LỜIDỤC CAMVÀ ĐOAN BỘ GIÁO ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI T i xin m o n yl ng tr nh nghi n ứu kho họ ủ t i ng ph p số liệu, kết n u luận n n y l trung thự v h ph ợ ng bố ng tr nh n o kh ! Hà Nội, ngày tháng năm 2015 Tác giả NGUYỄN NGỌC TÚ Ngu ễn Ngọc Tú NGHIÊN CỨU TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA Ô TÔ KÉO MOÓC LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC H Nội - 2016 ii BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN NGỌC TÚ NGHIÊN CỨU TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA Ơ TƠ KÉO MC Chu ên ngành: Kỹ thuật khí đợng lực Mã số: 62520116 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS TS VÕ VĂN HƯỜNG PGS.TS NGUYỄN VĂN TẦN H Nội – 2016 i LỜI CAM ĐOAN T i xin m o n yl ng tr nh nghi n ứu kho họ ph p số liệu, kết n u luận n n y l trung thự v h ủ t i ph ợ ng bố ng tr nh n o kh ! Hà Nội, ngày 15 tháng 09 năm 2016 Ngƣời hƣớng dẫn khoa học Ngƣời hƣớng dẫn khoa học Tác giả PGS.TS Võ Văn Hường PGS.TS Nguyễn Văn Tần Nguyễn Ngọc Tú ng ii LỜI CẢM ƠN T i xin h n th nh ảm n Tr ờng Đại họ B h kho H Nội, Viện Đ o tạo Sau ại học, Viện khí Động lự v Bộ m n Ô t v xe huy n dụng ã ho phép t i thực luận n Tr ờng Đại họ B h kho H Nội Xin cảm n Viện Đ o tạo S u ại họ v Viện khí Động lực hỗ trợ v giúp ỡ suốt qu tr nh t i l m luận n T i xin h n th nh ảm n PGS TS Võ Văn H ờng v PGS TS Nguyễn Văn Tần ã h ớng dẫn t i tận t nh v hu o mặt huy n m n ể t i ó thể thực v ho n th nh luận n T i xin h n th nh biết n Quý thầy Bộ m n Ô t v xe huy n dụng - Tr ờng Đại họ B h kho H Nội lu n giúp ỡ v d nh ho t i iều kiện thuận lợi ể ho n th nh luận n n y T i xin ảm n B n Gi m hiệu Tr ờng Đại họ S phạm Kỹ thuật Vinh, Ban chủ nhiệm Kho khí Động lự v thầy Kho ã hậu thuẫn v ộng vi n t i suốt qu tr nh nghi n ứu học tập Cuối ùng t i xin gửi lời cảm n h n th nh tới gi nh v bạn bè ng ời ã ộng vi n khuyến khí h t i suốt thời gi n t i th m gi nghi n ứu v thực ng tr nh n y Nghiên cứu sinh Nguyễn Ngọc Tú iii MỤC ỤC LỜI CẢM ƠN ii MỤ LỤ iii DANH MỤ Á KÝ HIỆU V HỮ VIẾT TẮT v NH MỤ Á H NH V ĐỒ TH xi MỞ ĐẦU h ng TỔNG QUAN VỀ Á VẤN ĐỀ NGHIÊN ỨU 1.1 Sự ph t triển củ o n xe T nh h nh nghi n ứu ộng lực họ o n xe 121 nghi n ứu ộng lực họ xe n 122 nghi n ứu ộng lực họ o n xe 11 Ti u hí nh gi ổn ịnh o n xe 12 1.3.1 Ổn ịnh h ớng 12 1.3.2 Ổn ịnh lật 14 Đối t ợng mụ ti u nội dung ph ng ph p nghi n ứu luận n 15 Đối t ợng nghi n ứu 15 1.4.2 Mụ ti u ủ ề t i 16 Ph ng ph p nghi n ứu 16 1.5 Cấu trú luận n 17 1.6 Kết luận h ng 17 h ng XÂY ỰNG MÔ H NH Đ NG LỰ HỌ Ô TƠ KÉO M 18 Ph n tí h ấu trú t kéo m 18 2 Ph ng ph p thiết lập m h nh to n học 22 2 Định nghĩ hệ tọ ộ ho xe kéo r moó 22 222 lự v m men m h nh 25 M h nh ộng lực học củ t kéo moó 25 S lự v m men t dụng l n t kéo moó mặt phẳng ờng 26 S lự /m men t dụng l n t kéo moó mặt phẳng thẳng ứng 31 3 S lự /m men t dụng l n b nh xe n hồi 38 24 X ịnh lự li n kết 39 2.4.1 Lự li n kết hệ thống treo FCij, FKij 39 242 X ịnh lực dọc, lực ngang, phản lự b nh xe Fxij, Fyij, Fzịj 43 243 X ịnh lự li n kết khớp Dolly 51 Ph ng ph p giải hệ ph ng tr nh ộng lực họ o n xe 52 H m phản ứng củ l i xe 53 iv Gi trị ầu 253 X ịnh 2.6 Cấu trú tọ ộ suy rộng 55 lực dọ v ng ng Fxij, Fyij 56 ộng lực họ t kéo moó 56 2.7 Kết luận h ng 60 h ng KHẢO SÁT Đ NG LỰC HỌ Ơ TƠ KÉO M 61 31 ph ng n khảo s t 61 3.1.1 Ảnh h ởng củ gó l i ến trạng th i qu y vòng tr n ờng ó hệ số b m o 61 3.1.2 Ảnh h ởng củ gó l i ến trạng th i qu y vòng tr n ờng hệ số b m thấp 64 3.1.3 Ảnh h ởng hệ số b m ến khả qu y vòng 67 3.1.4 Ảnh h ởng vận tố xe ến khả qu y vòng hệ số b m thấp 69 3.1.5 Ảnh h ởng củ gó l i ến qu tr nh ph nh tr n ờng ó hệ số b m thấp 72 3.1.6 Ảnh h ởng củ ph nh tr n ờng vòng với hệ số b m kh nh u 75 3.2 Kết luận h ng 79 h ng THÍ NGHIỆM Đ NG LỰC HỌ ĐO N XE 81 4.1 Mụ ti u ph ng ph p v ối t ợng thí nghiệm 83 4.1.1 Mụ ti u v ph ng ph p thí nghiệm 83 Đối t ợng thí nghiệm 84 4.2 Thiết bị thí nghiệm ộng lực họ o n xe 85 4.2.1 Cảm biến o gi tố b ph ng x y z - MMA7361L 85 4.2.2 Cảm biến o số vòng qu y b nh xe v v nh t y l i SH RP Rot ry En oder 86 4.2.3 Hộp xử lý tín hiệu v kết nối với m y tính - NI USB-6210 88 4.2.4 Card chuyển ổi tín hiệu 89 4.2.5 Hệ thống o 89 Quy tr nh thí nghiệm 90 4.3.1 Chuẩn bị thí nghiệm 90 4.3.2 Lắp ặt thiết bị thí nghiệm 90 4 Thí nghiệm v m qu y vòng qu ộ 94 4 Thí nghiệm v m qu y vòng “dạng sin” 99 4.5 Kết luận h ng 103 KẾT LUẬN V KIẾN NGH 104 T I LIỆU THAM KHẢO 106 DANH MỤ Á ÔNG TR NH ĐÃ ÔNG BỐ CỦA LUẬN ÁN 109 Phụ lụ 1: Th ng số kỹ thuật ủ o n xe kéo r moó 110 Phụ lục 2: Kết củ ph ng n khảo s t 116 Phụ lụ T i liệu ăng kiểm 149 Phụ lụ Tính s i số kết thí nghiệm v m 153 v DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Ký hiệu Đ n vị G(OXYZ) hoặ G B(Cxyz) hoặ B MBS Giải nghĩ Hệ tọ ộ ố ịnh Hệ tọ ộ vật hệ tọ ộ on Hệ nhiều vật MBS (Multi Body System) Chỉ số vị trí b nh xe, hệ thống treo ij Chỉ số i=14 ầu từ ến j=1 B nh xe b n tr i, hệ thống treo tr i j=2 B nh xe b n phải, hệ thống treo phải a1 m Khoảng h từ trọng t m xe kéo ến cầu a2 m Khoảng h từ trọng t m xe kéo ến cầu a3 m Khoảng h từ trọng t m r moó ến cầu a4 m Khoảng h từ trọng t m r moó ến cầu hc1 m Chiều cao trọng t m xe kéo hc2 m Chiều cao trọng t m r moó hk1 m Chiều cao khớp tr ớc cầu Dolly phí tr ớc hk2 m Chiều cao khớp sau cầu Dolly với r moó exij m Khoảng dịch chuyển dọc lực Fzij b nh xe ij (i=14, j=12) eyij m Khoảng dịch chuyển ngang lực Fzij b nh xe ij (i=14, j=12) hR1 m Chiều cao t m qu y tức thời R1 cầu hR2 m Chiều cao t m qu y tức thời R2 cầu hR3 m Chiều cao t m qu y tức thời R3 cầu vi hR4 m Chiều cao t m qu y tức thời R4 cầu B0 m Khoảng 2b1 m Chiều rộng sở cầu thứ 2b2 m Chiều rộng sở cầu thứ 2b3 m Chiều rộng sở cầu thứ 2b4 m Chiều rộng sở cầu thứ 2w1 m Khoảng h giữ h i iểm ặt treo cầu thứ 2w2 m Khoảng h giữ h i iểm ặt treo cầu thứ 2w3 m Khoảng h giữ h i iểm ặt treo cầu thứ 2w4 m Khoảng h h i iểm ặt treo cầu thứ lk1 m Khoảng h trọng t m xe kéo ến khớp lề K1 ak m Khoảng h trọng t m ầu r m r0ij m B n kính tự lốp thứ ij (i=14, j=12) ftij m Độ võng tĩnh lốp thứ ij (i=14, j=12) h hai trụ ứng hệ thống l i ến khớp lề K1 Hệ số tr ợt dọc b nh xe thứ ij (i=14, j=12) sij αij ộ mc1 kg Khối l ợng ợ treo xe kéo mc2 kg Khối l ợng ợ treo r moó Mc1 kg Khối l ợng to n xe kéo Mc2 kg Khối l ợng to n r moó mA1 kg Khối l ợng kh ng ợc treo cầu mA2 kg Khối l ợng kh ng ợc treo cầu mA3 kg Khối l ợng kh ng ợc treo cầu Gó lệ h b n b nh xe thứ ij (i=14, j=12) vii Khối l ợng kh ng ợc treo cầu mA4 kg δ11 ,δ12 ộ Gó qu y b nh xe dẫn h ớng b n tr i v b n phải củ xe kéo β A1 ộ Gó lắc ngang cầu thứ β A2 ộ Gó lắc ngang cầu thứ β A3 ộ Gó lắc ngang cầu thứ β A4 ộ Gó lắc ngang cầu thứ 2 ộ Gó qu y t ng ối giữ xe kéo v trục dọc cầu Dolly 3 ộ Gó qu y t ng ối trục dọc cầu Dolly với r moó ộ, c1 , c1 , c1 ộ/s, Gó qu y vận tố gó v gi tố gó lắc ngang củ xe kéo ộ/s2 ộ, c2 , c2 , c2 ộ/s, Gó quay, vận tố gó v gi tố gó lắc ngang r moó ộ/s2 ộ, c1,c1,c1 ộ/s, Gó qu y vận tố gó v gi tố gó lắc dọc củ xe kéo ộ/s2 ộ, c2 ,c2 ,c2 ộ/s, Gó qu y vận tố gó v gi tố gó lắc dọc r moó ộ/s2 ộ, ψc1,ψc1,ψc1 ộ/s, ộ/s2 ộ, ψc2 ,ψc2 ,ψc2 ộ/s, ộ/s2 ψc3 ,ψc3 ,ψc3 ộ, ộ/s, Gó qu y vận tố gó v gi tố gó qu y theo trụ ứng xe kéo Gó qu y vận tố gó v gi tố gó qu y theo trụ ứng r moó Gó qu y vận tố gó v gi tố gó qu y theo trụ cầu Dolly ứng viii ộ/s2 ộ, ij ,ij ,ij ộ/s, ộ/s2 ξ Ai ,ξ Ai ,ξ Ai ξ Aij ,ξ Aij ,ξ Aij zij ,zij ,zij ξ ij ,ξ ij ,ξ ij x c1,x c1 ,x c1 x c2 , x c2 , x c2 yc1, y c1 , yc1 yc2 , y c2 , yc2 zc1 ,z c1 ,zc1 zc2 ,z c2 ,zc2 j=12) mặt phẳng Cxz m, m/s, Chuyển vị, vận tốc, gia tốc khối l ợng kh ng m/s2 ợc treo cầu i (i = ÷ 4) m, m/s, Chuyển vị, vận tốc, gia tốc t m khối l ợng b nh xe thứ ij (i = m/s2 1÷4 j=1÷2) m, m/s, Chuyển vị, vận tốc, gia tốc iểm tr n hệ thống treo thứ ij m/s2 (i = ÷ j = ÷ ) m, m/s, Chuyển vị, vận tốc, gia tốc củ m/s2 iểm d ới hệ thống treo thứ ij (i = ÷ j = ÷ ) m, m/s, Chuyển vị, vận tốc, gia tố theo ph m/s2 m/s2 l ợng l ợng l ợng m f dijn m Cij N/m l ợng ng thẳng ứng khối ợ treo xe kéo m, m/s, Chuyển vị, vận tốc, gia tố theo ph m/s2 ng ng ng khối ợ treo r moó m, m/s, Chuyển vị, vận tốc, gia tố theo ph m/s2 ng ng ng khối ợ treo xe kéo m, m/s, Chuyển vị, vận tốc, gia tố theo ph m/s2 ng dọc khối l ợng ợ treo r moó m, m/s, Chuyển vị, vận tốc, gia tốc theo ph m/s2 ng dọc khối l ợng ợ treo xe kéo m, m/s, Chuyển vị, vận tốc, gia tố theo ph f dijt Kij Gó qu y vận tố gó v gi tố gó b nh xe thứ ij (i=14, ng thẳng ứng khối ợ treo r moó Độ võng ộng (h nh tr nh trả) hệ thống treo ij (i=14, j=12) Độ võng ộng (h nh tr nh nén) hệ thống treo ij (i=14, j=12) Độ cứng hệ thống treo ij (i=14, j=12) N/(m/s) Hệ số cản giảm chấn hệ thống treo ij (i=14, j=12) 145 Hình 6.19 Phản lực Fz21 bánh xe bên trái cầu Hình 6.20 Phản lực Fz22bánh xe bên phải cầu Hình 6.21 Phản lực Fz31 bánh xe bên trái cầu Hình 6.22 Phản lực Fz32 bánh xe bên phải cầu Hình 6.23 Phản lực Fz41 bánh xe bên trái cầu Hình 6.24 Phản lực Fz42 bánh xe bên phải cầu Hình 6.25 Phản lực Fy11 bánh xe bên trái cầu Hình 6.26 Phản lực Fy12bánh xe bên phải cầu Hình 6.27 Phản lực Fy21 bánh xe bên trái cầu Hình 6.28 Phản lực Fy22 bánh xe bên phải cầu 146 Hình 6.29 Phản lực Fy31 bánh xe bên trái cầu Hình 6.30 Phản lực Fy32 bánh xe bên phải cầu Hình 6.31 Phản lực Fy41 bánh xe bên trái cầu Hình 6.32 Phản lực Fy42 bánh xe bên phải cầu Hình 6.33 Lực kéo Fx11 bánh xe bên trái cầu Hình 6.34 Lực kéo Fx12 bánh xe bên phải cầu Hình 6.35 Lực kéo Fx21 bánh xe bên trái cầu Hình 6.36 Lực kéo Fx22 bánh xe bên phải cầu Hình 6.37 Lực kéo Fx31 bánh xe bên trái cầu Hình 6.38 Lực kéo Fx32 bánh xe bên phải cầu 147 Hình 6.39 Lực kéo Fx41 bánh xe bên trái cầu Hình 6.40 Lực kéo Fx42 bánh xe bên phải cầu Hình 6.41 Hệ số phân tải cầu LTR1 Hình 6.42 Hệ số phân tải cầu LTR2 Hình 6.43 Hệ số phân tải cầu LTR3 Hình 6.44 Hệ số phân tải cầu LTR4 Hình 6.45 Gia tốc ngang ay1 xe kéo Hình 6.46 Gia tốc ngang ay2 rơ mc Hình 6.47 Gia tốc dọc ax1 xe kéo Hình 6.48 Gia tốc dọc ax2 rơ mc 148 Hình 6.49 Vận tốc dọc vx1 xe kéo Hình 6.50 Vận tốc dọc vx2 rơ mc Hình 6.51 Gia tốc góc xoay thân xe kéo Hình 6.52 Gia tốc góc xoay thân rơ mc Hình 6.53 Vân tốc tốc góc xoay thân xe kéo Hình 6.54 Vân tốc góc xoay thân rơ mc Hình 6.55 Góc quay xe kéo Hình 6.56 Góc quay rơ mc 149 Phụ lục Tài liệu đăng kiểm 150 151 152 153 Phụ lục Tính sai số kết thí nghiệm mơ Phương pháp tính sai số Thí nghiệm đồn xe đường thực q trình khơng lặp lại Ta so sánh sai số với q trình mơ tương ứng Khi thí nghiệm ta lấy kết khoảng thời gian t= [t0 .tmax] xác định hàm đầu vào khoảng Ta mơ khoảng thời gian e t nh sai so cua đo thi xac đinh ang th nghiem va mo phong tac gia lay gia tri tai cac thơi điem t1, t2, tn cua đo thi xac đinh ang th nghiem gia tri đo thi xac đinh ang mo phong gia tri t nh sai so cua ung ham 1, B2, Bn ung ham nh cua A2, An va xcell đe đo thi tai cac thơi điem t1, t2, tn vơi cu phap = xcell đe t nh sai so trung 1, - đo thi vơi cu phap D=AVERAGE(C)) lech giưa ket qua mo phong va th nghiem đong lưc hoc o to keo mooc Thí nghiệm mơ quay vòng độ” Thí nghiệm mơ quay vòng ạng sin” Kết tính sai số 2.1 Thí nghiệm mơ quay vòng độ Thời gian lấy mẫu 0,0 1,0 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0 7,0 8,0 9,0 10,0 11,0 12,0 13,0 Kết gia tốc ngang thí nghiệm ay1 ay2 ay3 ay4 Kết gia tốc ngang mơ hình ay1 ay2 ay3 ay4 1,04 -0,42 0,16 1,53 1,68 1,92 2,38 1,87 0,67 -1,50 -1,13 -2,87 -2,34 0,16 4,80 0,33 0,14 0,77 2,44 2,15 2,27 1,98 0,63 0,16 -2,03 -2,61 -2,78 -2,55 -4,85 0,50 -0,30 0,34 0,88 1,77 2,55 1,99 0,91 -0,45 -0,54 -2,30 -3,32 -4,11 -0,72 0,35 -0,10 0,64 0,26 1,81 2,49 2,07 1,54 0,37 -0,74 -1,35 -1,65 -3,03 -1,11 0,16 0,27 0,00 -0,02 0,93 1,35 1,66 2,10 1,33 0,05 -0,52 -1,54 -2,72 5,52 5,52 0,12 0,22 1,14 2,13 2,24 2,29 1,26 0,55 -0,25 -2,01 -2,65 -2,67 0,00 0,01 0,01 0,10 1,03 2,14 2,25 2,26 1,38 0,61 -0,19 -1,97 -2,58 -2,68 0,00 0,00 0,09 0,08 0,22 1,74 2,19 2,26 1,90 0,94 0,24 -1,30 -2,30 -2,68 154 14,0 15,0 16,0 17,0 18,0 19,0 20,0 21,0 22,0 23,0 24,0 25,0 26,0 27,0 28,0 29,0 30,2 31,2 32,0 33,0 34,0 35,0 2,12 3,12 3,11 3,19 2,99 2,93 3,10 3,24 0,89 -2,48 -1,72 -2,81 -1,22 1,16 3,03 3,07 3,14 1,27 0,05 -3,81 -4,00 -1,69 -2,43 0,51 1,60 2,81 3,16 3,15 4,60 1,76 -1,10 -2,31 -3,46 -4,37 -2,68 -0,46 2,53 4,47 4,68 3,27 1,79 -1,59 -2,04 -3,51 -2,21 -0,15 1,07 2,30 3,20 3,48 3,39 2,75 0,93 -1,19 -2,15 -3,28 -3,70 -0,79 1,53 4,40 4,62 4,65 3,03 -0,27 -1,61 -2,95 -3,53 -2,50 -0,62 0,44 2,58 2,67 3,13 3,18 1,87 -0,67 -1,58 -3,31 -4,25 -2,49 -0,72 1,79 3,57 4,43 4,51 1,68 -1,02 -2,22 -0,80 0,75 2,67 3,01 3,09 3,21 3,21 0,79 -0,49 -2,50 -3,48 -3,26 -1,91 1,88 3,55 3,80 4,77 3,17 0,67 -1,01 -2,37 -2,83 -1,56 0,59 1,37 2,69 3,03 3,18 3,22 2,29 0,82 -1,81 -3,22 -3,43 -2,46 0,26 3,27 3,72 4,34 4,19 1,73 1,09 -1,81 -2,68 -1,82 0,47 1,18 2,73 3,05 3,22 3,22 2,50 0,40 -1,59 -3,13 -3,32 -2,50 -0,18 3,27 3,84 4,10 4,33 1,97 0,16 -1,75 -2,67 Bảng 4.1 Bảng số liệu lấy mẫu quay vòng q độ a Kết tính sai s cầu s 0,50 Sai số 0,40 0,30 0,20 0,10 0,00 -0,10 10 20 30 40 t Hình 4.2 Đồ thị xác định sai lệch gia tốc ngang cầu kết thí nghiệm mơ -2,32 -0,54 0,72 2,20 2,84 3,13 3,21 3,12 1,19 -0,87 -2,59 -3,44 -3,14 -1,46 2,46 3,45 3,88 4,58 2,92 0,83 -0,88 -2,28 155 - Sai số trung bình cầu 1: 0,12 (12%) b Kết tính sai s cầu s 0,30 Sai số 0,25 0,20 0,15 0,10 0,05 0,00 t 10 20 30 40 Hình 4.3 Đồ thị xác định sai lệch gia tốc ngang cầu kết thí nghiệm mơ - Sai số trung bình cầu 2: 0,12 (12%) c Kết tính sai s cầu s Sai 0,45số 0,40 0,35 0,30 0,25 0,20 0,15 0,10 0,05 0,00 -0,05 t 10 20 30 40 Hình 4.4 Đồ thị xác định sai lệch gia tốc ngang cầu kết thí nghiệm mơ - Sai số trung bình cầu 3: 0,10 (10%) 156 d Kết tính sai s cầu s 0,60số Sai 0,50 0,40 0,30 0,20 0,10 0,00 -0,10 10 20 t 40 30 Hình 4.5 Đồ thị xác định sai lệch gia tốc ngang cầu kết thí nghiệm mơ - Sai số trung bình cầu 4: 0,15 (15%) 2.2 Thí nghiệm mơ quay vòng “dạng sin” Thời gian lấ mẫu Kết gia tốc ngang thí nghiệm Kết gia tốc ngang mơ hình ay1 ay2 ay3 ay4 ay1 ay2 ay3 ay4 0,0 0,34 -0,05 -0,72 -1,11 -0,19 0,02 0,00 0,00 1,0 -0,38 0,42 0,30 0,14 0,18 0,00 0,00 0,00 2,0 0,21 -0,33 -0,15 0,25 0,24 0,14 0,11 0,02 3,0 0,44 0,27 0,79 0,03 0,20 0,17 0,15 0,04 4,0 1,13 0,88 0,19 -0,03 0,26 0,19 0,20 0,09 5,0 1,25 0,90 1,79 0,90 0,28 0,27 0,27 0,21 6,0 1,38 1,55 2,49 1,35 0,27 0,27 0,27 0,21 7,0 1,87 1,29 2,07 1,66 0,41 0,29 0,29 0,24 8,0 0,53 0,86 1,48 2,08 0,38 0,31 0,30 0,25 9,0 -1,50 -0,45 0,37 1,33 0,33 0,33 0,32 0,28 10,0 -1,18 -0,58 -0,75 0,01 0,51 0,34 0,38 0,30 12,0 -2,34 -1,32 -1,65 -1,54 0,67 0,45 0,54 0,38 13,0 0,19 -2,10 -3,05 -2,75 0,89 0,68 0,70 0,54 14,0 2,12 -2,43 -2,21 -3,53 0,94 0,83 0,90 0,70 15,0 3,11 0,75 -0,04 -2,45 1,37 1,19 1,02 0,90 16,0 3,12 1,52 1,08 -0,12 1,36 1,26 1,28 1,06 157 17,0 3,19 2,81 2,30 0,44 1,57 1,42 1,46 1,29 18,0 3,05 3,15 3,19 2,60 1,61 1,57 1,53 1,47 19,0 2,92 3,09 3,50 2,63 1,75 1,67 1,66 1,58 20,0 3,47 2,66 3,02 3,13 1,66 1,72 1,68 1,70 21,0 3,24 1,76 2,75 3,18 1,53 1,66 1,64 1,68 22,0 0,89 -1,10 0,93 1,87 1,59 1,65 1,68 1,71 23,0 -0,45 -2,38 -1,22 -0,16 1,62 1,66 1,68 1,74 24,0 -1,72 -3,46 -2,15 -1,58 1,63 1,66 1,60 1,70 25,0 -2,75 -4,39 -3,27 -3,34 1,58 1,60 1,55 1,60 26,0 -1,22 -2,68 -3,70 -4,25 1,64 1,64 1,59 1,60 27,0 1,16 -0,46 -0,79 -2,49 1,57 1,60 1,53 1,56 28,0 3,18 4,05 4,37 3,38 1,70 1,59 1,55 1,54 29,0 3,18 4,09 4,36 3,45 1,80 1,72 1,66 1,57 30,0 3,19 4,67 4,47 3,68 1,76 1,77 1,72 1,68 31,0 1,58 3,45 4,83 4,30 1,77 1,77 1,71 1,70 32,0 2,05 1,79 3,03 3,91 1,96 1,85 1,83 1,77 33,0 -3,89 -1,57 -0,40 1,57 1,86 1,87 1,77 1,79 34,0 -4,00 -2,04 -1,61 -1,02 1,62 1,82 1,77 1,78 35,0 -1,69 -3,51 -2,95 -2,22 1,69 1,69 1,67 1,75 Bảng 4.6 Bảng số liệu lấy mẫu Thí nghiệm mơ quay vòng “dạng sin” a Kết tính sai s cầu s 0,60 Sai số 0,50 0,40 0,30 0,20 0,10 0,00 t 10 20 30 40 Hình 4.7 Đồ thị xác định sai lệch gia tốc ngang cầu 1giữa kết thí nghiệm mơ - Sai số trung bình cầu 1: 0,20 (20%) 158 b Kết tính sai s cầu s 0,70 Sai số 0,60 0,50 0,40 0,30 0,20 0,10 0,00 t 10 20 30 40 Hình 4.8 Đồ thị xác định sai lệch gia tốc ngang cầu kết thí nghiệm mơ - Sai số trung bình cầu 2: 0,20 (20%) c Kết tính sai s cầu s 0,50số Sai 0,45 0,40 0,35 0,30 0,25 0,20 0,15 0,10 0,05 0,00 -0,05 10 20 30 40 t Hình 4.9 Đồ thị xác định sai lệch gia tốc ngang cầu kết thí nghiệm mơ - Sai số trung bình cầu 3: 0,16 (16%) 159 d Kết tính sai s cầu s Sai số 0,40 0,35 0,30 0,25 0,20 0,15 0,10 0,05 0,00 -0,05 t 10 20 30 40 Hình 4.10 Đồ thị xác định sai lệch gia tốc ngang cầu kết thí nghiệm mơ - Sai số trung bình cầu 4: 0,16 (16%) ... chí đánh giá ổn định đoàn xe Ổn ịnh t v ổn ịnh o n xe ợ nh gi theo h i ti u hí ộc lập với l ổn ịnh h ớng (Y w St bility) v ổn ịnh lật (Roll Stability) 1.3.1 Ổn định hướng Tất nh gi ổn ịnh h ớng... TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN NGỌC TÚ NGHIÊN CỨU TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA Ơ TƠ KÉO MC Chu ên ngành: Kỹ thuật khí ô ng lực Mã số: 62520116 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG... sử nh gi ổn ịnh h ớng [6, 12, 13] Hình 1.4 Các dạng ổn định hướng tơ kéo mc 1.2 Tình hình nghiên cứu đợng lực học đồn xe 1.2.1 Các nghiên cứu động lực học xe đơn Đo n xe l tổ hợp ộng lực họ