số xác định :f = 1/(ln.C1.(R1+2R2) Nên cần điều chỉnh R2 thay đổi độ rộng xung dễ dàng 32 CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỌ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU 3.1 SƠ ĐỒ KHỐI KHỐI NGUỒN U đ Uư Uđk KHỐI ĐIỀUKHIỂN ĐẢO CHIỀU KHỐI CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ Nguyên lý hoạt động : Khối nguồn cung cấp nguồn điện hoạt động cho toàn mạch bao gồm khối điều khiển, khối công suất động cơ.Trong khối điều khiển khối cơng suất sử dụng nguồn 12V DC.Đông sử dụng nguồn 24V DC.Tất lấy chung từ máy biến áp thông qua cầu điode trở thành nguồn chiều Khối điều khiển khiển bao gồm phần phần đảo chiều phần điều khiển tốc độ động cơ.Khối điều khiển cấp điện áp điều khiển cho khối công suất, khối cơng suất làm việc theo tín hiệu điều khiển nhận từ khối điều khiển sau điều khiển động 3.2 SƠ ĐỒ ĐỘNG LỰC 3.2.1 Sơ đồ nguyên lý Mạch công suất dùng MOSFET để băm xung cung cấp điện áp đặt vào động cơ.Ngoài sử dụng cầu chì để bảo vệ MOSTFET 33 Hình 3.2.1.a-Sơ đồ nguyên lý mạch lực - Mostfet đóng cắt nguồn động theo tín hiệu xung điện áp nhận từ mạch điều khiển.Từ thay đổi tốc độ động Cầu chì có tác dụng bảo vệ cho Mosfet có tượng áp xảy 3.2.2 Tính chọn linh kiện 3.2.2.1.Tính chọn Mostfet * Thông số động - Điện áp định mức Udm = 24V - Dòng điện định mức Iđm = 2,5A - Tôc độ định mức n = 4000 v/p - Công suất định mức Pđm = 30W - Dòng làm việc động Ilv = Iđm = 2.5A -Dòng điện lúc khởi động Ikđ = 2Ilv = 2x2.5 = 5A -Chọn hệ số an toàn cho mạch k U= 2,5 kI=1,5 34 * Từ ta tính chọn thơng số MOSFET - Dòng điện làm việc mà van phải chịu Ilv (van) = kI.Ikđ = 1,5.5 = 7,5A +Ta chọn van có dòng làm việc đỉnh Ilvđvan ≥ 2.Ilv (van) = 2.5x6 =15A -Điện áp chạy van U v = kUUđm√2 = 2,5x24𝑥 √2 = 84,8V Ta chọn van có U lvvan ≥ 84.8V => Van bán dẫn chọn IRF 460N Động mạch loại động điện chiều có cơng suất 30W chọn van bán dẫn loại IRF 460N đóng ngắt dòng lên đến 37.5A đóng ngắt với tần số cao lên đến 1MHZ sau điện áp qua khâu so sánh có dạng xung vng cách thay đổi giá trị biến trmà ta có thê thay đổi độ dẫn MOSFET từ thay đổi điện áp đầu hai đầu động * Một số thông số IRF 460 Thông số VDSS Min Điện áp đánh Max 500 Đơn vị Điều kiện V VGS = 0V thủng RDS ID = 1.0mA Điện trở cực - 0.27 Ω DS VSD Điện áp ID =14 A 1,8 V trước diode VGS Điện áp cực Dòng D-S 2,0 4,0 V Cơng suất VDS=VGS ID = 250µA - 250 µA cực đại P IS = 16 A VGS = V Gate IDS VGS = 10v VDS=400V VGS=0 - 300 W - cực đại 3.2.2.2Tính chọn cầu chì Icc ≥ (Ikđ / C) 35 với Ikđ : dòng điện khởi động lớn động điện, theo tính tốn ta có Ikđ =5A C: Bội số dòng điện mở máy động có dòng điện mở máy lớn nhất, với động ta sử dụng có thời gian khởi động ngắn (3÷10)s nhẹ nhàng ta chọn bội số C=2,5 => Icc ≥ 5: 2,5=2 A Vậy ta chọn cầu chì có Icc ≥ 2A 3.3 MẠCH ĐIỀU KHIỂN 3.3.1 Mạch đảo chiều động Sử dung rơle vơi công tắc điểu khiển cuộn hút thơng qua cơng tắc gạt Hình 3.3.1- Sơ đồ nguyên lý mạch đảo chiều động cơ.*Nguyên Lý hoạt đơng: Khi ta gạt cơng tắc, có dòng điện chạy qua rơ le, dòng điện chạy qua cuộn dây bên tạo từ trường hút Từ trường hút tác động lên đòn bẩy bên làm đóng mở tiếp điểm điện làm thay đổi trạng thái rơ le Số tiếp điểm điện bị thay đổi trường hợp 2.Mỗi lần gạt công tắc làm dòng điện chạy động khác nhau, từ âm sang dương từ dưng sang âm từ chiều đơng thay đổi 36 * Giới thiệu OPTO IC Opto (loại PC817C) Hình 3.2.1.b- Hình ảnh opto vẽ Opto loại linh kiện tích hợp có cấu tạo gồm led photo diode hay photo transitor Được sử dụng để cách ly khối chênh lệch điện hay công suất khối công suất nhỏ (dòng nhỏ, điện áp 5V) với khối điện áp lớn dòng lớn áp lớn Nguyên lý hoạt động opto là: Khi đặt điện áp 5v vào chân 1,2 opto làm cho led sáng xảy hiệu ứng quang điện làm cho chân thơng Dòng điện chân qua chân opto.Nhờ tín hiệu mạch mạch lực mạch điều khiển liên lạc với mà đảm bảo cách ly mặt dòng điện điện áp khối 3.3.2 Mạch điều khiển tốc độ động 3.3.2.1 Khâu tạo dao động tạo điện áp Chu kỳ xung tam giácT=4RC R1 R2 Ở ta chọn tần số băm xung f=500Hz phù hợp với yêu cầu tải động -Ta có T=1/ f =1 / 500 = 2(ms) Vậy ta có: T = 4RC -Chọn :R 1=R2=47k  R=100 k R1 =2.10-3 R2  , chän C= 0,001uF  -Mạch lặp 37 Hình 3.3.2.a-Mạch lặp Mạch lặp có chức ổn định điện áp đầu lấy từ cầu phân áp đưa vào đầu vào khơng đảo ic khuếch đại thuật tốn Ta có: -Vout=[R2/(R1+R2)]*Vin R1=R2=100K nên : -Vout=[R2/2R2]*Vin =Vin/2=12v/2v=6V 3.3.2.2.Khâu tạo xung vng điện áp cưa Hình 3.3.2.b- Mạch tạo xung vng điện áp cưa 38 Hình 3.3.2.c-Dạng sóng sau qua khâu tạo xung Tạo điện áp cưa cách tích phân xung vng OA1.Xung vng tạo nhiều cách khác Tích phân xung q trình xả,nạp tụ Nếu điện áp vào khâu tích phân khơng đối xứng xuất sai số đáng kể Điện áp cưa mang tính phi tuyến cao Điện áp cưa nhận tuyến tính sử dụng sơ đồ Khuếch dại OA1 có hồi tiếp dương điện trở R3, đầu có trị số điện áp nguồn dấu phụ thuộc hiệu điện áp hai cổng V+ VĐầu vào V+ có hai tín hiệu: Một tín hiệu khơng đổi lấy từ đầu đoạn OA1, tín hiệu biến thiên lấy từ đầu OA4 Điện áp chuẩn để so sánh để định đổi điện áp OA1 trung tính vào V- Giả sử đầu OA1 dương,U1>0 khuếch dại OA2, tích phân đảo dấu cho điện áp có phần xuống điện áp cưa Sườn xuống điện áp tựa tới lúc điện áp vào R3,R5 trái dấu tới V+ = đầu OA1 đổi dấu thành âm Chu kì điện áp OA1 luân phiên đổi dấu cho ta điện áp hình Tần số điện áp cưa tính: f= 𝑅 4.𝑅3 𝐶4 𝑅5 Bằng cách chọn trị số điện trở tụ điện ta có điện áp tựa có Chu kỳ mong muốn Chu kỳ là: T = 4.R 3.C4 𝑅4 𝑅5 39 Điện áp là:Ur = Umax 𝑅4 𝑅3 3.3.2.3 Khâu so sánh điện áp Hình 3.3.2.d- Mạch so sánh điện áp -Đây thực chất cộng đảo dấu Khi đó: Uss1= -Uss2 Hình3.3.2.e- Đồ thị so sánh điện Uđk với Urc 40 Tương tự mạch so sánh thường gặp.Khâu so sánh PWM báo hiệu cân điện áp cần so sánh điện áp chuẩn từ xác định thời điểm mở khóa van bán dẫn.Đầu vào khâu gồm có hai tín hiệu,điện áp tựa (điện áp tam giác) điện áp chiều làm điện áp điều khiển hình 3.2.2.e Từ hình 3.2.2.e thấy chu kỳ điện áp tựa có hai thời điểm điện áp tựa điện áp điều khiển.Tại thời điểm đó,đầu khâu so sánh đổi dấu chẳng hạn điện áp mức dương chuyển sang mức âm ngược lại.Tương ứng với thời điểm đột biến điện áp đầu khâu so sánh cần có lệnh mở khóa van bán dẫn mà điều khiển đóng ngắt IRF 460.Bằng cách điều chỉnh biến trở để Udk thay đổi ta dạng xung đầu thay đổi tương ứng điện áp thay đổi Hình 3.3.2.d- Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển Để thay đổi tốc độ động ta thay đổi Uđk thông qua chiết áp Khi Uđk thay đổi làm cho γthay đổi độ rộng xung thay đổi 41 3.3.3: Khối nguồn Hình 3.3.2.d- Khối nguồn *Nguyên lý hoạt động khối nguồn Điện áp xoay chiều đưa qua MBA 12v xoay chiều Được chỉnh lưu cầu B2 cho điện áp 12v chiều cấp cho toàn mạch điện IC4 7812 ổn áp 12v chiều cấp cho khối điều khiển tạo xung Tụ điện để lọc điện san phẳng điện chiều, hạn chế nhiễu cho mạch Ngồi sử dụng chỉnh lưu cầu lấy từ nguồn 24v máy biến áp chạy cho động 3.3.4 : Nguyên lý hoạt động toàn mạch -LM324 tạo băm xung PWM tùy chỉnh độ rộng xung thông qua biến trở đưa xung vào kích mở FET -Role có nhiệm vụ đảo chiều động cách thay đổi cực nguồn chiều vào động -FET kích mở xung PWM làm thay đổi điện áp trung bình đặt vào động làm thay đổi vận tốc động Kết luận Sau tìm hiểu thiết kế khối hệ thống điều khiển tốc độ động chiều , em xin tổng hợp sơ đồ khối bao gồm khối nguồn ,khối điều khiển ,khối công suất khối động thành sơ đồ toàn mạch sau: 42 SƠ ĐỒ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỌ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU Sơ đồ nguyên lý tồn mạch 43 KẾT LUẬN Trong suốt q trình thực đề tài này, với nhiều cố gắng nỗ lực chúng em với hướng dẫn, bảo tận tình thầy "Thân Ngọc Hồn" em hồn thành đề tài này.Tuy nhiên số hạn chế khâu thiết kế.Qua trình thực đề tài chúng em học hỏi nhiều vấn đề bổ ích, phương pháp điều khiển động nghiên cứu tổng quan truyền động điện chiều, thiết kế mạch động điện có đảo chiều điều khiển tốc độ động cơ.Do khả hiểu biết hạn chế, nên nhiều vấn đề em chưa đưa vào thiết kế đồ án Em mong bảo góp ý thầy bạn để đồ án em hoàn thiện hơnvấn đề đặt cho em phải tìm hiểu khắc phục khúc mắc trình thực hiện.Đây hành trang quý báu cho sinh viên bước vào sống nghề nghiệp sau Mặc dù có nhiều cố gắng q trình làm đồ án,song hạn chế kiến thức khả nên khơng thể tránh khỏi có sai sót.Rất mong nhận đóng góp ý kiến thầy bạn để đồ án em hoàn chỉnh Em xin chân thành cảm ơn! HảiPhòng,ngày tháng năm Sinh viên thực 44 TÀI LIỆU THAM KHẢO Bùi Quốc Khánh – Nguyễn Văn Liễn – Nguyễn Thị Hiền(2001) Truyền động điện - Nhà xuất khoa học kỹ thuật – Hà Nội Vũ Gia Hanh – Trần Khánh Hà - Phan Tử Thụ – Nguyễn Văn Sáu(1998) Máy điện I, II - Nhà xuất khoa học kỹ thuật – Hà Nội BùiQuốcKhánh–NguyễnVănLiễn–PhạmQuốcHải–DươngVănNghi(2006) Điều chỉnh tự động truyền động điện - Nhà xuất khoa học kỹ thuật Võ Minh Chính – Phạm Quốc Hải – Trần Trọng Minh(2004) Điện tử công suất - Nhà xuất khoa học kỹ thuật – Hà Nội Nguyễn Bính(1993) Điện tử cơng suất – Hà Nội GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn (2005) Máy điện – Nhà xuất xây dựng Trang web;http://hoiquandient u.com http://tailieu.vn 45 ... 1: Tổng quan truyền động đi n chiều Chương 2: Các phương pháp để đi u chỉnh tốc độ động đi n chiều Chương 3: Thiết kế mạch đi u khiển tốc độ động đi n chiều có đảo chiều có cơng suất nhỏ cấp từ. .. hệ thống truyền động iện 1.1.2.1 Theo đặc đi m động c đi n: - Truyền động đi n chiều: Dùng động đi n chiều Truyền động đi n chiều sử dụng cho máy có yêu cầu cao đi u chỉnh tốc độ mơmen, có chất... 1613102067 Lớp : ĐC1802- Ngành Đi n Tự Động Công Nghiệp Tên đề tài : Tổng truyền động đi n, sâu thiết mạch đi u chỉnh tốc độ động chiều có đảo chiều công suất cấp đi n từ biến đổi NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI Nội