Ket-noi.com kho tài liệu miễn phí Chương 1: TỔNG QUAN VỀ CƠ CẤU NÂNG HẠ CẦU TRỤC 1.1 Khái quát chung 1.1.1 Khái niệm Cầu trục tên gọi chung máy trục chuyển động hai đường ray cố định kết cấu kim loại tường cao để vận chuyển vật phẩm khoảng không ( độ ) hai đường ray Các cấu đảm bảo chuyển động: - Nâng hạ vật - Di chuyển xe - Di chuyển xe cầu 1.1.2 Đặc điểm cấu tạo cầu trục Dầm cầu gọi dầm chính, thường có kết cấu hộp dàn, có hai dầm Trên dầm có xe cấu di chuyển qua lại dọc theo dầm Hai đầu dầm liên kết hàn đinh tán với hai dầm đầu Trên dầm đầu có hai cụm bánh xe: cụm bánh xe chủ động cụm bánh xe bị động Dẫn động cầu trục tay dẫn động điện Dẫn động tay chủ yếu dùng phân xưởng sửa chữa, lắp ráp nhỏ, nâng hạ khơng thường xun, khơng đòi hỏi suất tốc độ cao Cầu trục thường chế tạo với thông số: - Tải trọng nâng: Q = ÷ 500 - Chiều cao nâng: Hmax = 16 m - Vận tốc nâng: Vn = ÷ 40 m/phút - Vận tốc di chuyển xe con: Vxmax = 60 m/phút - Vận tốc di chuyển cầu trục: Vcmax = 60 m/phút Cầu trục có Q > 10 thường trang bị hai ba cấu nâng, gồm cấu nâng hai cấu nâng phụ, lắp xe Ket-noi.com kho tài liệu miễn phí 1.1.3 Phân loại + Theo hình dạng phận nâng hạ mục đích sử dụng: - Cầu trục dùng móc tiêu chuẩn Cầu trục dùng gầu ngoạm Cầu trục dùng nam châm điện + Theo tải trọng: - Loại nhẹ: 10 Loại trung bình: từ 10 tới 15 Loại nặng: 15 + Theo chế độ làm việc: - Loại nhẹ: TĐ%= 10÷15%, số lần đóng cắt 60 Loại trung bình: TĐ%= 15÷25% , số lần đóng cắt 120 Loại nặng: TĐ%= 40÷60%, số lần đóng cắt 240 + Theo chức năng: - Cầu trục vận chuyển: sử dụng rộng rãi, yêu cầu độ xác không cao Cầu trục lắp ráp: sử dụng phân xưởng khí, yêu cầu độ xác cao 1.1.4 Cấu tạo Hình 1.1 Cấu tạo cầu trục Ket-noi.com kho tài liệu miễn phí Cấu tạo cầu trục thể hình 1.1, gồm phận chính: + Xe cầu Là khung sắt hình chữ nhật,được thiết kế với kết cấu chịu lực, gồm dầm chế tạo thép, đặt cách khoảng tương ứng với khoảng cách bánh xe con, bao quanh dàn khung Hai dầm cầu liên kết khí với hai dầm ngang tạo thành khung hình chữ nhật mặt phẳng ngang Các bánh xe cầu trục thiết kế dầm ngang khung để cầu trục chạy dọc suốt nhà xưởng cách dễ dàng + Xe Là phận chuyển động đường ray xe cầu, có đặt cấu nâng hạ cấu di chuyển cho xe Tùy theo cơng dụng cầu trục mà xe có hai, ba cấu nâng hạ, gồm cấu nâng hai cấu nâng phụ Xe di chuyển xe cầu xe cầu di chuyển dọc theo phân xưởng nhà máy đáp ứng việc vận chuyển hàng hóa đến nơi phân xưởng + Cơ cấu nâng - hạ Có hai loại chính: - Loại dùng cho cầu trục dầm palăng điện palăng tay Palăng điện hay palăng tay có khả di chuyển dọc theo dầm để nâng hạ vật Các loại palăng chế tạo theo tải trọng tốc độ nâng yêu cầu - Đối với loại dầm thông thường, cấu nâng hạ chế tạo đặt xe để di chuyển dọc theo dầm Trên xe có từ đến ba cấu nâng hạ Ngồi có cấu phanh hãm (hình 1.2) Phanh dùng dùng cầu trục có ba loại: phanh guốc, phanh đĩa phanh đai Nguyên lí hoạt động loại phanh giống Cơ cấu phanh hãm gồm có: - Má phanh - Cuộn dây nam châm phanh - Đối trọng phanh Ket-noi.com kho tài liệu miễn phí Hình 1.2 Cấu tạo cấu phanh hãm 1.2 Đặc điểm công nghệ Cầu trục làm việc mơi trường nặng nề ngồi hải cảng, nhà máy, xí nghiệp luyện kim Làm việc chế độ đóng cắt cao Ngồi ra, tùy theo q trình cơng nghệ mà ta có số u cầu như: - Cầu trục vận chuyển sử dụng rộng rãi, u cầu độ xác khơng cao - Cầu trục lắp ráp thường sử dụng phân xưởng khí, dùng để lắp ghép chi tiết khí nên yêu cầu độ xác cao - Các khí cụ điện, thiết bị điện hệ thống phải làm việc tin cậy để nâng cao suất, an toàn vận hành khai thác Từ đặc điểm đưa yêu cầu hệ thống trang bị điện cấu: - Các phần tử cấu thành hệ thống phải đơn giản, dễ thay thế, sửa chữa, độ tin cậy cao - Trong mạch điều khiển phải có mạch bảo vệ điện áp khơng, bảo vệ tải ngắn mạch - Quá trình mở máy diễn theo quy luật định sẵn - Sơ đồ điều khiển cho động rieng biệt, độc lập Ket-noi.com kho tài liệu miễn phí - Có cơng tắc hành trình hạn chế hành trình tiến lùi cho xe cầu, xe con, hạn chế hành trình lên cấu nâng hạ - Đảm bảo hạ hang tốc độ thấp - Tự động cắt nguồn có người làm việc xe cầu 1.3 Yêu cầu truyền động 1.3.1 Đặc tính phụ tải Khảo sát cấu nâng hạ người ta nhận thấy momen cản cấu không đổi độ lớn chiều chiều quay động thay đổi Nói cách khác, momen cản cấu nâng hạ thuộc loại momen cản năng, có đặc tính M c = constant khơng phụ thuộc vào chiều quay Điều giải thích dễ dàng momen cấu trọng lực tải gây Khi nâng tải, momen có tác dụng cản trở chuyển động, tức hướng ngược chiều quay Khi hạ tải, momen lại momen gây chuyển động, tức hướng theo chiều quay động Dạng đặc tính cấu nâng hạ sau: Hình 1.3 Đặc tính cấu nâng – hạ Từ đặc tính cấu nâng hạ ta có nhận xét: Ket-noi.com kho tài liệu miễn phí - Khi hạ tải ứng với trạng thái phát động M đ momen hãm, Mc momen gây chuyển động - Khi cần trục hạ tải dụng lực: hai momen gây chuyển động Như vậy, giai đoạn nâng hay hạ động phải điều khiển để đảm bảo làm việc với trạng thái làm việc nó, phù hợp với đặc tính tải phụ tải cầu trục biến đổi từ tới giá trị lớn 1.3.2 Chế độ làm việc động truyền động +Ở góc phần tư thứ nhất: Máy điện làm việc chế độ động ( đường 1) M = Mc + Mđm Với: M - momen động sinh Mc - momen cản tải trọng gây Mđms - momen cản ma sát gây Đối với động nâng hạ làm việc chế độ nâng hàng, động di chuyển làm việc chế độ chạy tiến +Ở góc phần tư thứ II: Máy điện làm việc chế độ máy phát Đối với cấu di chuyển, đường thực hãm tái sinh có ngoại lực tác dụng chiều với chuyển động cấu Còn cấu nâng hạ thực hãm động ( đường ) +Ở góc phần tư thứ III: Máy điện làm việc chế độ động Đối với cấu di chuyển tương ứng với chạy lùi Còn cấu nâng hạ: Mc < Mm M = Mms - Mc Chế độ gọi chế độ hạ động lực +Ở góc phần tư thứ IV: Máy điện làm việc chế độ máy phát Đối với cấu nâng hạ: Mc > Mms M = Mc – Mms Ket-noi.com kho tài liệu miễn phí Hàng hạ tải trọng Còn động đóng điện nâng đề hãm tốc độ hạ hàng Lúc động làm việc chế độ hãm ngược ( đường ) Khi thực hạ động lực, động làm việc chế độ hãm tái sinh ( máy phát ) với tốc độ hạ lớn tốc độ đồng ( đường ) Hình 1.4 Trạng thái làm việc động truyền động cầu trục Ket-noi.com kho tài liệu miễn phí 1.3.3 Yêu cầu truyền động +Chế độ làm việc: Động truyền động cấu nâng hạ nói chung có chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại, có tần số đóng cắt lớn +Vấn đề đảo chiều: Động cầu trục phải có khả đảo chiều quay, có momen thay đổi theo tải trọng rõ rệt Theo khảo sát từ thực tế khơng có tải trọng, momen động khơng vượt q ( 15÷20% )Mđm Đối với cấu nâng hạ cầu trục gầu ngoạm tới 50%M đm +Yêu cầu khởi động hãm: Trong hệ thống truyền động cấu nâng hạ nói chung cầu trục nói riêng, yêu cầu trình tăng tốc giảm tốc phải êm Bởi vậy, momen động trình độ phải hạn chế theo yêu cầu kĩ thuật an toàn Ở máy nâng tải trọng, gia tốc cho phép thường quy định theo khả chiu đựng phụ tải động Đối với cấu nâng hạ cầu trục gia tốc phải nhỏ 0,5m/s2 để không làm đứt cáp Thời gian khởi động nhỏ 2s Sử dụng phanh hãm chuẩn bị dừng điện phanh hãm phải dừng hệ truyền động trạng, tránh rơi tự Phải dừng xác nơi lấy tải hạ tải hay dừng xác tốc độ thấp +Phạm vi điều chỉnh: Trong cấu nâng hạ cầu trục phạm vi điều chỉnh khơng cao Ở cầu trục thơng thường D < 3, cầu trục lắp ráp D > 10 Độ xác điều chỉnh yêu cầu không cao, khoảng 5% +Yêu cầu truyền động trạng thái bất bình thường, hãm khẩn cấp, đảo chiều quay tức thời hay hãm đột ngột Các phận chuyển động phải có phanh hãm điện từ để giữ chặt trục, điện hay xảy cố đảm bảo an toàn cho người vận hành thiết bị Để đảm bảo điều này, sơ đồ điều khiển phải có cơng tắc hành trình để hạn chế chuyển động cấu Khi hãm khẩn cấp hay hãm đột ngột phải dừng xác Ket-noi.com kho tài liệu miễn phí +Yêu cầu nguồn trang bị điện: Điện áp cung cấp cho cấu cầu trục không vượt 500V Mạng điện xoay chiều hay dùng 380/220V, mạng chiều hay dùng 220V, 44V Điện áp chiếu sang không vượt 220V Đa số làm việc môi trường nặng nề, đặc biệt hải cảng, nhà máy, xí nghiệp luyện kim, phân xưởng sửa chữa … nên khí cụ hệ thống truyền động trang bị điện cấu yêu cầu phải làm việc tin cậy, đảm bảo an toàn, suất điều kiện khắc nghiệt, đơn giản thao tác Ket-noi.com kho tài liệu miễn phí Chương 2: TÍNH CHỌN CƠNG SUẤT ĐỘNG CƠ 2.1.Tính tốn phụ tải Phụ tải tĩnh cấu nâng hạ chủ yếu tải trọng định Để xác định phụ tải tĩnh phải dựa vào sơ đồ động học cấu nâng hạ Hình 2.1 Sơ đồ động học cấu nâng – hạ 10 Ket-noi.com kho tài liệu miễn phí Trong sơ đồ trên, tín hiệu biến dòng tín hiệu xoay chiều, sau qua hệ thống chỉnh lưu biến đổi thành tín hiệu chiều Sau đó, tín hiệu đưa vào mạch vòng dòng điện 55 Ket-noi.com kho tài liệu miễn phí Chương 5: TỔNG HỢP MẠCH VỊNG ĐIỀU CHỈNH 5.1 Mơ hình tốn học động điện chiều Hình 5.1 Giản đồ thay động điện chiều Trong chế độ xác lập động điện chiều, đặt lên dây quấn kích từ động điện áp uk dây quấn kích từ có dòng điện i k đó, mạch từ máy có từ thơng Φ Tiếp đó, đặt giá trị U lên mạch phần ứng dây quấn phần ứng có dòng điện I chạy qua.Tương tác dòng điện phần ứng từ thơng kích từ tạo momen điện từ có giá trị: M  Trong đó: p’ N p'.N .I u  K .I u 2. a – – số đôi cực động số dẫn phần ứng cực từ 56 Ket-noi.com kho tài liệu miễn phí a – số mạch nhánh song song dây quấn phần ứng k – hệ số kết cấu máy Do momen điện từ kéo cho phần ứng quay nên dây quấn quét từ thông dây quấn cảm ứng suất điện động: E p'.N . K . 2. a Với động chiều: U  Ru I u R U   u Iu K  K  K R U   u M K K   +Mơ hình chung: Nếu thơng số động khơng đổ viết phương trình mơ tả sơ đồ thay hình 5.1 sau: UK(p) = RK IK(p) + NK p ΦK(p) Trong đó: Nk – số vòng dây cuộn kích từ Rk – điện trở dây quấn kích từ Mạch phần cứng: U(p) = Rư.I(p) + Lư.p.I(p) ± NN.p.Φ(p) + E(p) Hoặc dạng dòng điện: I(p) = Ru U ( p) N N p.( p)  E ( p)  p.Tu Trong đó: Lư – điện cảm phần ứng NN – số vòng dây cuộn kích từ Tư = Lư/Rư – số thời gian mạch phần ứng Phương trình chuyển động hệ thống: M(p) – Mc(p) = J.p.ω Trong đó: J momen qn tính hệ quy đổi trục động Từ phương trình trên, ta xây dựng sơ đồ cấu trúc động hình vẽ Sơ đồ cấu trúc phi tuyến mạnh nên tính tốn ứng dụng, ta mơ hình tuyến tính hóa 57 Ket-noi.com kho tài liệu miễn phí quanh điểm làm việc Chọn điểm làm việc ổn định tuyến tính hóa đặc tính từ hóa đặc tính momen tải sau: kk  B  Φ0, Ik0 I k M c Mcb, ωB  Hình 5.1 Sơ đồ cấu trúc động điện chiều Tại điểm làm việc xác lập, ta có điện áp phần ứng U 0, dòng điện phần ứng I0, tốc độ quay  B , từ thông Φ0, momen tải MB, điện áp kích từ Uk0 dòng điện kích từ Ik0 Các đại lượng biến thiên nhỏ xung quanh điển làm việc ∆U(p), ∆I(p), ∆  (p), ∆Φ(p), ∆M(p), ∆Uk(p), ∆Ik(p) Mạch phần ứng: U0 + ∆U(p) = Rư [I0 + ∆I(p)] + p.Lư.[I0 + ∆I(p)] + K.[Φ0+∆Φ(p)].[  B +∆  (p)] Mạch kích từ: Uk0 + ΔUk(p) = Rk.[Ik0 + ΔIk(p)] + p.Lk.[Ik0 + ΔIk(p)] + Phương trình chuyển động học: 58 Ket-noi.com kho tài liệu miễn phí K.[Φ0 + ∆Φ(p)].[I0 + ∆I(p)] - [MB + ∆MC(p)] = J.p [ωB + Δω (p)] Bỏ qua vô bé bậc cao phương trình trên, ta có: ∆U(p) - [K.Φ0.∆  (p) + K  B.∆Φ(p)] = R.∆I(p) (1 + p.Tư) ∆Uk(p) = Rk.∆Ik(p).(1 + p.Tk) K.I0.∆Φ(p) + K.Φ0.∆I(p) - ∆Mc = J.p.∆  (p) Sơ đồ tuyến tính hóa từ phương trình thu sau: Hình 5.2 Sơ đồ cấu trúc tuyến tính hóa Khi dòng điện kích từ động khơng đổi, từ thơng kích thích nam chân vĩnh cửu từ thơng kích từ số: KΦ = const = Cu U( p ) = Rư Iư (p) (1 + pTư) + Cu ω(p) Cu.I(p) – Mc(p) = J.p.ω(p) 59 Ket-noi.com kho tài liệu miễn phí Hình 5.3 Sơ đồ cấu trúc từ thông không đổi Sơ đồ cấu trúc động từ thơng kích từ khơng đổi thể hình 5.3 Bằng phương pháp đại số sơ đồ cấu trúc ta có sơ đồ thu gọn hình 5.4, đặt: Kđ = 1/Cu - hệ số khuếch đại động Ru J C u2 - số thời gian học Tc = 60 Ket-noi.com kho tài liệu miễn phí Hình 5.4 Các sơ đồ cấu trúc thu gọn a) Theo tốc độ; b) Theo dòng điện 5.2 Tổng hợp mạch vòng dòng điện Mạch vòng điều chỉnh dòng điện( hình 5.5 ) mạch vòng bản, có tính chất định tới chất lượng điều chỉnh hệ thống Chức mạch vòng dòng điện hệ thống truyền động trực tiếp hay gián tiếp xác định momen kéo động cơ, ngồi có chức bảo vệ, điều chỉnh gia tốc… 61 Ket-noi.com kho tài liệu miễn phí Hình 5.5 Cấu trúc mạch vòng điều chỉnh dòng điện 62 Ket-noi.com kho tài liệu miễn phí Trong sơ đồ trên: Ri điều chỉnh dòng điện Mω điều chỉnh điện áp Trong trường hợp số thời gian học( T c ) lớn so với số thời gian mạch phần ứng (Tư), ta coi sức điện động động khơng ảnh hưởng tới q trình điều chỉnh mạch vòng dòng điện Sơ đồ khối mạch vòng điều chỉnh dòng điện hình 5.6, F mạch lọc tín hiệu, Ri biến đổi điều chỉnh dòng điện, BĐ biến đổi chiều, S i xenxơ dòng điện Xenxơ dòng điện thực biến dòng mạch xoay chiều điện trở sum mạch cách li mạch chiều Hình 5.6 Sơ đồ khối mạch vòng dòng điện Ti, Tđk, Tvo, Tư, Ti – số thời gian mạch lọc, mạch điều khiển,mạch chỉnh lưu,sự chuyển mạch chỉnh lưu, phần ứng xenxơ dòng điện Rư – điện trở mạch phần ứng U d - hệ số khuếch đại chỉnh lưu  Hàm truyền mạch vòng dòng điện (hàm truyền đối tượng điều chỉnh) sau: S0i (p) = K cl K i / Ru (1  pT f )(1  pTđk )(1  Tvo )(1  pTu )(1  pTi ) 63 Ket-noi.com kho tài liệu miễn phí Trong đó, số thời gian T f, Tđk, Tvo, Ti , số thời gian, nhỏ so với số thời gian điện từ Đặt T s = Tf +Tđk+Tvo+Ti viết lại cơng thức dạng gần sau: S0i (p) = K cl K i Ru (1  Ts p).(1  Tu p ) Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu modun, ta tìm hàm truyền điều chỉnh dòng điện có dạng khâu PI:  Tu p Ri(p) = K cl K i aTs p Ru Trong chon a = Từ thông số động cơ: Pđm = 16 Uđm = 220 nđm = 690 Iđm = 86 Ta có: KW V vòng/phút A 2n 2 690 = = 72,3 ( rad/s ) 60 60 220  86.0,17 U  I đm R KΦ = Cu = đm = = 2,84 72,3  ω= Lư = 2,6 ( mH ) Hằng số thời gian mạch phần ứng: Lu 2,6.10  Tư = = = 0,015 Ru 0,17 (s) Momen quán tính phần chuyển động quy đổi trục động cơ: M(p) – Mc(p) = Jp.ω(p)  Jp = M ( p)  M c ( p)  ( p) 64 Ket-noi.com kho tài liệu miễn phí Trong trường hợp Mc = Jp = 2,84.86 KI đm M ( p) = = = 3,38 72,3   ( kgm2 ) Hằng số thời gian học: Tc = J Ru 3,38.0,17  = 0,07 Cu2 2,84 (s) Hằng số thời gian biến đổi: Tvo = 1 = = 0,00167 2mf 2.6.50 (s) Hằng số thời gian mạch điều khiển chỉnh lưu chọn bằng: Tđk = 0,001 (s) Hệ số biến đổi mạch chỉnh lưu: 220 U d = = 18,3 12  Hằng số thời gian khâu phản hồi dòng điện chọn bằng: Tfi = 0,001 (s) Hệ số hàm truyền phản hồi dòng điện: U i ( p) 12 Ki = I ( p ) = = 0,14 u 86 Vậy, hàm truyền điều chỉnh dòng điện là: Kcl =  Tu p  0,015 p  0,015 p Ri(p) = K cl K i = 18,3.0,14 2.0,00367 p = aTs p 0,11 p 0,17 Ru Hàm truyền mạch vòng dòng điện thu là: I ( p) 1 1  2 = 0,14  0,14 p  0,14 p U id ( p ) K i  2Ts p  2Ts p 65 Ket-noi.com kho tài liệu miễn phí 5.3 Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ Hệ thống điều chỉnh tốc độ hệ thống mà đại lượng điều chỉnh tốc độ góc động điện Các hệ thường gặp thực tế kĩ thuật Hệ thống điều chỉnh tốc độ hình thành từ hệ thống điều chỉnh dòng điện Các hệ đảo chiều vơ sai cấp hai Nhiễu hệ momen tải Mc Hình 5.7 Sơ đồ khối hệ T-Đ đảo chiều Tùy theo yêu cầu công nghệ mà điều chỉnh tốc độ R ω tổng hợp theo tín hiệu điều khiển theo nhiễu tải M c Trong trường hợp chung, hệ thống phải có đặc tính điều chỉnh tốt từ hai phía: tín hiệu điều khiển nhiễu phụ tải Kết cấu hệ truyền động đảo chiều thể hình 5.7 Để đảo chiều quay, hệ thống dùng biến đổi: BBĐ1 BBĐ2, mắc song song ngược Các máy phát xung FX1 FX2 phát xung điều khiển biến đổi Các điều chỉnh dòng điện Ri1 xenxơ dòng Si1, Ri2 xenxơ dòng Si2 tạo thành mạch vòng điều chỉnh dòng điện Phần tử phi tuyến HCD phần tử hạn chế dòng q trình q độ Xenxơ tốc độ Sω đóng vai trò khâu phản hồi tốc độ Sơ đồ khối chức trình bày hình 5.8 66 Ket-noi.com kho tài liệu miễn phí Hình 5.8 Sơ đồ khối hệ điều chỉnh tốc độ Để tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ, ta sử dụng biểu thức kết tổng hợp mạch vòng dòng điện, bỏ qua sức điện động động cơ: I ( p) 1  U id ( p) K i 2Ts p (1  Ts p )  Để thuận tiện cho tính tốn tiếp theo, ta sử dụng cơng thức gần đúng: I d ( p) 1  U id ( p) K i  2Ts p Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều chỉnh tốc độ hình 5.8, S ω xenxơ tốc độ, có hàm truyền khâu qn tính với hệ số truyền K ω số thời gian lọc Tω Thường Tω có giá trị nhỏ, đặt 2T’s = 2Ts + Tω, đối tượng điều chỉnh có hàm truyền: S02(p) = Ru K K i KTc p (2T ' s p  1) Theo tiêu chuẩn modun tối ưu, xác định hàm truyền điều chỉnh tốc độ khâu tỉ lệ: Rω(p) = K i KTc K p Ru K  2T ' s a Thường lấy a2 = 67 Ket-noi.com kho tài liệu miễn phí Hình 5.9 Sơ đồ cấu trúc hệ điều chỉnh tốc độ Từ bước tính trên, ta có: Ki = 0,14 Tc = 0,07 (s) Ts = 0,0037 ( s ) U  Khi ω = ωđm, Uω = 10 ( V ) Kω = K  U 10  0,14  72,3 Chọn số thời gian lọc: Tω = 0,001 (s) T 's  2Ts  T 2.0,0037  0,001  0,0042 2 Hàm truyền mạch vòng tốc độ là:  ( p) 1  U vd ( p) K  4T ' s p(2Ts p  1)  68 (s) Ket-noi.com kho tài liệu miễn phí Thay số vào ta có:  ( p) 1 1   4 U vd ( p ) 0,14 4.0,0042 p( 2.0,0037 p  1)  0,14 0,12.10 p  0,0168 p  69 ... phận chuyển động đường ray xe cầu, có đặt cấu nâng hạ cấu di chuyển cho xe Tùy theo cơng dụng cầu trục mà xe có hai, ba cấu nâng hạ, gồm cấu nâng hai cấu nâng phụ Xe di chuyển xe cầu xe cầu di chuyển... momen động khơng vượt q ( 15÷20% )Mđm Đối với cấu nâng hạ cầu trục gầu ngoạm tới 50%M đm +Yêu cầu khởi động hãm: Trong hệ thống truyền động cấu nâng hạ nói chung cầu trục nói riêng, yêu cầu trình... sang cấu truyền động nên: Mh =Mt +∆M = Mt.ηh [2 – 5] Trong đó: Mh : momen trục động hạ tải ∆M : tổn thất momen cấu truyền động ηh : hiệu suất cấu hạ tải Nếu Mt > ∆M : hạ hãm Mt < ∆M : hạ động