Nâng cao chất lượng điều khiển hệ thống truyền động có khe hở bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

79 119 0
Nâng cao chất lượng điều khiển hệ thống truyền động có khe hở bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP TRẦN VĂN NHẤT NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG CÓ KHE HỞ BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa THÁI NGUYÊN, 2014 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP TRẦN VĂN NHẤT NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG CÓ KHE HỞ BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: 60520216 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Người hướng dẫn khoa học: TS Đặng Danh Hoằng THÁI NGUYÊN, 2014 i LỜI CAM ĐOAN Tên là: Trần Văn Nhất Sinh ngày:18 tháng 11 năm 1987 Học viên lớp cao học khoá 14 - Tự động hoá - Trường Đại học Kỹ Thuật Công Nghiệp Thái Nguyên – Đại học Thái Nguyên Hiện công tác tại: Tôi cam đoan tồn nội dung luận văn tơi làm theo định hướng giáo viên hướng dẫn, không chép người khác Các phần trích lục tài liệu tham khảo luận văn Nếu có sai tơi hồn tồn chịu trách nhiệm Tác giả luận văn Trần Văn Nhất ii LỜI CẢM ƠN Lời tác giả xin chân thành cảm ơn tới thầy giáo, cô giáo Khoa sau đại học, Khoa Điện trường đại học Kỹ thuật Công nghiệp thầy giáo, cô giáo, anh chị Trung tâm thí nghiệm giúp đỡ đóng góp nhiều ý kiến quan trọng cho tác giả để tác giả hồn thành luận văn Trong q trình thực đề tài tơi nhận giúp đỡ nhiệt tình thầy, giáo khoa Điện trường ĐH Kỹ thuật Công nghiệp thuộc ĐH Thái Nguyên bạn đồng nghiệp Đặc biệt hướng dẫn góp ý thầy TS Đặng Danh Hoằng giúp cho đề tài hồn thành mang tính khoa học cao Tơi xin chân thành cảm ơn giúp đỡ quý báu thầy, cô Do thời gian, kiến thức, kinh nghiệm tài liệu tham khảo hạn chế nên đề tài khó tránh khỏi thiếu sót Rất mong nhận đóng góp ý kiến thầy, giáo bạn đồng nghiệp để tiếp tục nghiên cứu, hồn thiện q trình cơng tác sau Học viên Trần Văn Nhất MỤC LỤC Lời cam đoan Lời cảm ơn Mục lục Danh mục ký hiệu chữ viết tắt Danh mục bảng biểu Danh mục hình vẽ đồ thị Mở đầu Chương- TỔNG QUAN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG CÓ KHE HỞ 1.1 Các yêu cầu hệ truyền động có khe hở 1.1.1 Truyền động xác 1.1.2 Truyền động tốc độ cao 1.1.3 Truyền động công suất lớn 1.1.4 Độ hở mặt bên 1.2 Những ảnh hưởng tác động đến hệ truyền động qua bánh 1.2.1.Ảnh hưởng đàn hồi đến phần hệ thống truyền động 1.2.2 Ảnh hưởng ma sát hệ thống truyền động 1.2.3 Ảnh hưởng khe hở hệ thống truyền động 1.3 Những đặc trưng ăn khớp cặp bánh 1.3.1 Điều kiện ăn khớp 1.3.2 Điều kiện ăn khớp trùng 1.3.3 Điều kiện ăn khớp khít 1.4 Kết luận chương Chương XÂY DỰNG CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG CĨ KHE HỞ 2.1 Xây dựng mơ hình tốn hệ truyền động có khe hở 2.1.1 Cấu trúc vật lý định luật cân 2.1.2 Mơ hình tốn chế độ ăn khớp, có tính đến hiệu ứng mài mòn vật liệu, độ đàn hồi moment ma sát 2.1.3 Mơ hình tốn chế độ khe hở (dead zone) 2.1.4 Mơ hình tốn tổng quát 2.2 Cấu trúc điều khiển hệ truyền động có khe hở 2.3 Kết luận chương Trang i ii iii v v vi 2 2 3 10 13 14 15 16 18 19 19 20 23 25 26 28 29 Chương NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG CÓ KHE HỞ BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ PID 3.1 Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ 3.1.1 Hệ Logic mờ 3.1.2 Bộ điều khiển mờ 3.2 Thiết kế điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID 3.2.1 Phương pháp thiết kế 30 30 30 37 40 40 3.2.2 Nhận xét 43 3.3 Khảo sát chất lượng điều khiển mờ chỉnh định PID so 43 sánh với điều khiển PID 43 3.3.1 Khảo sát chất lượng điều khiển PID 3.3.2 Khảo sát chất lượng điều khiển mờ chỉnh định tham 46 số điều khiển PID 3.3.3 So sánh điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển 48 PID với điều khiển PID 3.3.4 Nhận xét 3.4 Kết luận chương Chương KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM HỆ TRUYỀN ĐỘNG CÓ KHE HỞ 49 49 51 4.1 Giới thiệu card DS1104 sử dụng hệ thống thí nghiệm 51 4.2 Cấu trúc phần cứng DS1104 52 4.2.1 Cấu trúc tổng quan 52 4.2.2 Ghép nối với máy chủ (Host Interface) 54 4.2.3 Phần mềm dSPACE 56 4.2.4 Một số tính Card DS1104 cho điều 56 khiển chuyển động 4.2.5 Sơ đồ cấu trúc hệ thống thí nghiệm 60 4.2.6 Kết thí nghiệm với điều khiển PID 61 4.2.7 Kết thực nghiệm với điều khiển mờ chỉnh định tham số PID 63 4.2.8 Nhận xét kết thực nghiệm 4.3 Kết luận chương Kết luận kiến nghị Tài liệu tham khảo Phụ lục 64 64 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT Các ký hiệu: STT Ký hiệu Diễn giải nội dung đầy đủ PID Bộ điều khiển DC Một chiều FLC Một cấu trúc thông dụng hệ mờ DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU Số hiệu Nội dung bảng biểu Trang Bảng 4.1 Dung lượng nhớ DS1104 52 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ Số hiệu Nội dung Trang Hình 1.2 Mơ hình hai khối lượng có liên hệ đàn hồi Hình 1.3 Sơ đồ cấu trúc hệ thống hai khối lượng có liên hệ đàn hồi Hình 1.5 Đặc tính logarit hệ thống Hình 1.6 Mối quan hệ ma sát khơ vận tốc Hình 1.7 11 Mơ hình vật lý khe hở Hình 1.8 Đặc tính Deadzone 12 Hình 1.9 Mơ hình ăn khớp bánh răn 14 Hình 1.10 Mơ hình cặp bánh ăn khớp 15 Hình 1.11 Mơ hình cặp bánh ăn khớp trùng 16 Hình 1.12 Mơ hình cặp bánh ăn khớp tâm ăn khớp P Hệ nhiều cặp bánh hệ truyền ngược nhiều hệ cặp Hình 2.1 bánh 17 19 Hình 2.2 Cấu trúc vật lý hệ truyền động qua cặp bánh 20 Hình 2.3 Minh họa định luật cân cặp bánh 22 Hình 2.4 Sơ đồ động lực học 23 Hình 2.5 Thiết lập phương trình động lực học hai bánh ăn khớp 23 Hình 2.6 Mô tả trạng thái hai bánh vùng chết khe hở 25 Hình 2.7 Sơ đồ cấu trúc điều khiển hệ truyền động bánh 28 Hình 3.1 Hàm thuộc biến ngơn ngữ 31 Hình 3.2 Sơ đồ khối điều khiển mờ 31 Hình 3.3 Luật hợp thành 32 Hình 3.4 Mờ hố 33 Hình 3.5 Thực phép suy diễn mờ 34 vii Hình 3.6 Thực phép hợp mờ 35 Hình 3.7 Những nguyên lý giải mờ 36 Hình 3.8 Cấu trúc hệ logic mờ 37 Hình 3.9 Sơ đồ cấu trúc điều khiển mờ PD 38 Hình 3.10 Sơ đồ khối hệ thống với điều chỉnh mờ PI(1) 38 Hình 3.11 Sơ đồ khối hệ thống với điều khiển mờ PI(2) 38 Hình 3.12 Phương pháp điều khiển thích nghi trực tiếp 39 Hình 3.13 Phương pháp điều khiển thích nghi gián tiếp 39 Hình 3.14 Phương pháp điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID 39 Hình 3.15 Phương pháp chỉnh định mờ tham số điều khiển PID 40 Hình 3.16 Bên điều chỉnh mờ 40 Hình 3.17 Tập mờ e e’ 41 Hình 3.18 Tập mờ 41 Hình 3.19 Tập mờ Kp KD 41 Hình 3.20 Sơ đồ mô hệ truyền động bánh điều khiển PID 43 Hình 3.21 Khối động hệ bánh 44 Hình 3.22 Khối động chiều 44 Hình 3.23 Khối cặp bánh 44 Hình 3.24 Đáp ứng tốc độ hệ truyền động băng với tốc độ khơng đổi 45 Hình 3.25 Đáp ứng tốc độ hệ truyền động băng với tốc độ thay đổi 45 Hình 3.26 Sơ đồ mơ hệ truyền động bánh điều khiển mờ 46 chỉnh định tham số điều khiển PID Hình 3.27 Sơ đồ mô ổ đỡ từ với cấu trúc điều khiển mờ chỉnh định 46 tham số điều khiển PID Hình 3.28 Đáp ứng tốc độ hệ truyền động băng với tốc độ không đổi 47 Hình 3.29 Đáp ứng tốc độ hệ truyền động băng với tốc độ thay đổi 47 viii Hình 3.30 Sơ đồ mơ hệ truyền động bánh điều khiển PID 48 mờ chỉnh định tham số PID Hình 3.31 Đáp ứng tốc độ hệ truyền động băng với tốc độ khơng đổi 48 Hình 3.32 Đáp ứng tốc độ hệ truyền động băng với tốc độ thay đổi 49 Hình 4.1 Những phận Card DS1104 51 Hình 4.2 Sơ đồ khối DS1104 55 Hình 4.3 Các Modul giao tiếp phần cứng DSP1104 55 Hình 4.4 Cấu trúc điều khiển Matlab/Simulink 57 Hình 4.5 Downloading and Building 58 Hình 4.6 Giao diện Control Desk 59 Hình 4.7 Hệ thống thí nghiệm hệ truyền động bánh 60 Hình 4.8 Hệ thống ghép nối máy tính với hệ truyền động (động cơ) 60 Hình 4.9 Đối tượng hệ truyền động bánh 61 Hình 4.10 Cấu trúc điều khiển với điều khiển PID xây dựng 61 Matlab/simulink Hình 4.11 Kết mơ với điều khiển PID (1) 62 Hình 4.12 Kết mô với điều khiển PID (2) 62 Hình 4.13 Cấu trúc điều khiển với điều khiển mờ chỉnh định tham số PID 63 xây dựng Matlab/simulink Hình 4.14 Kết mơ với điều khiển mờ chỉnh định PID (1) 63 Hình 4.15 Kết mô với điều khiển mờ chỉnh định PID (2) 64 54 Tần số xung max đầu vào 1.65MHz gấp lần xung đếm tới 6.6MHz Nguồn sensor 5V/0.5A Vào/ra số: Vào/ra số 20 bit Dòng 5mA Giao tiếp: RS232, RS485 RS422 Hệ DSP tớ: Texas Instruments’ DSP TMS320F240 kWord of dual-port RAM pha đầu PWM, đầu đơn PWM 14 bit vào/ra số Đặc điểm vật lý: Nguồn nuôi V, 2.5 A / -12 V, 0.2 A /12 V, 0.3 A Yêu cầu cần có khe PCI 32 bit 4.2.2 Ghép nối với máy chủ (Host Interface) DS1104 ghép nối với máy chủ qua khối gồm cổng vào/ra (I/O port) 16-bit cổng vào/ra 8-bit Giao diện vào/ra sử dụng để thực việc cài đặt cho bo mạch, tải chương trình xuống truyền liệu thời gian thực Việc cài đặt điều khiển bus kiểm tra truyền liệu thực với giao diện vào/ra Để đồng hoá thực thi DSP chương trình máy chủ DS1104 sử dụng cổng ngắt hai chiều phép máy chủ ngắt DSP ngược lại Giao diện vào/ra máy chủ DS1104 bao gồm khối với cổng vào/ra liên tiếp Để chọn địa sở khối dải địa vào 64K 55 PC/AT (máy chủ), DS1104 sử dụng chuyển mạch DIP (Dual In-line Package – vỏ hai hàng chân) gắn bo mạch Hình 4.2: Sơ đồ khối DS1104 Hình 4.3: Các Modul giao tiếp phần cứng DSP1104 Giao diện với máy chủ DS1104 chứa ghi có độ dài khác (8 16 bit) Khi truy cập vào ghi cụ thể phải sử dụng lệnh vào/ra tương ứng, chẳng hạn muốn truy cập vào ghi 8-bit phải sử dụng lệnh vào/ra 8- 56 bit, muốn truy cập vào ghi 16-bit phải dùng lệnh vào/ 16 bit Nếu sử dụng lệnh vào/ra 8-bit cho ghi rộng 16-bit kết bị lỗi Nếu sử dụng ngôn ngữ cấp cao để lập trình cho ghi giao diện với máy chủ cần phải đảm bảo chương trình dịch Compiler tạo dòng lệnh xác Một số ghi giao diện với máy chủ phải truy cập theo thứ tự đặc biệt Để ghi đọc nhớ DSP trình tự đặc biệt bắt buộc 4.2.3 Phần mềm dSPACE dSPACE gói phần mềm mạnh thiết kế cho mô thời gian thực tốc độ cao Cả phần cứng phần mềm dSPACE dễ cài đặt sẵn sàng thực tác vụ từ đơn giản đến phức tạp đa biến Phần mềm dSPACE bao gồm: - Control Desk: giao diện người dùng đồ hoạ GUI quản lý bo mạch dSPACE Nó cung cấp chức nạp, khởi động, kết thức ứng dụng thời gian thực bo mạch - Thư viện thời gian thực RTIlib1104 bao gồm tất hàm cần thiết để lập trình cho DS1104 - TRACE: Cung cấp khả theo dõi cho ứng dụng vào chạy bo mạch xử lý tín hiệu số DS1104 - COCKPIT: bảng dụng cụ cung cấp đầu hiệu chỉnh tương tác biến 4.2.4 Một số tính Card DS1104 cho điều khiển chuyển động 4.2.4.1 Điều khiển vị trí Encoder * Các kênh encoder Card DS1104 quản lý Master PPC, với đặc điểm sau: Hai kênh vào số encoder 57 Hỗ trợ single-ended TTL tín hiệu RS422 Bộ đếm vị trí 24 bit Tần số xung encoder max đếm 1.65MHz Giới hạn đường dây với đầu vào khác 4.2.4.2 Điều khiển PWM (Pulse Width Modulation) Sự điều chế tín hiệu PWM định đến nhiều ứng dụng điều khiển chuyển động điều khiển động Card DS1104 Tín hiệu PWM chuỗi xung với tần số biên độ không đổi, độ rộng xung thay đổi Có xung với biên độ khơng đổi chu kì Tuy nhiên độ rộng xung thay đổi từ đến thời gian chu kì tương ứng với tín hiệu điều chế Khi tín hiệu PWM đưa đến cực điều khiển Trazitor công suất, làm Tranzitor cơng suất đóng cắt để biến đổi thành PWM điện áp đặt lện tải, giống tương tự tín hiệu điều chế Tần số của tín hiệu PWM thường cao tần số tín hiệu biến điệu, tần số bản, mà lượng cấp đến cho động tải phụ thuộc chủ yếu vào tín hiệu điều biến Xây dựng mơ hình mơ thời gian thực: Liên lạc với kênh vào/ra thực qua hai khối thư viện dSPACE DS1104ADC DS1104DAC Chúng thay khối tạo tín hiệu mơ (Signal Generator) khối quan sát (Scope) Hình 4.4: Cấu trúc điều khiển Matlab/Simulink Kéo khối DS1104ADC DS1104DAC vào mơ hình từ thư viện dSPACE thay chúng vào vị trí khối phát tín hiệu mơ khối quan sát Kênh tín hiệu vào tương tự định tỷ lệ phần cứng với tỷ số 1:10 Điều 58 có nghĩa 10V đầu vào đọc 1V mơ hình Kênh tín hiệu tương tự định tỷ lệ phần cứng với tỷ số Vì vậy, 1V tín hiệu tạo mơ hình có biên độ 10V thiết bị kết nối Do đó, cần thêm hai khối khuếch đại từ thư viện Math vào mơ hình để đọc xác giá trị từ kênh tương tự đầu vào ghi xác giá trị tới kênh đầu Thay đổi tham số mô cần thiết Có thể lưu mơ hình tên khác để bảo tồn mơ hình mơ Tiếp theo, chọn lệnh RTW Build (hình 4.5) menu Tools Trong cửa sổ Matlab Command Window xuất danh sách thông báo Các thông báo tương ứng với bước khác mà phần mềm RTI thực nhằm biến đổi mã Simulink thành mã DSP Một cửa sổ xuất yêu cầu người sử dụng khẳng định tác vụ timer (timer task) Xác nhận thời gian lấy mẫu xác danh sách tác vụ nhấn Continue Đầu tiên giai đoạn biên dịch, giai đoạn file Simulink (*.mdl) chuyển sang file C (*.C) Sau giai đoạn liên kết, giai đoạn tất biến chương trình làm cho tương quan với mơi trường DSP Cuối mã biến đổi thành file đối tượng có phần mở rộng *.obj nạp vào nhớ DSP thực thi bắt đầu Hình 4.5: Downloading and Building 59 1.1.6 Tạo ứng dụng với Control Desk Để tương tác với hệ thống, cần quan sát, hiệu chỉnh phân tích biến Vì điều này, dSPACE kèm theo giao diện người dùng đồ hoạ gọi Control Desk Control Desk phần mềm kèm hệ thống dSPACE, cho phép người dùng quan sát biến, hiển thị tác động biến hiệu chỉnh tham số mô cách tương tác trực tiếp với bo mạch DSP Để xây dựng ứng dụng Control Desk (mỗi ứng dụng gọi thí nghiệm-experiment), cần thực qua bước sau: + Khởi động Control Desk lựa chọn toolbar đánh dấu hình 4.6 Cửa sổ Tool Window hiển thị hình Các thẻ (Tap) hiển thị cơng cụ sử dụng hình 4.6 sử dụng hai cơng cụ Log Viewer (Trình xem giải thích) Reference Data Manager (trình quản lý liệu chuẩn) Hình 4.6: Giao diện Control Desk Quan sát hình thấy hai tín hiệu vào vẽ Plotter Cứ sau hai giây, hình ảnh hiển thị lại bị xố tập liệu lại hiển thị Thay đổi hệ số khuếch đại cách di chuyển trượt Slider quan sát thay đổi tín hiệu 60 4.2.5 Sơ đồ cấu trúc hệ thống thí nghiệm Hình 4.7: Hệ thống thí nghiệm hệ truyền động bánh Hình 4.8: Hệ thống ghép nối máy tính với hệ truyền động (động cơ) 61 Hình 4.9: Đối tượng hệ truyền động bánh 4.2.6 Kết thí nghiệm với điều khiển PID Cấu trúc điều khiển xây dựng Matlab/simulink kết nối với phần mềm Control Desk Hình 4.10: Cấu trúc điều khiển với điều khiển PID xây dựng Matlab/simulink 62 Kết thí nghiệm - Trường hợp thay đổi tốc độ đặt động từ lên 500 v/ph sau tiếp tục tăng lên 800v/ph, ta được: Hình 4.11: Kết mô với điều khiển PID (1) - Trường hợp thay đổi tốc độ đặt động từ lên 700 v/ph sau tiếp tục giảm 400v/ph: Hình 4.12: Kết mơ với điều khiển PID (2) 63 4.2.7 Kết thực nghiệm với điều khiển mờ chỉnh định tham số PID Cấu trúc điều khiển xây dựng Matlab/simulink kết nối với phần mềm Control Desk Hình 4.13: Cấu trúc điều khiển với điều khiển mờ chỉnh định tham số PID xây dựng Matlab/simulink Kết thí nghiệm - Trường hợp thay đổi tốc độ đặt động từ lên 500 v/ph sau tiếp tục tăng lên 800v/ph: Hình 4.14: Kết mơ với điều khiển mờ chỉnh định PID (1) 64 - Trường hợp thay đổi tốc độ đặt động từ lên 700 v/ph sau tiếp tục giảm 400v/ph: Hình 4.15: Kết mơ với điều khiển mờ chỉnh định PID (2) 4.2.8 Nhận xét kết thí nghiệm - Từ kết thí nghiệm hình 4.11 4.12 cho thấy chất lượng làm việc hệ thống với điều khiển PID đảm bảo, đáp ứng hệ thống bám tốt giá trị đặt kể giá trị đặt thay đổi theo chiều tăng giảm Tuy nhiên hệ thống dao động mạnh chạy chưa êm - Kết thí nghiệm hệ thống với điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID thể hình 4.14 hình 4.15 cho thấy chất lượng hệ thống cải thiện đáng kể so với điều khiển PID (hình 4.11 hình 4.12) Nó thể mặt thời gian độ mức độ dao động hệ truyền động giảm đáng kể, hệ thống chạy êm Điều kiểm chứng tính đắn thuật toán điều khiển mờ chỉnh định tham số PID 4.3 Kết luận chương Chương giải số vấn đề sau: - Giới thiệu Card điều khiển DS110 - Cấu trúc hệ thống thí nghiệm 65 - Xây dựng hệ thống mơ Matlab/simulink có kết nối với phần mềm Control Desk hệ thống thí nghiệm - Tiến hành thí nghiệm lấy kết - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển hệ truyền động bánh điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID so với điều khiển PID 66 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận: Nội dung luận văn tập trung vào nghiên cứu ứng dụng phương pháp điều khiển để điều khiển hệ thống truyền động có khe hở (cụ thể hệ truyền động bánh răng) Nhiệm vụ cụ thể Nâng cao chất lượng điều khiển hệ thống truyền động có khe hở điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID Với mục tiêu đặt ra, nội dung luận văn hoàn thành chương sau: Chương 1: Tổng quan hệ truyền động có khe hở Chương 2: Xây dựng cấu trúc điều khiển hệ truyền động có khe hở Chương 3: Nâng cao chất lượng điều khiển hệ truyền động có khe hở điều khiển mờ chỉnh định tham số PID Chương 4: Kết thí nghiệm hệ truyền động có khe hở Kết luận văn đạt là: - Xây dựng cấu trúc điều khiển hệ truyền động có khe hở - Thiết kế điều khiển cho hệ truyền điều khiển mờ chỉnh định tham số PID nhằm nâng cao chất lượng điều khiển hệ thống, kiểm chứng mô thí nghiệm Với kết cho thấy tính đắn thuật toán điều khiển thiết kế để điều khiển hệ thống - Với kết thí nghiệm cho thấy chất lượng hệ thống nâng cao thể qua hệ thống chạy êm so với điều khiển PID Kiến nghị: Với thời gian nghiên cứu ít, kiến thức kinh nghiệm thực tiễn có hạn, nội dung luận văn số hạn chế Tác giả tiếp tục nghiên cứu hồn thiện để áp dụng tốt kết nghiên cứu vào công tác chuyên môn sau này, áp dụng điều khiển đại vào đối tượng thực tế sản xuất 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Đinh Gia Tường , Nguyễn Xuân Lạc, Trần Doãn Tiến; " Nguyên Lý máy "; NXB Đại học Trung học chuyên nghiệp Hà Nội 2010 [2] Huỳnh Văn Đơng; "Tổng hợp điều khiển thích nghi dựa phương pháp backstepping cho hệ truyền động có đàn hồi, khe hở ma sát khô phi tuyến"; Luận án tiến sĩ kỹ thuật (2009) [3].Lại Khắc Lãi, Lê Thu Hà, Lê thị Nguyệt; " Khảo sát chất lượng hệ điều khiển có khe hở" Tạp chí Khoa học Cơng nghệ - Đại học Thái Nguyên; số (2009) [4] Lại Khắc Lãi (2003), “Một số phương pháp tổng hợp điều khiển sở logic mờ thích nghi”, Luận án tiến sĩ kĩ thuật, Trường đại học Bách khoa Hà Nội [5] Lê Thị Thu Hà; "Một số giải pháp nâng cao chất lượng hệ truyền động có khe hở sở hệ mờ mạng nơron" Luận án tiến sĩ kỹ thuật (2013) [6] Nguyễn Phùng Quang: “Matlab 2006 Simulink”, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội, [7] Nguyễn Doãn Phước (2002), Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Xưởng in ĐHTC Đại học Bách khoa Hà Nội [8] Nguyễn Doãn Phước Phan Xuân Minh Hán Thành Trung (2003), Lý thuyết điều khiển phi tuyến, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật [9] Phan Xuân Minh Nguyễn Doãn Phước (1999), Lý thuyết điều khiển mờ, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Tiếng Anh [10] Akira Chiba, adashi Fukao,Osamu Ichikawa, Masahide Oshima, asatsugu Takemoto and David G Dorrell, “Magnetic Bearings and Bearingless Drives”, Newnes, 2005 [11] J.Schmied “Experience with magnetic bearings support in gas pipeline th compressor”, Proc Of the 10 International Symposium on Magnetic Bearings, August 2006, Martigny, Switzerland, pp 292-297 68 [12] Chen, K.-Y et al., A self-tuning fuzzy PID-type controller design for unbalance compensation in an active magnetic bearing, Expert Systems with Applications (2009), doi:10.1016/j.eswa.2008.10.055 [13] B Lu et al., Linear parameter-varying techniques for control of a magnetic bearing system, Control Engineering Practice 16 (2008) 1161–1172 [14] Z Gosiewski, A Mystkowski, Robust control of active magnetic suspension: Analytical and experimental results, Mechanical Systems and Signal Processing 22 (2008) 1297–1303 ... quan hệ truyền động có khe hở Chương 2: Xây dựng cấu trúc điều khiển hệ truyền động có khe hở Chương 3: Nâng cao chất lượng điều khiển hệ truyền động có khe hở điều khiển mờ chỉnh định tham số PID. .. tốn học hệ thống truyền động có khe hở - Nâng cao chất lượng điều khiển điều khiển mờ chỉnh định tham số PID so với điều khiển PID - Mô thực nghiệm điều khiển hệ thống truyền động có khe hở thiết... TRẦN VĂN NHẤT NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG CÓ KHE HỞ BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: 60520216

Ngày đăng: 20/01/2019, 23:46

Từ khóa liên quan

Tài liệu cùng người dùng

  • Đang cập nhật ...

Tài liệu liên quan