Đang tải... (xem toàn văn)
Ứng dụng của hệ thống thời gian thực
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG BÁO CÁO MÔN REAL TIME SYSTEM ĐỀ TÀI: ỨNG DỤNG CỦA HỆ THỐNG THỜI GIAN THỰC Học viên: Mã học viên : Lớp: KT Điện Tư Giảng viên: PGS.TS Đỗ Trọng Tuấn Hà Nội 05-2018 LỜI CẢM ƠN Trước hết em xin gửi lời cảm ơn đến PGS.TS.Đỗ Trọng Tuấn, người tận tình hướng dẫn, giúp đỡ em hồn thành báo cáo mơn hệ thống thời gian thực Em cảm ơn thầy tạo điều kiện thuận lợi cho em tìm hiểu những kiến thức bổ ích môn học thông qua báo tài liệu thầy cung cấp cho em để hồn thành tốt báo cáo mơn học Ngồi em xin gửi lời cảm ơn đến Viện Điện Tử Viễn Thông Đại Học Bách Khoa Hà Nội tạo điều kiện cho em trình học tập tích lũy kiến thức trường Trong trình làm báo cáo môn học em nhận nhiều điều mới, có thêm nhiều kiến thức bổ ích từ môn học để có thể áp dụng vào công việc thực tế của bản thân em nói riêng toàn thành viên tham gia mơn học Vì kiến thức bản thân hạn chế, q trình hồn thiện báo cáo em không tránh khỏi những sai sót, kính mong nhận những ý kiến đóng góp từ thầy Em xin chân thành cảm ơn Mục Lục I TỔNG QUAN VỀ HỆ THỜI GIAN THỰC Dẫn nhập Thời gian thực nhỉ? Chúng ta phân tích vài tài liệu để trả lời câu hỏi Và để làm điều đó, trước hết, ta … xem trận bóng đá Sau văn miêu tả trận đấu bóng đá của em học sinh: “Hôm cả nhà em quây quần bên hình máy tính để xem trận chung kết giữa đội tuyển Việt Nam Thái Lan Nguyên ti vi nhà em mới bị hỏng chưa sửa Anh trai em có bảo bố xem cho vui Nhưng bố nói nhà mới lắp mạng, xem nhà được, mới đầm ấm khơng khí gia đình Hơm vừa rồi, nhà mạng qua lắp mạng có nói với bố em mạng mới nhanh lắm, xem phim, nghe nhạc thoải mái, thả ga Trận đấu bóng diễn liệt, chẳng chốc đến phút cuối mà đỗi giữ tỷ số hòa 2-2 Rồi sau pha phản công nhanh, đội nhà Việt Nam hưởng quả đá phạt nguy hiểm vào phút chót Cả nhà em nín thở hồi hộp theo rõi trận đấu Đứng trước chấm phạt đền cầu thủ Phan Thanh Bình Thời gian dừng lại cho tới hồi còi của trọng tài vang lên, Phan Thanh Bình lao nhanh tới trái bóng Cả nhà em vội vàng đứng lên, hô lớn Và, sau đó, đột nhiên, có vòng tròn xuất đầu Thanh Bình, nó quay tít, quay tít quay tít Bố em giận giữ đập tay xuống bàn nói: ‘Sao lại lác mạng vào lúc này!’ Anh trai em than thở: – Đấy, bố thấy chưa, Mạng Ethernet nhanh đâu đảm bảo thời gian thực! Từ đó sau em cứ thắc mắc ‘thời gian thực gì?, khơng thực hiểu em ghét những thứ không đáp ứng thời gian thực” Tất nhiên, văn bịa, nó hoàn toàn có thể xảy thực tế Và mạng ethernet không gọi hệ thống thới gian thực Tác giả Lưu Hồng Việt Tài liệu tóm tắt giảng hệ thống điều khiển nhúng có viết “Một ví dụ minh hoạ tiêu biểu đó chế truyền thông dữ liệu qua đường truyền chuẩn Ethernet truyền thống, biết tốc độ truyền nhanh không phải hệ hoạt động thời gian thực khơng thoả mãn tính tiền định chế truyền dữ liệu (có thể nhanh có thể chậm có cạnh tranh giao thông đường truyền bị nghẽn)” Thời gian thực giới thực Chúng ta lại quay trở lại câu hỏi: – Thế hệ thời gian thực? – Có hệ thời gian thực có hệ thời gian ảo? Vậy hệ thời gian ảo gì? Tôi không nghĩ có hệ thống gọi thời gian ảo Theo ý kiến bản thân ‘hệ thời gian thực’ cách nói, mang ý nghĩa hệ thống đáp ứng những yêu cầu mặt thời gian của giới thực Vậy, có giới thực, có giới ảo, thế giới ảo? Thế giới ảo có thể giới của vi điều khiển ! Thế giới của vi điều khiển giới của thiết bị hoạt động theo chương trình định sẵn, lưu nhớ, thực cách tuần tự, ngắt quãng theo từng lệnh nhờ xung nhịp clock Điều đó hoàn toàn khác với giới thực, giới của những biến đổi liên tục, không xác định trước bị tác động đồng thời của nhiều yếu tố Điểm khác biệt trọng yếu chính chế thực thi phụ thuộc vào nguồn xung clock Bao phải lần lượt: Đọc lệnh – Giải mã lệnh – Tìm đối số theo yêu cầu của lệnh (nếu có) – Thực lệnh Nó lúc vậy, luôn khác Bọn tôi, những sinh viên lười biếng, vào mùa thi có thể: vừa đọc đề cương, vừa ăn bánh mỳ, vừa đến trường Nhưng vi điều khiển khơng thể, hệ thống có nổ tung đến nơi nó phải đợi xung clock để thực hiện: Đọc lệnh – Giải mã lệnh – Tìm đối số theo yêu cầu của lệnh (nếu có) – Thực lệnh Nó lúc vậy, luôn khác – Uh, cứ cho thế! – Rồi sao, nó có liên quan đến thời gian thực Vấn đề vi điều khiển tham gia vào giới thực, tiến hành những hành động thực tác động lên đối tượng có thực Cơ chế xử lý của vi điều khiển tạo độ trễ định cho trình xử lý tính toán thao tác vào Trong đối tượng của chúng – những trình vật lý – hồn tồn khơng chờ đợi, ln biến đởi khơng ngừng Vì vậy, độ trễ của của vi điều khiển ảnh hưởng trực tiếp tới hành vi của hệ thống Vấn đề chỗ: độ trễ đó ảnh hưởng nào, ít hay nhiều, phép theo cách để nó phản ứng chính xác với đặc tính động học của giới thực Đó chính nôi của khái niệm thời gian thực Hay nói cách khác, khái niệm thời gian thực đời với những hệ thống nhúng Những hệ thống sử dụng vi điều khiển làm tảng để thực những chức xác định tác động lên những đối tượng xác định Từ máy giặt quay quần áo nhà cho tới những máy bay phản lực bay lượn bầu trời Yêu cầu thời gian thực luôn xem sét kỹ lưỡng, đảm bảo thời gian xử lý tính toán của vi điều khiển, vi xử lý không ảnh hưởng tới đặc tính chung của hệ thống, phản ánh cách tương đối chính xác đặc tính của hệ thống Và ngược lại, chẳng quan tâm tới vấn đề thời gian thực mà khối điều khiển có thể tác động gần tức thời, liên tục Ví dụ điều khiển analog hay cấu khí Một ví dụ điển hình là, hiển nhiên, chẳng quan tâm đến vấn đề thời gian thực của điều khiển mức nước bồn xả bồn cầu Thiết bị cho phép tự động bơm nước mực nước giảm ngừng nước đạt mức cài đặt, cách sử dụng bóng phao Cũng với ý này, tác giả Oshana viết tài liệu DSP Software Development Techniques for Embedded and Real-Time Systems, Newnes, 2006 sau: “Không phụ thuộc vào dạng thuật tốn chạy DSP, mơi trường mà đó DSP hoạt động vấn đề quan trọng Hầu hết (không phải tất cả) ứng dụng DSP yêu cầu tương tác với giới thực Đó giới của nhiều những đối tượng biến đổi: âm thanh, ánh sáng, nhiệt độ, chuyển động học, … DSP giống những vi xử lý nhúng khác phải phản ứng theo cách đó giới thực Hệ thống gọi hệ đáp ứng (reactive system) Khi hệ thống có tính chất đáp ứng (reactive), nó sử dụng để phục vụ điều khiển giới thực không ngạc nhiên theo phương thức thời gian thực (real-time way) Quan niệm thời gian thay đổi đối với từng ứng dụng cụ thể khác nhau, nó yếu tố cần thiết để hệ thống bám theo những thay đổi của môi trường” Như vậy, đến đây, chưa định nghĩa cụ thể khái niệm thời gian thực, phác thảo những đường nét của hệ thời gian thực Đó tính chất kịp thời, tính chất quan trọng cho phép giới vi điều khiển, vi xử lý chế hoạt động tuần tự, gián đoạn theo xung nhịp, có thể tương tác phù hợp với giới thực Thế giới của những biến đổi liên tục, không ngừng của đại lượng vật lý Kịp thời có phải nhanh có thể hay không? Nó biểu nào? Chúng ta từ từ bàn bạc sau Xin chào vi xử lý Thơng thường chương trình mà người lập trình viết vi xử lý, đó chương trình “Hello world!” Như vậy, giới thực phải nói lại chứ nhỉ? – Oh, Hello Microprocessor! ^_^ Thế giới của thay đổi nhiều từ chào đón xử lý bán dẫn Thế giới của vi xử lý giới hoàn toàn khác với Đối với giới thực, nhìn thấy chim bay lượn bầu trời, thấy đó tọa độ của chim không gian, thời điểm mà chim xuất Sự thay đổi của tọa độ thời gian cho thông tin chuyển động của đối tượng Còn vi điều khiển sao, chúng điều khiển máy bay nhào lộn khơng trung, chúng thấy gì? Chúng thấy thay đổi nhịp nhàng của bit -1 nhớ theo xung nhịp clock Để điều khiển xe máy, mắt phải nhìn thấy đường, mông phải cảm nhận quán tính của xe, lực đẩy của động Cũng để điều khiển máy bay, xử lý phải nắm đặc tính của đối tượng mà chúng tác động tới, quán tính, tọa độ của máy bay, tác động của không khí, lực đẩy của tuốc bin khí, lực của cánh lái … Đó những đối tượng của giới thực, những thứ có thể biểu diễn kg, N, m, m/s, m/s^2, … Tuy nhiên, xử lý khơng thể nhìn thấy ngồi những bit – 1, xung clock Đối với giới vi điều khiển, khơng có hình ảnh, âm thanh, nhiệt độ, … không có không gian thời gian Cánh cửa để từ giới thực vào giới vi xử lý chính sensor ADC Cánh cửa lại từ vi xử lý trở lại giới thực biến đổi DAC (hoặc làm chức DAC) Sensor, ADC, DAC, chính đôi mắt, mông cánh tay của vi xử lý Ở đó, có ngầm hiểu giữa đại lượng vật lý của giới thực số liệu nhị phân vi xử lý Đại loại như: quy chuẩn1kg số 500, 0.5 kg tương ứng với số 500/2 = 250 lưu nhớ – Được rồi! đó giá trị biên độ, thời gian? Trong trường hợp hệ thống điều khiển, số liệu trở nên vô nghĩa nó không kèm với thời gian Bằng sensor ADC, vi xử lý có biết máy bay độ cao 1km (hãy tạm cho thế) 1km đó thời điểm nào, cách 1us, 1ms, 1s hay 1h Thời gian tham số quan trọng tạo nên vận động, khơng có vận động đứng ngồi thay đổi của thời gian Đáp ứng vận động cho biết những đặc tính bên đối tượng mà điều khiển muốn biết để tác động Và đề cập đến khía cạnh thứ hai của hệ thống đáp ứng thời gian thực: khả phản ánh cách chính xác vận động của đối tượng 10 Tính kịp thời Như vậy, đến đề cập chi tiết tính chất kịp thời của hệ thời gian thực, cụ thể ứng dụng của hệ thống điều khiển số Ở đó, nó quy định giới hạn thời gian(deadline) phải hồn thành chu trình bên của vi xử lý, chu trình: trích mẫu – tính toán – tác động Trong nhiều tài liệu, khái niệm thời gian thực gần đồng hành với cụm từ deadline Ví dụ tài liệu DSP Software Development Techniques for Embedded and Real-Time Systems, Newnes ,tác giả Oshana viết: “Một chức của hệ thống (phần cứng, phần mềm, kết hợp cả hai) coi thời gian thực cứng, chúng có giới hạn thời gian cứng (hard deadline) cho việc hoàn thành những hành động tác vụ Giới hạn (this deadline) cần phải đảm bảo, không tác vụ thất bại” Khái niệm deadline đối với ứng dụng có những đặc điểm khác nhau, ví dụ thời gian đáp ứng với kích thích ngẫu nhiên tức thời công tắc, phím ấn … điều kiện đó chẳng hạn Tuy nhiên, với hệ thống điều khiển, kích thích tín hiệu biến đổi liên tục, nói đến deadline giới hạn thời gian cho chu trình (hay gọi phiên) tính tốn của vi xử lý cho toán điều khiển, xử lý tín hiệu 18 Tính chính xác Tuy nhiên giới hạn thời gian bao nhiêu? Có phải nhanh có thể hay không? Ta quay trở lại câu hỏi mới đề cập tới tính chất kịp thời của hệ thời gian thực Sau bàn luận, có chút manh mối câu trả lời Không phải nhanh cách chung chung, tuyệt đối, mà phải nhanh ít thời gian quan tính của đối tượng bị điều khiển phải đủ nhanh để phản ứng chính xác với đặc tính vận động của đối tượng Hay cách nói bóng bẩy: đủ nhanh để đánh lừa đối tượng Vậy cụ thể bao nhiêu? Như những mà ta bàn luận tính chính xác của vi xử lý ứng dụng điều khiển số Để tác động cách phù hợp tới đối tượng, điều khiển – trước hết – phải có khả phản ánh cách chính xác đặc tính vận động của đối tượng Năng lực quan sát giới thực thể qua khâu trích mẫu khối ADC của điều khiển Hiện nay, tín hiệu tương tự có thể biểu diễn cách chính xác miền gián đoạn, nó trích mẫu theo chu kỳ xác định, cách (gọi chu kỳ trích mẫu), đáp ứng định lý Shannon Định lý phát biểu: “Một hàm F(t) với dải thông Wb có thể xác định nhất, tập số liệu mẫu gián đoạn trích mẫu với tần số lớn 2Wb” Tần số 2Wb gọi tần số Nyquist, coi giới hạn cho tốc độ trích mẫu mà hệ thống gián đoạn phải đạt Nếu trích mẫu với tốc độ thấp hơn, hệ gián đoạn phản ánh sai tính chất của tín hiệu Khi đó, dữ liệu trích mẫu khối xử lý tính toán hiểu, biểu diễn cho tín hiệu có tần số thấp tín hiệu thực Hiện tượng gọi tượng aliasing hình dưới 19 Như hình tượng phản ánh sai giới thực vi xử lý trích mẫu với tốc độ thấp Ta quan sát hình 7, coi đơn vị trục thời gian giây, tín hiệu thực (Original Signal) có chu kỳ khoảng 0.2 (s) Tín hiệu trích mẫu với chu kỳ xấp xỉ 0.2 (s), (nhỏ tốc độ Nyquist) Khi hệ thống xử lý số, gián đoạn thực thao tác với dữ liệu trích mẫu trên, chúng hiểu tín hiệu đọc có tần số (s), hình tín hiệu Alias Trong viết ‘Practical Considerations of ADC Circuits’ trang allaboutcircuits.com, minh họa cụ thể ảnh hưởng của tần số trích mẫu tới khả 20 phản ánh đặc tính của đối tượng thực, từ mức độ phản ánh tương đối chính xác, đến mát vài thông tin cuối phản ánh sai đặc tính của tín hiệu Các bạn có thể đọc viết để tìm hiểu thêm Về nguyên tắc, tần số trích mẫu cao khả phản ánh đối tượng thực của hệ vi xử lý chính xác, khả tác động của điều khiển nâng cao Tuy nhiên, với đặc điểm xử lý tuần tự, gián đoạn tốc độ thực thi có hạn, hệ vi xử có giới hạn lực riêng của chúng Vậy, trích mâu với tốc độ hợp lý Một quy tắc kinh nghiệm tác giả Roland S Burns tài liệu Advanced Control Engineering “Rất có hệ thống thực tế hoạt động gần với giới hạn tần số Nyquist Một quy tắc kinh nghiệm hữu ích ta trích mẫu tín hiệu với tần số cao gấp 10 lần thành phần tần số cao tín hiệu, mà ta muốn thao tác” Những nhận định Như đến phác thảo xong hình dáng của hệ đáp ứng thời gian thực đặt cho ứng dụng điều khiển số Biểu của nó thể hai khía cạnh: -> Tính kịp thời: Quy định giới hạn thời gian hoàn thành chu trình ‘trích mẫu – tính tốn – tác động’ không ngừng lặp lại Nó phải đủ nhỏ để định điều khiển đáp ứng chính xác với trạng thái thời của đối tượng Giới hạn thời gian khơng vi phạm bất cứ hồn cảnh -> Tính chính xác: Quy định trình lặp lại chu trình ‘trích mẫu – tác động’, trình phải lặp lại khoảng thời gian cách gọi chu kỳ trích mẫu Chu kỳ trích mẫu phải phải – ít – nhỏ chu kỳ Nyquist của tín hiệu trích mẫu Khái quát lại, tính thời gian thực quy định chế hoạt động của điều khiển ứng dụng điều khiển số Chương trình điều khiển phải kích hoạt những khoảng thời gian cách Khoảng thời gian phải nhỏ đến mức gần tức thời so với quán tính của đối tượng hay đặc tính của tín hiệu mà ta muốn điều khiển Thời gian thực tính toán điều khiển phải bảo đảm hoàn thành trước có tín hiệu kích hoạt Cơ 21 chế này, thực nhờ timer ngắt timer vi xử lý Như họa hình dưới: Theo quan điểm này, tác giả Oshana có viết tài liệu DSP Software Development Techniques for Embedded and Real-Time Systems, Newnesnhư sau: “… Có khía cạnh thời gian thực Khía cạnh thứ quan điểm rằng: với chu kỳ trích mẫu, nhóm dữ liệu đầu vào phải cập nhật nhóm dữ liệu đầu phải gửi Khía cạnh thứ quan điểm trễ Độ trễ thời gian trễ từ có tín hiệu vào hệ thống lúc có tín hiệu khỏi hệ thống đó, nó phải đảm bảo gần tức Hãy ln ghi nhớ điều đề cập đến hệ thời gian thực, rằng: đưa muộn đáp án kết quả sai ” 22 Như đến đây, có thể trả lời những câu hỏi đặt từ phần 1: Tính kịp thời của hệ thời gian thực không có nghĩa nhanh có thể, nó tiêu chuẩn có tính chất tương đối, phụ thuộc vào đối tượng mà hệ thống tương tác với Đối với hệ thống điều khiển số, chúng phải đủ nhanh để hoàn thành toàn chu trình tính tốn khung thời gian của chu kỳ trích mẫu Chu kỳ trích mẫu phải nhanh ít lần số của tín hiệu mà ta muốn thao tác, mà theo quy tắc kinh nghiệm nên gấp từ 10 lần trở lên Tính chính xác của hệ thời gian thực không có nghĩa vi xử lý hoạt động đồng hồ Mà là: hệ phải thực trích mẫu chính xác những khoảng thời gian cách để đảm bảo khả phản ánh đắn đặc tính động học của tín hiệu Cơ chế đảm bảo chương trình hàm phục vụ ngắt định thời của đếm vi xử lý Với chu kỳ đếm cài đặt chu kỳ trích mẫu (như hình 10) Đồng thời người thiết kế phải đảm bảo, hàm phục vụ ngắt phải hoàn thành trước có ngắt Những tính chất thể đặc tính tiền định của hệ thời gian thực Tức tính chất cho biết trước: chức của hệ thống thực thi thời điểm giới hạn Điều đó đòi hỏi người thiết kế phải lựa chọn vi xử lý phù hợp với ứng dụng (về lực xử lý, tính toán, khối phần cứng hỗ trợ …), xác định rõ trình tự thực thi hàm chương trình, kiểm tra thời gian đáp ứng trình thử nghiệm Phân loại hệ thời gian thực Hệ thời gian thực chia thành hai loại, hệ thời gian thực cứng (Hardware real time system) hệ thời gian thực mềm (Sofware real time system) Hình 1.2 dưới minh họa cho khác biệt giữa hai loại hệ thống đó 23 Trong đó: hạn định (deadline) khoảng thời gian hay thời điểm mà đó tác vụ thực yêu cầu cần hoàn thành 3.1 Hệ thời gian thực cứng Trong số hệ thống quan tâm đặc biệt đến hậu quả vi phạm giới hạn thời gian cho phép Những hậu quả có thể tồi tệ Nó mang lại những thiệt hại nặng nề vật chất, có thể gây những ảnh hưởng to lớn đến sinh mạng người Một ví dụ cho loại hệ thống việc lệnh dừng tàu không thực lúc để tàu băng qua ga nguyên nhân dẫn đến tai nạn thảm khốc, hay việc điều khiển ném bom xảy chậm có thể nổ vào dân thường thay nở mục tiêu của cứ quân đối phương Chính vậy, người ta đưa định nghĩa hệ thời gian thực cứng sau: Một hệ thời gian thực cứng hệ thống mà hoạt động không đắn của nó để lại hậu quả nghiêm trọng Do đó hệ thời gian thực cứng buộc phải đưa kết quả chính xác khoảng thời gian định cho Ví dụ: Một đoàn tàu điều khiển tự động dừng lại lập tức Khi có tín hiệu dứng, hành động phanh lại của nó phải kích hoạt từ khoảng cách xác định đường ray từ cổng tín hiệu đến vị trí nó phải dừng Khoảng cách phanh phụ thuộc không vào tốc độ của tàu mà vào hệ số an toàn của phanh giảm tốc độ Từ tốc độ giảm tốc độ an toàn của tàu, điều khiển có thể tính toán thời gian bắt buộc tàu cần hãm phanh cường độ phanh yêu cầu trước điểm cần dừng bao xa Thời gian giới hạn bắt buộc chính thời gian cưỡng bức để hồn thành cơng việc quan sát, xử lý tín hiệu dừng kích hoạt 24 phanh Vì vậy, cưỡng bức thời gian phải cứng mới đảm bảo dừng vị trí của tàu 3.2 Hệ thời gian thực mềm Ngược lại với hệ thời gian thực cứng hệ thời gian thực mềm Kết quả đưa của hệ thống cho phép sai số định cả giá trị thời gian so với khoảng thời gian dự kiến Tuy nhiên, sai lệch không đảm bảo nó không gây điều nghiêm trọng Đối với hệ thời gian thực mềm, thời gian đáp ứng của hệ thống với yếu tố kích thích quan trọng Tuy nhiên, trường hợp thời gian đáp ứng của hệ thống có thể vượt giới hạn trễ cho phép, hệ thống hoạt động bình thường, khơng quan tâm đến tác hại vi phạm gây (thường tác hại khơng đáng kể) Trong trường hợp này, người ta gọi hệ thống có ràng buộc định thời gian mềm Vì người ta định nghĩa hệ thời gian thực mềm sau: Một hệ thời gian thực mềm hệ thống mà đó hoạt động của nó phép hồn thành sai số cho phép mà khơng gây hậu quả nghiêm trọng, tức đáp ứng của hệ thời gian thực mềm có thể vượt giới hạn cho phép mà có thể chấp nhận Ví dụ hệ thống bao gồm những hệ thống thực tương tác trực tuyến, những chuyển mạch điện thoại, hay trò chơi (game) điện tử Trong tài liệu hệ thời gian thực, phân biệt giữ khoảng thời gian bắt buộc cứng hay mềm thường tùy theo trạng thái định lượng những giới hạn mang lại kết quả hữu dụng Tuy nhiên, thực tế, phân chia nhiều khơng cần thiết Vì vậy, phân chia có tính tương đối II ỨNG DỤNG CỦA HỆ THỐNG THỜI GIAN THỰC Giải pháp quản lý tài sản & quản lý kho theo thời gian thực (Real time location System) Công nghệ nhận dạng tiên tiến cho phép nhà quản lý có thể quản lý tối ưu nữa những tài sản, công cụ hay kể cả người Bằng việc áp dụng công nghệ RFID giúp thực hóa những ý tưởng đó mà tưởng chừng thực Giờ đây, tài sản có giá trị cao, những đối tượng cần giám sát theo dõi đặc biệt có thể 25 theo dõi trực tuyến thời gian thực cách dễ dàng Bất kể lúc muốn biết tình trạng tài sản, vị trí tài sản, lịch sử di chuyển vận động của tài sản chí những thông tin khác tài sản đó nhiệt độ, độ ẩm có thể quản lý trực quan, real-time ! Ứng dụng công nghệ RFID quản lý vị trí tài sản trực tuyến (Real time location system) coi vô số những tiện ích của công nghệ RFID nay, phổ biến nước phát triển mới Việt nam, nhiên đối với những nhu cầu mà thực cần thiết với những tở chức có điều kiện áp dụng giải pháp hoàn toàn có thể thực thi áp dụng hiệu quả Smartid chuyên tư vấn giải pháp RTLS vào mục đích quản lý với trợ giúp tận tình của những hãng cơng nghệ nhận dạng tự động hàng đầu giới, giúp quý vị có những giải pháp tối ưu hiệu quả Chúng tơi xin chia sẻ số hình ảnh giải pháp quản lý tài sản công cụ trực tuyến thời gian thực mà áp dụng khách hàng cụ thể sau + Sơ đồ bố trí thiết bị đọc thẻ RFID nhà xưởng: 26 + Một số giao diện phần mềm quản lý: 27 28 29 30 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tài liệu tiếng Việt [1] TS Lưu Hồng Việt, Tài liệu tóm tắt giảng hệ thống điều khiển nhúng, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội, Bộ môn Điều khiển tự động [2] dientuvietnam.net, Hệ thời gian thực điều khiển thời gian thực, thành viên PPIICC đăng lại viết tên của tác giả Hoàng Minh Sơn tạp chí TĐHNN http://www.dientuvietnam.net/forums/forum/x%E1%BB%AD-l%C3%BD-t%C3%ADn-hi %E1%BB%87u-v%C3%A0-h%E1%BB%87-th%E1%BB%91ng-nh%C3%BAng/h %E1%BB%87-th%E1%BB%91ng-nh%C3%BAng/441-h%E1%BB%87-th%E1%BB %9Di-gian-th%E1%BB%B1c-v%C3%A0-%C4%91i%E1%BB%81u-khi%E1%BB%83nth%E1%BB%9Di-gian-th%E1%BB%B1c [3] embedded247, Hệ thống thời gian thực https://sites.google.com/site/embedded247/embedded_system/rtsystem Tài liệu tiếng Anh [4] Ulrich Kiffmeier, Real-Time Implementation, Control System, Robotics, and Automation – Vol II [5] Robert Oshana, DSP Software Development Techniques for Embedded and Real-Time Systems, Newnes, 2006 [6] Roland S Burns, Advanced Control Engineering, Butterworth-Heinemann, edition ,November 21, 2001 Chương 7: Digital Control System Design [7] Kanaka Juvva, Real-Time Systems, users.ece.cmu.edu 31 https://users.ece.cmu.edu/~koopman/des_s99/real_time/ 32 ... điều khiển thời gian thực sau: “Mỗi hệ thống điều khiển hệ thời gian thực 12 Có thể nói, tất các hệ thống điều khiển hệ thời gian thực Ngược lại, số lớn hệ thống thời gian thực hệ thống điều... Thời gian thực giới thực Chúng ta lại quay trở lại câu hỏi: – Thế hệ thời gian thực? – Có hệ thời gian thực có hệ thời gian ảo? Vậy hệ thời gian ảo gì? Tơi khơng nghĩ có hệ thống gọi thời. .. tàu 3.2 Hệ thời gian thực mềm Ngược lại với hệ thời gian thực cứng hệ thời gian thực mềm Kết quả đưa của hệ thống cho phép sai số định cả giá trị thời gian so với khoảng thời gian dự kiến