BỘ GIÁO DỤC VÀ ðÀO TẠO TRƯỜNG ðẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI - - NGUYỄN ðÌNH THANH KHẢO SÁT MỘT SỐ YẾU TỐ ẢNH HƯỞNG ðẾN TÍNH NĂNG PHANH CỦA LIÊN HỢP MÁY KÉO SHIBAURA 3000A KÉO RƠ MOOC MỘT TRỤC LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành: Kỹ thuật Máy thiết bị giới hóa Nơng - Lâm nghiệp Mã số: 60.52.14 Người hướng dẫn khoa học : PGS.TS.NƠNG VĂN VÌN HÀ NỘI - 2011 LỜI CAM ðOAN Tôi xin cam đoan rằng, số liệu kết nghiên cứu luận văn trung thực hoàn toàn chưa sử dụng để bảo vệ học vị Tôi cam đoan rằng, giúp đỡ để thực luận văn cảm ơn thơng tin trích dẫn luận văn rõ nguồn gốc Hà Nội, ngày tháng năm 2011 Tác giả luận văn Nguyễn ðình Thanh Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… i LỜI CẢM ƠN ðể hồn thành luận văn tơi nhận hướng dẫn nhiệt tình thầy giáo PGS.TS Nơng Văn Vìn với ý kiến đóng góp q báu thầy giáo, giáo Bộ mơn Cơ khí ðộng lực thầy giáo, cô giáo Khoa điện, Viện ðào tạo Sau đại học Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội Tôi xin bày tỏ lòng cảm ơn chân thành sâu sắc tới giúp đỡ quý báu Tôi xin chân thành cảm ơn Ban giám hiệu, thầy khoa Cơ khí, đồng nghiệp tổ mơn Cơ khí ðộng lực Trường Cao đẳng Cơ khí Luyện kim Thái Ngun tạo điều kiện giúp đỡ tơi hồn thành luận văn Tôi xin bày tỏ biết ơn chân thành tới gia đình, đồng nghiệp bạn bè người bên giúp đỡ vật chất tinh thần suốt trình học tập hoàn thành luận văn Hà Nội, ngày 24 tháng 10 năm 2011 TÁC GIẢ Nguyễn ðình Thanh Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… ii MỤC LỤC LỜI CAM ðOAN i LỜI CẢM ƠN ii MỤC LỤC iii DANH MỤC BẢNG vi DANH MỤC HÌNH vii MỞ ðẦU 1 ðẶT VẤN ðỀ MỤC ðÍCH NGHIÊN CỨU CỦA ðỀ TÀI 3 NHIỆM VỤ NGHIÊN CỨU Chương I TỔNG QUAN VỀ VẤN ðỀ NGHIÊN CỨU 1.1 TÌM HIỂU VỀ TÍNH CHẤT MẶT ðƯỜNG VẬN CHUYỂN TRONG LÂM NGHIỆP Ở VÙNG TRUNG DU VÀ MIỀN NÚI PHÍA BẮC VIỆT NAM 1.2 TÌM HIỂU TÌNH HÌNH CƠ GIỚI HÓA TRONG SẢN XUẤT LÂM NGHIỆP Ở NƯỚC TA VÀ TRÊN THẾ GIỚI 1.2.1 Tình hình giới hóa giới hóa sản suất lâm nghiệp giới 1.2.2 Tình hình giới hóa sản xuất lâm nghiệp Việt Nam 10 1.3 TÌNH HÌNH VẬN CHUYỂN VÀ VẬN XUẤT GỖ Ở VIỆT NAM VÀ TRÊN THẾ GIỚI 12 1.3.1 ðiều kiện địa hình để vận chuyển vận xuất lâm nghiệp 12 1.3.2 Hình thức vận chuyển vận xuất sản phẩm lâm nghiệp 15 1.3.3 Các dạng liên hợp máy vận chuyển sản phẩm lâm nghiệp 18 Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 1.4 TỔNG QUAN VỀ TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU TÍNH NĂNG PHANH CỦA Ơ TƠ, MÁY KÉO 22 Chương ðỐI TƯỢNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 26 2.1 ðỐI TƯỢNG NGHIÊN CỨU 26 2.2 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 29 2.2.1 Phương pháp số 31 2.2.2 Phương pháp giải tích 33 2.2.3 Các phần mền ứng dụng nghiên cứu 33 Chương XÂY DỰNG MƠ HÌNH ðỘNG LỰC HỌC Q TRÌNH PHANH LIÊN HỢP MÁY KÉO VỚI RƠ MOOC MỘT TRỤC 36 3.1 THIẾT LẬP MÔ HÌNH ðỘNG LỰC HỌC KHI PHANH XE 36 3.1.1 Lựa chọn mơ hình nghiên cứu 36 3.1.2 Thiết lập phương trình vi phân chuyển động 38 3.2 XÁC ðỊNH CÁC THAM SỐ CỦA MƠ HÌNH LÝ THUYẾT 44 3.2.1 Tính tọa độ trọng tâm mơ men qn tính khối hàng hóa 44 3.2.2 Xác định trọng lượng tọa độ trọng tâm xe chở hàng 45 3.2.3 Tính mơ men qn tính xe quanh trục y chở tải 47 3.2.4 Xác định điều kiện đầu 48 3.3 KẾT LUẬN CHƯƠNG 49 Chương MỘT SỐ KẾT QUẢ KHẢO SÁT 50 4.1 LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN VÀ PHƯƠNG PHÁP KHẢO SÁT 50 4.1.1 Lựa chọn phương án khảo sát 50 4.1.2 Xây dựng thuật giải chương trình tính tốn 50 4.2 MỘT SỐ KẾT QUẢ KHẢO SÁT 51 4.2.1 ðặc tính q trình phanh 51 4.2.2 Ảnh hưởng vận tốc ban đầu đến hiệu phanh 55 Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 4.2.3 Ảnh hưởng tốc độ tăng lực phanh đến hiệu phanh 57 4.2.4 Ảnh hưởng hệ số bám đến hiệu phanh 61 4.3 KẾT LUẬN CHƯƠNG 63 KẾT LUẬN CHUNG VÀ KIẾN NGHỊ 64 KẾT LUẬN CHUNG 64 KIẾN NGHỊ 64 TÀI LIỆU THAM KHẢO 65 Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… DANH MỤC BẢNG Bảng 1.1 Trang bị thiết bị vận tải cho nông, lâm nghiệp (năm 1983) 11 Bảng 1.2 Trang bị động lực cho sản xuất lâm nghiệp (1988) 12 Bảng 1.3 Trang bị thiết bị vận tải cho nông, lâm nghiệp (năm 1995) 12 Bảng 2.1 Các thông số kỹ thuật máy kéo Shibaura-3000A 28 Bảng 2.2 Các thông số kỹ thuật rơ mooc RMH-3000 29 Bảng 4.1 Ảnh hưởng vận tốc ban đầu đến hiệu phanh 56 Bảng 4.2 Ảnh hưởng tốc độ tăng lực phanh đến hiệu phanh 60 Bảng 4.3 Ảnh hưởng hệ số bám đến hiệu phanh 63 Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… DANH MỤC HÌNH Số hình Hình 2.1 Hình 3.1 Hình 3.2 Hình 3.3 Tên hình Hình ảnh máy kéo Shibaura3000A rơ mooc RMH3000 Sơ đồ lực tác dụng lên liên hợp máy phanh Mơ hình dao động liên hợp máy phanh Sơ đồ xác định tọa độ trọng tâm mơ men quan tính khối hàng hóa Trang 26 37 38 45 Hình 3.4 Sơ đồ xác định tọa độ trọng tâm rơ mooc chở tải chưa 46 Hình 3.5 Sơ đồ lực tác dụng lên liên hợp máy chuyển động ổn định 48 Hình 4.1 ðặc tính phanh liên hợp máy kéo Shibaura 3000A kéo rơ mooc trục RH 3000 52 Hình 4.2 Hình 4.3 Hình 4.4 ðặc tính biến thiên lực phanh máy kéo Ppk lực phanh rơ mooc Ppm Sự thay đổi phản lực pháp tuyến cầu liên hợp máy Biến thiên trọng tâm máy kéo z1 trọng tâm mooc z2 , góc xoay thân máy kéo khung mooc Hình 4.5 Hình 4.6 Hình 4.7 Hình 4.8 Ảnh hưởng vận tốc ban đầu V0 đến hiệu phanh Ảnh hưởng vận tốc ban đầu đến độ ổn định chuyển động Ảnh hưởng tốc độ tăng lực phanh đến hiệu phanh Ảnh hưởng tốc tăng lực phanh (k1, k2) đến hiệu phanh Hình 4.9 độ êm dịu chuyển động liên hợp máy Ảnh hưởng hệ số bám đến hiệu phanh Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 53 53 55 56 57 59 61 62 vii MỞ ðẦU ðẶT VẤN ðỀ Trong năm gần đây, thực việc đổi chế quản lý, phát triển sách kinh tế nhiều thành phần, sản xuất nông lâm nghiệp nước ta khơng ngừng phát triển, góp phần đáng kể vào phát triển chung kinh tế quốc dân ðể khai thác tốt mạnh kinh tế nông lâm, ðảng nhà nước ta thực sách CNH-HðH nơng nghiệp, nông thôn, mở rộng trọng đến việc phát triển kinh tế khu vùng núi, khu vùng sâu vùng xa gắn với mục đích rút ngắn khoảng cách giầu nghèo vùng nước Trong khí hóa nơng nghiệp giữ vai trò quan trọng, thước đo để đánh giá mức độ phát triển ngành sản suất nông nghiệp Tuy nhiên, khu vực miền núi sản xuất nông lâm nghiệp chủ yếu giữ vị trí quan trọng kinh tế quốc dân Nhờ áp dụng tiến khoa học vào sản xuất nông nghiệp, điều kiện tự nhiên sức lao động dồi nên thu kết vượt bậc Sản xuất nơng nghiệp nói chung sản xuất lâm nghiệp nói riêng q trình sản xuất đặc thù, mang tính độc lập cao, điều kiện sản xuất phức tạp, tiêu tốn nhiều sức lao động ðể nâng cao suất, giảm nhẹ sức lao động cho khâu sản xuất sản xuất lâm nghiệp cần thiết phải áp dụng giới hóa tổng hợp sử dụng phương tiện hữu ích, áp dụng hệ thống máy móc phù hợp với vùng sản xuất, mục đích cơng việc khác Một công việc sản xuất lâm nghiệp khâu vận chuyển, khâu cơng việc quan trọng khơng thể thiếu q trình sản xuất Hoạt động vận chuyển nông lâm nghiệp thường thực điều kiện địa hình, đường sá khó khăn, vận chuyển sản phẩm lâm nghiệp Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… Trong khí hóa sản xuất nơng lâm nghiệp, máy kéo nguồn lực để thực cơng việc đồng ruộng lâm trường Trong năm gần đây, tuyến đường giao thông xây dựng rộng khắp nước nên việc vận chuyển lâm sản đến nơi tiêu thụ ô tô tương đối thuận lợi, nhiên cơng đoạn khó khăn vận chuyển gỗ từ nơi khai thác đến điểm tập kết kho bãi gần đường giao thông Các đường từ nơi khai thác đến điểm tập kết thường đường mòn hẹp đường tự tạo khai thác chúng có đất yếu, bề mặt gồ ghề, nhiều dốc, nhiều góc cua hiểm trở Hơn nữa, khí hậu nhiệt đới Việt Nam, mưa nhiều làm đường bị trơn, trượt, lầy lội ðây nguyên nhân làm cho việc vận chuyển gặp nhiều khó khăn, khơng phù hợp để sử dụng loại tơ có kích thước thân xe lớn, điều kiện sản xuất thực tế người ta thường sử dụng loại máy kéo kết hợp với rơ mc cho cơng đoạn vận chuyển Trong thực tế, trình vận chuyển thường gặp trường hợp xuất dốc cục trượt cục đường dốc làm vận tốc máy kéo vận tốc rơ mc khơng gây khó khăn cho việc điều khiển lái, chuyển động êm dịu, ổn định đồng thời làm cho liên hiệp máy khơng an tồn q trình vận chuyển ðể đảm bảo an toàn cho người phương tiện q trình vận chuyển rơ mc số máy kéo lớn nhà thiết kế thiết kế thêm phần dồn moóc Tuy nhiên, điều kiện đường sá việc sản xuất lâm nghiệp nước ta chưa phù hợp để sử dụng loại máy kéo Máy kéo SHIBAURA – 3000A Nhật sản xuất loại máy kéo có cơng suất nhỏ, hai cầu chủ động có cơng dụng để thực giới hố nơng lâm nghiệp khu vực đồng bằng, phù hợp với vốn đầu tư hộ gia đình, trang trại có quy mơ vừa nhỏ ðể thực khâu vận chuyển gỗ rừng trồng, đề tài cấp nhà nước KC.07-26 lựa chọn loại máy làm mẫu Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… Hình 4.2 ðặc tính biến thiên lực phanh máy kéo Ppk lực phanh rơ mooc Ppm Hình 4.3 Sự thay đổi phản lực pháp tuyến cầu liên hợp máy Qua hình 4.3 cho thấy: Trong trình phanh, phản lực pháp tuyến Zn tăng, phản lực Zk , Zm giảm ðiều giải thích lực quán tính theo phương chuyển động Pjx gây phân bố lại phản lực theo phương thẳng đứng Sau kết thúc phanh (máy dừng hẳn) máy dao động thẳng đứng tính chất đàn hồi có cản nhớt lốp xe Quá trình trình dao động tắt dần Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 53 Sự giảm phản lực pháp tuyến Zk Zm làm giảm lực bám bánh xe lắp phanh gây ảnh hưởng xấu đến hiệu phanh Vì tính tốn lực phanh theo lực bám Ppmax= P = Zp = const (khi tính tốn đơn giản) lớn so với chất thật ðề cập đến vấn đề êm dịu chuyển động phanh Trong trình phanh gia tốc phanh gây ảnh hưởng lớn đến người lái loại hàng hóa dễ bị hư hỏng va đập học giống, loại rau, hoa Ngoài dao động thẳng đứng &z&và xoay thân xe (ví dụ hình 4.4) đồng tác dụng xấu đến chuyển động êm dịu tính an tồn liên hợp máy Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 54 Hình 4.4 Biến thiên trọng tâm máy kéo z1 trọng tâm mooc z2 , góc xoay thân máy kéo khung mooc 4.2.2 Ảnh hưởng vận tốc ban đầu đến hiệu phanh Trên hình 4.5 kết khảo sát ảnh hưởng vận tốc ban đầu V0 đến hiệu phanh với điều kiện khảo sát: Q= 2000 kG; k = 0.8; m= 0.7; k1=4; k2= 2; V0 = 10; 13; 16 km/h Vận tốc tối đa máy kéo Shibaura 3000 A 17 km/h, khảo sát Vmax< 17 km/h Hình 4.5 Ảnh hưởng vận tốc ban đầu V0 đến hiệu phanh Qua kết cho thấy: Các đường vận tốc đường quãng đường dịch chuyển trình phanh phanh với vận tốc ban đầu V0 khác có quy luật giống khơng trùng Vận tốc V0 lớn thời gian phanh dừng hẳn Tp quãng đường phanh Sp tăng Riêng đường cong gia tốc phanh jx ứng với V0 khác trùng nhau, khác vận tốc V0 lớn jxmax lớn Các tiêu đánh giá trình phanh thể bảng 4.1 Bảng 4.1 Ảnh hưởng vận tốc ban đầu đến hiệu phanh V(km/h) 10 13 16 Tp(s) 0.704 0.858 1.000 Sp (m) 1.160 1.811 2.585 jxmax -5.237 -5.647 -6.045 Trên hình 4.6 thể đồ thị liên quan đến thơng số ảnh hưởng đến tính êm dịu chuyển động liên hợp máy Qua cho thấy khác vận tốc ban đầu V0 biến thiên khoảng 10 16 không gây ảnh hưởng lớn đến trình dao động thẳng đứng z1 , z2 dao động xoay quanh tâm 1, Hình 4.6 Ảnh hưởng vận tốc ban đầu đến độ ổn định chuyển động 4.2.3 Ảnh hưởng tốc độ tăng lực phanh đến hiệu phanh Lực phanh máy kéo rơ mooc tính theo cơng thức (3.12) (3.14) ðể đơn giản bỏ lực cản lăn thực tế lực cản lăn nhỏ lực phanh nhiều : Ppk k Zk Ppm m (1 e k1 (t t1 ) Z m (1 e ) k2 ( t t1 ) ) Zk Phản lực pháp tuyến cầu sau máy kéo P Lực bám cầu sau máy kéo : P = kZk k Hệ số bám ánh xe cầu sau máy kéo k1 Hệ số tăng lực phanh t1 Thời gian chậm tác dụng phanh máy kéo t Thời gian phanh liên hợp máy Pm Lực phanh cầu mooc Zm Phản lực pháp tuyến cầu mooc Pm Lực bám cầu mooc : m Pm = mZ m Hệ số bám cầu mooc k2 Hệ số tăng lực phanh cầu mooc t2 Thời gian chậm tác dụng phanh cầu mooc t Thời gian phanh liên hợp máy Như tốc độ tăng lực phanh liên hợp máy phụ thuộc k1, k2 Ý nghĩa thông số tương đương với việc người lái xe đạp nhanh hay chậm lên bàn đạp phanh Sự ảnh hưởng hai thông số đến hiệu phanh minh họa thơng qua ví dụ khảo sát thể hình 4.7 Các điều kiện khảo sát là: Q = 2000 kG; V0 = 16 km/h; k = 0.7; m= 0.6; k2= [ 0.5; 2; 5; 10]; k1= 2.k2; Ở cần lưu ý rằng, kéo rơ mooc trục, tải trọng Q phân bố phần Q cầu sau máy kéo làm tăng phản lực pháp truyến Zk nhờ làm tăng lực bám Pk Vì để khai thác tốt lực bám máy kéo nên chọn k1> k2 , k1= k2 Ở chọn =2 hệ số gọi hệ số liên động hay hệ số liên kết phanh máy kéo phanh rơ mooc Tuy nhiên, chọn giá trị hệ số cho hợp lý lại vấn đề cần nghiên cứu tăng k1 tăng k1 Hình 4.7 Ảnh hưởng tốc độ tăng lực phanh đến hiệu phanh Các kết hình 4.7 thể quy luật ảnh hưởng hệ số k1, k2 đến tăng lực phanh theo thời gian phanh: k1, k2 lớn tương ứng với đường Ppk, Ppm có độ dốc tăng nhanh giai đoạn đầu q trình phanh Hệ làm cho tiêu phanh Tp, Sp, jmax đạt tốt Các giá trị cụ thể thể bảng 4.2 Bảng 4.2 Ảnh hưởng tốc độ tăng lực phanh đến hiệu phanh k2 k1=2k1 Tp(s) Sp(m) jxmax 0.5 1.0 2.033 5.741 -3.660 2.0 4.0 1.236 3.311 -5.126 5.0 10.0 0.992 2.492 -5.569 10.0 20.0 0.901 2.140 -5.601 Trên hình 4.8 kết khảo sát ảnh hưởng hệ số k1, k2 đến độ êm dịu chuyển động liên hợp máy với điều kiện Q = 2000 kG; V0 = 16 km/h; k = 0.7; m= 0.6; k2= [0.5; 2; 5; 10]; k1= 2.k2 Các kết cho thấy: Khi hệ số k1, k2 tương đối nhỏ ảnh hưởng chúng đến tiêu đánh giá hiệu phanh (Tp, Sp , jxmax) rõ nét Nhưng tăng từ đến 10 tiêu thay đổi không đáng kể ðiều gợi cho ta thấy không thật cần thiết phải phanh thật gấp Tốc độ tăng lực phanh (thông qua hệ số k1 k2) ảnh hưởng lớn đến tiêu đánh giá hiệu phanh dao động trọng tâm máy kéo trọng tâm rơ mooc Khi k1, k2 nhỏ (ví dụ k2= 0.5), lực phanh tăng chậm q trình phanh khơng xẩy dao động thẳng đứng dao động góc Nhưng tăng k1, k2 từ đến 10 xuất dao động với biên độ cực đại tăng nhanh (xuất nhịp đầu tiên) Như k1, k2 ảnh hưởng lớn đến dáng điệu đường cong Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 60 Hình 4.8 Ảnh hưởng tốc tăng lực phanh (k1, k2) đến hiệu phanh độ êm dịu chuyển động liên hợp máy 4.2.4 Ảnh hưởng hệ số bám đến hiệu phanh Hệ số bám thông số ảnh hưởng lớn đến khả kéo bám khả phanh phương tiện chuyển động mặt đường Hệ số phụ thuộc vào loại đường , kết cấu tình trạng kỹ thuật lốp Trên hình 4.9 kết khảo sát ảnh hưởng hệ số bám đến trình phanh liên hợp máy ðiều kiện khảo sát: Q = 2000 kG; V0 = 16 km/h; k1= 4; k2= 2; k = m = [ 0.5 0.7; 0.8] Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 61 tăng k Hình 4.9 Ảnh hưởng hệ số bám đến hiệu phanh Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 62 Qua kết đồ thị hình 4.9 cho thấy hệ số bám ảnh hưởng đến dáng điệu đường cong ảnh lớn đến giá trị cực đại lực phanh lực phanh, thể bảng 4.3 Bảng 4.3 Ảnh hưởng hệ số bám đến hiệu phanh Hệ số bám k Hệ số bám m Tp (s) Sp(m) jxmax(m/s ) 0.5 0.5 1.349 3.457 -4.155 0.7 0.7 1.064 2.758 -5.621 0.8 0.8 0.974 2.527 -6.213 4.3 KẾT LUẬN CHƯƠNG Trong chương xây dựng thuật giải chương trình máy tính ngơn ngữ Matlab để làm công cụ khảo sát ảnh hưởng số yếu tố sử dụng đến hiệu phanh độ êm dịu chuyển động trình phanh Các kết khảo sát cho thấy: Sự ảnh hưởng vận tốc ban đầu V0 gây ảnh hưởng lớn đến hiệu phanh Vận tốc V0 lớn thời gian phanh Tp, quãng đường phanh Sp, gia tốc cực đại jmax tăng Vận tốc V0 ảnh hưởng tính êm dịu chuyển động động q trình phanh khơng thể khác biệt khoảng thay đổi vận tốc 10 16 km/h, mà thấy ảnh hưởng khác biệt rõ nét xe dừng chạy tồn dao động thẳng đứng dao động xoay quanh trọng tâm Ảnh hưởng hệ số tăng lực phanh k1, k2 đến hiệu phanh độ êm dịu chuyển động lớn phân biệt rõ nét thay đổi giá trị k1, k2 khác Hệ số bám thông số ảnh hưởng lớn đến hiệu phanh Trong khoảng = 0.5 0.8 (thường hay gặp đường vận chuyên nông lâm nghiệp), tiêu đánh giá trình phanh thể khác biệt rõ ràng Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 63 KẾT LUẬN CHUNG VÀ KIẾN NGHỊ KẾT LUẬN CHUNG Luận văn thực mục tiêu đặt với kết sau đây: 1- ðã xây dựng mơ hình động lực học q trình phanh dạng mơ hình phẳng mặt phẳng thẳng đứng cho liên hợp máy Shibaura 3000A với rơ mooc trục Trong tính đến ảnh hưởng tính chất đàn hồi lốp xe đến dao động liên hợp máy tiêu đánh giá trình phanh ðây điểm so với số tác giả trước nghiên cứu loại liên hợp máy 2- ðã xây dựng thuật giải chương trình ngơn ngữ Matslab để giải tốn mơ hình khảo sát số yếu tố sử dụng đến tiêu đánh giá trình phanh tính chuyển động êm dịu phanh: Ảnh hưởng vận tốc ban đầu V0 Ảnh hưởng tốc độ tăng lực phanh thông qua hệ số k1, k2 Ảnh hưởng hệ số bám k, m Các kết cho thấy ảnh hưởng thông số đáng kể đến hiệu phanh tính êm dịu chuyển động phanh Các kết cho thấy qui luật ảnh hưởng yếu tố khảo sát thể qui luật học vật lý ðiều chứng tỏ mơ hình lập chương trình tính tốn đáp ứng đảm bảo qui luật định tính KIẾN NGHỊ Sau hoàn thành đề tài: “Khảo sát số yếu tố ảnh hưởng đến tính phanh liên hợp máy kéo SHIBAURA 3000A kéo rơ mooc trục”, điều kiện thời gian, kiến thức kinh phí hạn chế nên kết nghiên cứu luận văn nhiều hạn chế ðặc biệt kết nghiên cứu chưa kiểm chứng thực nghiệm nên kết kết luận luận văn mang tính tương đối ðề nghị tiếp tục phát triển đề tài Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 64 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt: PGS.TS Nguyễn ðiền (2004), Công cụ thiết bị điện nông nghiệp Việt Nam qua thời kỳ lịch sử, Nhà xuất Nông nghiệp Nguyễn Hữu Cẩn, Phan ðình Kiên (1996), Thiết kế tính tốn Ơ tơ – máy kéo, Nhà xuất Giáo Dục, Hà Nội Nguyễn Hữu Cẩn, Dư Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn Tài, Lê Thị Vàng (2005), Lý thuyết Ô tô máy kéo, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Hữu Cẩn (2004), Phanh Ơ tơ (Cơ sở khoa học thành tựu mới), NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Vũ Liên Chính, Phan Nguyên Di, Nguyễn Văn Khang (2002), Giáo trình ðộng lực học máy, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Tài Cường (2007), “Nghiên cứu động lực trình phanh liên hợp máy kéo SHIBAURA – 3000A vận chuyển gỗ rừng trồng, Luận văn cao học trường đại học Nông nghiệp Hà Nội Nguyễn Hữu ðiển (2010), Hướng dẫn sử dụng Maple, ðại học khoa học tự nhiên, Hà Nội Phạm Minh ðức (2010), Nghiên cứu số yếu tố ảnh hưởng đến ổn định hướng chuyển động liên hợp máy kéo cỡ nhỏ vận chuyển lâm nghiệp, Luận án tiến sĩ trường đại học Lâm nghiệp Hà Nội Nguyễn ðiền (1977), Cơng nghiệp hố nơng nghiệp, đại hố nơng thơn nước Châu Á Việt Nam, Nhà xuất trị Quốc Gia Hà Nội 10 ðào Hữu ðoàn (2007), Khảo sát ảnh hưởng độ dốc mấp mô mặt đường đến phản lực pháp tuyến máy kéo SHIBAURA kéo rơ mooc trục, Luận văn cao học trường đại học Nông nghiệp Hà Nội Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 65 11 ðặng Tiến Hoà (2000), Nghiên cứu số vấn đề động lực học liên hợp máy kéo cỡ nhỏ hai bánh, Luận án tiến sỹ kỹ thuật đại học Nông Nghiệp I Hà Nội 12 ðặng Thế Huy (1976), Cơ sở động lực học liên hợp máy kéo, máy nông nghiệp, Báo cáo khoa học Kỹ thuật Nông nghiệp, trường đại học nông nghiệp I Hà Nội 13 Lê Minh Lư (2002), Nghiên cứu sở dao động máy kéo bánh có tính đến đặc trưng phi tuyến phần tử đàn hồi, Luận án tiến sỹ kỹ thuật đại học Nông Nghiệp I Hà Nội 14 Nông Văn Vìn (2003), Lý thuyết liên hợp máy, Trường ðại học Nông nghiệp I Hà Nội 15 Nguyễn Văn Tiêm, Nguyễn Sinh Cúc (1996), Nửa kỷ phát triển nông nghiệp, nông thôn Việt Nam, Nhà xuất Nông Nghiệp I Hà Nội 16 Nguyễn Văn Hựu (2002), Ứng dụng Matlab Kỹ thuật dùng cho cao học khí, Trường đại học Nơng Nghiệp I Hà Nội 17 Nguyễn Hồng Hải tác giả (2003), Lập trình Matlab, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật 18 Nguyễn Hồi Sơn (2000), Ứng dụng Matlab tính tốn kỹ thuật, Nhà xuất đại học quốc gia thành phố Hồ Chí Minh 19 La Văn Hiển (2005), Nhập mơn Matlap Access, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội 20 Bùi Hải Triều, Hàn Trung Dũng, ðặng Tiến Hòa, Nơng Văn Vìn (2001) Ơ tơ – Máy kéo, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội 21 Hoàng Văn ðặng (2002), Mathcad 2002 giải trình tốn học, Nhà xuất trẻ 22 Nguyễn Phùng Quang (2004), Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 66 23 Trịnh Hữu Trọng (2000), Khai thác vận chuyển Lâm sản, NXB Nông nghiệp 24 Nơng Văn Vìn (2003), ðộng lực học chuyển động tô máy kéo, Trường ðại học Nông nghiệp I Hà Nội 25 Phạm Văn Tờ (2007), Cơ học giải tích, ðại học Nông Nghiệp I Hà Nội 26 Nguyễn ðức Trọng (2010), Khảo sát số yếu tố ảnh hưởng đến hiệu phanh xe Huyndai 1,25 vận chuyển đường nông thôn, Luận văn cao học trường đại học Nông nghiệp Hà Nội Internet: 27 http:// www.mathematica.com Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 67 ... văn: Khảo sát số yếu tố ảnh hưởng đến tính phanh liên hợp máy kéo SHIBAURA 3000A kéo rơ mooc trục MỤC ðÍCH NGHIÊN CỨU CỦA ðỀ TÀI Khảo sát số yếu tố ảnh hưởng đến tính phanh liên hợp máy kéo Shibaura3 000A... 4.8 Ảnh hưởng vận tốc ban đầu V0 đến hiệu phanh Ảnh hưởng vận tốc ban đầu đến độ ổn định chuyển động Ảnh hưởng tốc độ tăng lực phanh đến hiệu phanh Ảnh hưởng tốc tăng lực phanh (k1, k2) đến hiệu... tơ, máy kéo b Nghiên cứu lý thuyết Xây dựng mơ hình động lực học tính phanh liên hợp máy máy kéo với rơ mooc trục Xây dựng chương trình vi tính để giải tốn mơ hình xây dựng khảo sát số yếu tố ảnh