Luận văn tốt nghiệp Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC TSV2013-33 NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Cần Thơ, ngày ……tháng ……năm 2014 … GVHD: TS Võ Minh Trí Luận văn tốt nghiệp Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC TSV2013-33 NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ PHẢN BIỆN ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Cần Thơ, ngày ……tháng ……năm 2014 … GVHD: TS Võ Minh Trí Luận văn tốt nghiệp Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC TSV2013-33 NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ PHẢN BIỆN ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Cần Thơ, ngày ……tháng ……năm 2014 ……………………………… GVHD: TS Võ Minh Trí Luận văn tốt nghiệp Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC TSV2013-33 LỜI CAM ĐOAN Với thành công đề tài nghiên cứu khoa học sinh viên “Chế tạo máy phay CNC mini - TSV2013-33”, đề tài với mong muốn tìm giải pháp tổng hợp ngằm nâng cao tính khả dụng cho máy, đồng thời áp dụng kiến thức học khí - điện tử - tự động hóa để khảo sát nâng cấp máy CNC lên tầm cao Trong trình thực đề tài, nhiều thiếu sót kiến thức hạn chế nội dung trình bày báo cáo hiểu biết thành em đạt hướng dẫn TS Võ Minh Trí Em xin cam đoan rằng: nội dung trình bày báo cáo luận văn tốt nghiệp kiến thức công trình nghiên cứu thân Nếu khơng thật, chúng em xin chịu trách nhiệm trước nhà trường Cần Thơ, ngày tháng năm 2014 Sinh viên thực Trần Ngọc Sơn GVHD: TS Võ Minh Trí Luận văn tốt nghiệp Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC TSV2013-33 LỜI CẢM ƠN Trong suốt trình thực đề tài em gặp phải khơng khó khăn hạn chế kiến thức, kinh nghiệm tài hạn hẹp Để vượt qua tất cả, bên cạnh nổ lực cá nhân nhiều quan tâm giúp đỡ, động viên từ phía thầy cơ, gia đình bạn bè Em chân thành gửi lời cảm ơn đến TS Võ Minh Trí tận tình hướng dẫn, dạy, giúp đỡ, hỗ trợ thiết bị tạo điều kiện thuận lợi để em thực đề tài Cảm ơn hai thầy cố vấn học tập Nguyễn Văn Mướt Nguyễn Huỳnh Anh Duy giảng dạy, giúp đỡ định hướng suốt trình học tập Cảm ơn thầy Nghiệm, thầy Khanh, thầy Chánh, thầy Hiếu, thầy Hải … thầy cô mơn Tự Động Hố, mơn Kỹ Thuật Cơ Khí mơn khác tận tình giảng dạy em thời gian học tập trường Cảm ơn cô chú, anh em công ty khí Tây Đơ tận tình hỗ trợ giúp đỡ em trình thực luận văn Cảm ơn anh Nguyễn Thanh Điền, bạn Bùi Thế Hiển, bạn Nguyễn Hồng Phúc, bạn Đỗ Thanh Nam thành viên phòng thực hành đồ án góp ý kiến quý báo cho đề tài hoàn thiện Cảm ơn bạn bè lớp Cơ Điện Tử K36 động viên, chia sẻ, giúp đỡ trình học tập trường Cảm ơn gia đình đặc biệt cha mẹ bỏ công sức ni nấng, dạy dỗ, giúp đỡ tài cho em học hành để em có ngày hơm Sinh viên thực đề tài Trần Ngọc Sơn GVHD: TS Võ Minh Trí Luận văn tốt nghiệp Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC TSV2013-33 MỤC LỤC NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN _i NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ PHẢN BIỆN _ii NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ PHẢN BIỆN iii LỜI CAM ĐOAN _iv LỜI CẢM ƠN _v MỤC LỤC vi DANH MỤC HÌNH _ix DANH MỤC BẢNG _xi KÍ HIỆU VÀ VIẾT TẮT _xii TÓM TẮT CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ _3 1.2 LỊCH SỬ GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ _4 1.3 MỤC TIÊU VÀ PHẠM VI CỦA ĐỀ TÀI 1.3.1 Mục tiêu đề tài: 1.3.2 Phạm vi đề tài: _5 1.4 HƯỚNG GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ _5 1.5 CẤU TRÚC BÀI BÁO CÁO CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ VẬN TỐC VÀ GIA TỐC 2.1.1 Khái niệm 2.1.2 Giả thuyết tính tương đối vận tốc gia tốc 2.2 MÁY PHAY CNC MINI TSV2013-33 10 2.2.1 Tổng quan hệ thống CNC _10 2.2.2 Cấu hình Laptop IBM ThinkPad T42 cài đặt phần mềm Mach3 _11 2.2.3 Phần mềm điều khiển máy CNC - Mach3 11 2.2.4 Ngơn ngữ lập trình CNC - G-Code 13 2.2.5 Driver động bước _13 2.2.6 Động bước 15 2.2.6.1 Cấu tạo động bước _15 2.2.6.2 Đặc tính tốc độ momen xoắn _16 2.2.6.3 Đặc tính lực quán tính với tần số khởi động 19 2.2.6.4 Độ xác góc xoay động bước _20 2.2.6.5 Động bước pha số hiệu PH596A _20 2.2.7 Trục vít _21 GVHD: TS Võ Minh Trí Luận văn tốt nghiệp Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC TSV2013-33 GVHD: TS Võ Minh Trí Luận văn tốt nghiệp Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC TSV2013-33 2.3 THIẾT BỊ VÀ PHẦN MỀM HỖ TRỢ THÍ NGHIỆM _21 2.3.1 Tổng quan phần cứng thu nhận liệu NI _21 2.3.1.1 Tổng quan thiết bị NI _21 2.3.1.2 Thiết bị thu nhận tín hiệu PCI-6229 National Instruments _22 2.3.1.3 Thiết bị đệm tín hiệu SC-2345 National Instruments 23 2.3.2 Cảm biến vị trí - Rotary encoder E50S8-1000-3-T-24 Autonics 24 2.3.2.1 Nguyên lý phân loại 24 2.3.2.2 Rotary encoder E50S8-1000-3-T-24 Autonics _28 2.3.3 Phần mềm LabVIEW 29 2.3.4 Phần mềm Matlab _30 2.3.5 Phần mềm thiết kế vẽ Autodesk Inventor 2013 _30 2.3.6 Phần mềm thiết kế tạo G-Code gia công Mastercam _31 2.3.7 Phần mềm tạo chương trình gia cơng mạch in CopperCAM 32 CHƯƠNG NỘI DUNG VÀ KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU _33 3.1 THIẾT KẾ VÀ GIA CÔNG PHẦN CƠ KHÍ VÀ MẠCH ĐIỆN 33 3.1.1 Thiết kế gia công bệ đỡ cảm biến đo vị trí - Rotary Encoder _33 3.1.1.1 Thiết kế cấu đỡ trục 33 3.1.1.2 Vật liệu gia công bệ đỡ cảm biến - PP (Polypropylen) 34 3.1.1.3 Phương pháp thiết bị gia công 35 3.1.1 Thiết kế gia công mạch chuyển đổi điện áp xung 36 3.1.1.1 Mạch nguyên lý 36 3.1.1.2 Gia công mạch máy phay CNC TSV2013-33 36 3.2 PHẦN MỀM 37 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 Thiết lập phần cứng thu nhận liệu National Instruments _37 Mach3 điều khiển máy CNC 39 Chương trình thu liệu dùng LabVIEW 40 Chương trình xử lý số liệu dùng Matlab _42 3.3 THÍ NGHIỆM _44 3.3.1 Tổng quan phần cứng trước sau thiết lập thí nghiệm 44 3.3.1.1 Phần cứng ban đầu máy CNC TSV2013-33 _44 3.3.1.2 Phần cứng sau thêm thiết bị đo 44 3.3.2 Bài thí nghiệm tìm gia tốc phát động tối đa lý thuyết _45 3.3.2.1 Phương pháp thực 45 3.3.2.2 Tiến hành thí nghiệm kết đạt _46 3.3.3 Bài thí nghiệm ảnh hưởng thiết lập gia tốc giải thích 46 3.3.3.1 Phương pháp thực 46 3.3.3.2 Tiến hành thí nghiệm kết đạt _47 3.3.4 Bài thí nghiệm khắc phục tượng trễ thiết lập gia tốc 51 3.3.4.1 Phương pháp thực 51 3.3.4.2 Tiến hành thí nghiệm kết đạt _51 3.3.5 Bài thí nghiệm tìm đường đặc tính gia tốc vận tốc _55 3.3.5.1 Phương pháp thực 55 3.3.5.2 Tiến hành thí nghiệm kết _56 3.4 KẾT QUẢ _63 GVHD: TS Võ Minh Trí Luận văn tốt nghiệp Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC TSV2013-33 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ 67 4.1 KẾT LUẬN 67 4.2 ĐỀ NGHỊ 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO 68 PHỤ LỤC 1: CÁC THIẾT BỊ NI _69 PHỤ LỤC 2: M-FILE MATLAB _74 PHỤ LỤC 3: TÀI LIỆU KỸ THUẬT CẢM BIẾN _77 PHỤ LỤC 4: THÔNG SỐ ĐỘNG CƠ BƯỚC 78 PHỤ LỤC 5: BẢN VẼ KĨ THUẬT CHI TIẾT CƠ KHÍ _79 GVHD: TS Võ Minh Trí Luận văn tốt nghiệp Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC TSV2013-33 DANH MỤC HÌNH Hình 1.1 Máy CNC đề tài nghiên cứu khoa học sinh viên TSV2013-33 Hình 2.1 Lý thuyết vận tốc _7 Hình 2.2 Lý thuyết gia tốc _7 Hình 2.3 Vận tốc theo thời gian gia tốc lớn _8 Hình 2.4 Quãng đường theo thời gian gia tốc lớn Hình 2.5 Vận tốc theo thời gian gia tốc xác định _9 Hình 2.6 Quãng đường theo thời gian gia tốc xác định _9 Hình 2.7 Tổng thể hoạt động hệ thống CAD/CAM/CNC 10 Hình 2.8 Laptop IBM ThinkPad T42 _11 Hình 2.9 Giao diện phần mềm Mach3 12 Hinh 2.10 Ngôn ngữ G-Code _13 Hình 2.11 Đường đặc tính momen driver động bước _14 Hình 2.12 Mạch cơng suất RKD514L-A 14 Hình 2.13 Cấu trúc động bước pha. 15 Hình 2.14 Vị trí pha động bước pha. _16 Hình 2.15 Đường đặc tính tốc độ momen xoắn động bước 16 Hình 2.16 Đặc tuyến minh họa động PKE245 _17 Hình 2.17 Đặc tuyến minh họa vùng hoạt động động bước 18 Hình 2.18 Đặc tuyến tần số khởi động quán tính tải _19 Hình 2.19 Độ xác góc xoay động bước 20 Hình 2.20 Đường đặc tuyến động bước PH596A _20 Hình 2.21 Trục vít _21 Hình 2.22 Các thiết bị NI 22 Hình 2.23 Kết nối thiết bị NI 22 Hình 2.24 Card NI PCI-6229 _23 Hình 2.25 Thiết bị đệm tín hiệu SC-2345 _23 Hình 2.26 Ngõ vào kết nối trực tiếp SC-2345 24 Hình 2.27 Nguyên lý hoạt động cảm biến vị trí góc xoay 25 Hình 2.28 Nguyên lý hoạt động mạch cảm biến góc _25 Hình 2.29 Mã nhị phân 27 Hình 2.30 Mã gray _26 Hình 2.31 Đĩa xoay loại tuyệt đối _26 Hình 2.32 Nguyên lý cảm biến góc loại tương đối 27 Hình 2.33 Giải mã cảm biến góc theo chế độ 1X, 2X 4X _27 Hình 2.34 Cảm biến góc rotary encoder E50S8-1000-3-T-24 Autonics _28 Hình 2.35 Giải thích thơng số cảm biến góc dòng E50S Autonics _28 Hình 2.36 Hướng dẫn kết nối ngõ totem pole cảm biến góc 29 Hình 2.37 Hướng dẫn đấu nối dây ngõ cảm biến góc 29 Hình 2.38 Phần mềm LabVIEW 29 Hình 2.39 Phần mềm Matlab _30 Hình 2.40 Mơi trường làm việc Autodesk Inventor 31 Hình 2.41 Phần mềm Mastercam 31 Hình 2.42 Phần mềm CopperCAM 32 10 GVHD: TS Võ Minh Trí Luận văn tốt nghiệp Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC mini TSV2013-33 [18] Wikipedia, rotary encoder, http://en.wikipedia.org/wiki/Rotary_encoder, truy cập ngày 18/04/2014 70 GVHD: TS Võ Minh Trí Luận văn tốt nghiệp Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC mini TSV2013-33 PHỤ LỤC 1: CÁC THIẾT BỊ NI Sơ đồ chân cổng kết nối PCI-6229 71 GVHD: TS Võ Minh Trí Luận văn tốt nghiệp Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC mini TSV2013-33 Sơ đồ kết nối SC-2345 Bảng kết nối ngõ counter PCI-6229 72 GVHD: TS Võ Minh Trí Luận văn tốt nghiệp Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC mini TSV2013-33 Bảng thiết lập SC-2345  Kiểm tra thiết bị phần PCI-6229 sau kết nối Để thử nghiệm kiểm tra lại tính PCI-6229, sinh viên nhấp phải chuột vào NI PCI-6229, chọn Test Panels… Trong cửa sổ Test Panels có thẻ nhỏ: Analog Input, Analog Output, Digital I/O Counter I/O Mỗi thẻ tính PCI-6229, phần giúp kiểm tra thử lại hệ thống Cửa sổ kiểm tra ngõ vào tương tự 73 GVHD: TS Võ Minh Trí Luận văn tốt nghiệp Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC mini TSV2013-33 Cửa sổ kiểm tra ngõ vào tương tự Cửa sổ kiểm tra ngõ vào số 74 GVHD: TS Võ Minh Trí Luận văn tốt nghiệp Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC mini TSV2013-33 Cửa sổ kiểm tra đếm 75 GVHD: TS Võ Minh Trí Luận văn tốt nghiệp Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC mini TSV2013-33 PHỤ LỤC 2: M-FILE MATLAB % Code loc du lieu function [b] = loc(a) B = size(a); At = a(:,1); %Time C = B(:,1); index = 1; for i=1:C if ((a(i,2)~=0)&&(index == 1)) D = i; index = 0; end end F = At(D,1); F1 = At-F; b = [F1(D:C,1),a(D:C,2)]; A_45_50 = loc(A_45_50); A_45_100=loc(A_45_100); A_45_350=loc(A_45_350); A_45_700=loc(A_45_700); A_45_1050=loc(A_45_1050); A_45_1400=loc(A_45_1400); A_45_1750=loc(A_45_1750); A_45_2100=loc(A_45_2100); A_45_2450=loc(A_45_2450); A_45_2800=loc(A_45_2800); A_45_2850=loc(A_45_2850); A_45_2900=loc(A_45_2900); A_45_3000=loc(A_45_3000); A_45_3150=loc(A_45_3150); A_45_3500=loc(A_45_3500); % Code ve lai du lieu doc tu LabVIEW close all hold all figure(1); plot(A_45_100(:,1),A_45_100(:,2),'k'); plot(A_45_350(:,1),A_45_350(:,2),'b'); plot(A_45_1400(:,1),A_45_1400(:,2),'g'); plot(A_45_2100(:,1),A_45_2100(:,2),'m'); plot(A_45_2850(:,1),A_45_2850(:,2),'r'); grid on axis([1.9 2.1 -0.1 1]) xlabel('Time (S)') ylabel('Distance (mm)') legend('100 mm/s^2','350 mm/s^2','1400 mm/s^2','2100 mm/s^2','2850 mm/s^2') % Code ve lai du lieu doc tu LabVIEW close all hold all figure(1); hold all plot(A_45_2900(:,1),A_45_2900(:,2),'r'); plot(A_45_3000(:,1),A_45_3000(:,2),'k'); plot(A_45_3150(:,1),A_45_3150(:,2),'b'); 76 GVHD: TS Võ Minh Trí Luận văn tốt nghiệp Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC mini TSV2013-33 plot(A_45_3500(:,1),A_45_3500(:,2),'g'); grid on % Dat Nhan, Tieu de va Chu thich xlabel('Time (S)') ylabel('Distance (mm)') legend('2900 mm/minute','3000 mm/minute', '3150 mm/minute','3500 mm/minute') % Code ve lai du lieu loi close all hold all figure(1); plot(trucX,errormax,'k'); xlabel('Velocity (millimeters/maxute)'); ylabel('Error in Distance (millimeters)'); legend('Error'); hold all %plot(trucX,ymax,'r'); %plot(trucX,ymin,'r'); plot(trucX,errormin,'b'); xlabel('Velocity (millimeters/minute)'); ylabel('Error in Distance (millimeters)'); hold all plot(trucX,ymax,'r'); plot(trucX,ymin,'r'); legend('Error Max','Error Min','Limit'); errormax = [max(G_200);max(G_300);max(G_400);max(G_500);max(G_600);max(G_700);max(G_80 0);max(G_900);max(G_1000);max(G_1100);max(G_1200);max(G_1300);max(G_1400);m ax(G_1500);max(G_1600);max(G_1700_1);max(G_1800);max(G_1800_1);max(G_1900); max(G_2000);max(G_2700)]; errormax = errormax(:,2)-45; trucX = [200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200 1300 1400 1500 1600 1700 1800 1850 1900 2000 2700]; X = [0 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 ]; ymax = [0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 ]; ymin = [-0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 ]; close all hold all figure(1); plot(trucX,errormax,'k'); xlabel('Velocity (millimeters/minute)'); ylabel('Error in Distance (millimeters)'); axis([200 2000 -0.05 0.05]) plot(trucX,ymax,'r'); plot(trucX,ymin,'r'); legend('Error','Limit'); hold all figure(2); plot(trucX,errormax,'k'); xlabel('Velocity (millimeters/minute)'); ylabel('Error in Distance (millimeters)'); legend('Error','Limit'); hold all plot(trucX,ymax,'r'); 77 GVHD: TS Võ Minh Trí Luận văn tốt nghiệp Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC mini TSV2013-33 plot(trucX,ymin,'r'); errormin = [min(G_200);min(G_300);min(G_400);min(G_500);min(G_600);min(G_700);min(G_80 0);min(G_900);min(G_1000);min(G_1100);min(G_1200);min(G_1300);min(G_1400);m in(G_1500);min(G_1600);min(G_1700_1);min(G_1800);min(G_1800_1);min(G_1900); min(G_2000);min(G_2700)]; errormin = errormin(:,2); trucX = [200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200 1300 1400 1500 1600 1700 1800 1850 1900 2000 2700]; X = [0 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 ]; ymax = [0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 0.03 ]; ymin = [-0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 -0.03 ]; close all hold all figure(1); plot(trucX,errormin,'k'); xlabel('Velocity (millimeters/minute)'); ylabel('Error in Distance (millimeters)'); axis([200 2000 -0.05 0.05]) plot(trucX,ymax,'r'); plot(trucX,ymin,'r'); legend('Error','Limit'); hold all figure(2); plot(trucX,errormin,'k'); xlabel('Velocity (millimeters/minute)'); ylabel('Error in Distance (millimeters)'); legend('Error'); hold all plot(trucX,ymax,'r'); plot(trucX,ymin,'r'); 78 GVHD: TS Võ Minh Trí Luận văn tốt nghiệp Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC mini TSV2013-33 PHỤ LỤC 3: TÀI LIỆU KỸ THUẬT CẢM BIẾN 79 GVHD: TS Võ Minh Trí Luận văn tốt nghiệp Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC mini TSV2013-33 PHỤ LỤC 4: THÔNG SỐ ĐỘNG CƠ BƯỚC 80 GVHD: TS Võ Minh Trí Luận văn tốt nghiệp Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC mini TSV2013-33 PHỤ LỤC 5: BẢN VẼ KĨ THUẬT CHI TIẾT CƠ KHÍ 81 GVHD: TS Võ Minh Trí Luận văn tốt nghiệp Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC mini TSV2013-33 82 GVHD: TS Võ Minh Trí Luận văn tốt nghiệp Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC mini TSV2013-33 83 GVHD: TS Võ Minh Trí Luận văn tốt nghiệp Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC mini TSV2013-33 84 GVHD: TS Võ Minh Trí ... Minh Trí Luận văn tốt nghiệp Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC TSV2013- 33 L I CAM ĐOAN V i thành công đề t i nghiên cứu khoa học sinh viên “Chế tạo máy phay CNC mini - TSV2013- 33 , đề t i. .. nghiệp Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC TSV2013- 33 KÍ HIỆU VÀ VIẾT TẮT TSV2013- 33: Mã số đề t i nghiên cứu khoa học sinh viên “Chế tạo máy phay CNC mini” năm 2013 CNC: Computer Numerical... Minh Trí Luận văn tốt nghiệp Phần I: Khảo sát động học máy phay CNC mini TSV2013- 33 TÓM TẮT TSV2013- 33 đề t i nghiên cứu khoa học sinh viên, n i dung đề t i hoàn thành việc chế tạo máy phay CNC