BỘ GIÁO DỤC VÀ DÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG LÂM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP THIẾT BỊ ĐIỀU KHIỂN XE TỰ HÀNH AGV (AUTOMATED GUIDED VEHICLE) PHỤC VỤ DÂY CHUYỀN LẮP RÁP CÔNG NGHIỆP Họ tên sinh viên: NGUYỄN TRỌNG TẤN Ngành hoc: ĐIỀU KHIỂN TỰ DỘNG Niên khoá: 2007-2011 Tháng năm 2011 THIẾT BỊ ĐIỀU KHIỂN XE TỰ HÀNH AGV (AUTOMATED GUIDED VEHICLE) PHỤC VỤ DÂY CHUYỀN LẮP RÁP CÔNG NGHIỆP Tác giả NGUYỄN TRỌNG TẤN Khố luận đệ trình đề để đáp ứng yêu cầu cấp Kỹ sư ngành Điều Khiển Tự Động Giáo viên hướng dẫn: TS: DƯƠNG MINH TÂM ThS: LÂM HỮU DANH Tháng năm 2011 i LỜI CẢM ƠN Lời em cảm ơn thầy cô Trường Đại Học Nông Lâm Thành Phố Hồ Chí Minh truyền đạt cho em kiến thức bổ ích suốt thời gian học tập trường Em xin gởi lời cảm ơn đến môn Điều Khiển Tự Động tồn thể thầy Khoa Cơ Khí giảng dạy kiến thức chuyên môn để em thực đề tài Đặc biệt, trình thực đề tài "TRUNG TÂM NGHIÊN CỨU VÀ TRIỂN KHAI- KHU CÔNG NGHỆ CAO” em chân thành cảm ơn giúp đỡ, hướng dẫn giáo viên hướng dẫn làm đề tài TS Dương Minh Tâm ThS Lâm Hữu Danh Một lần em xin cảm ơn thầy cô bạn lớp giúp đỡ em thực đề tài TP.HCM, tháng năm 2011 Sinh viên thực hiện: Nguyễn Trọng Tấn ii TĨM TẮT Bài khố “Thiết bị điều khiển xe tự hành AGV (Automated guided vehicle) phục vụ dây chuyền lắp ráp công nghiệp”, tiến hành “TRUNG TÂM NGHIÊN CỨU VÀ TRIỂN KHAI- KHU CÔNG NGHỆ CAO” từ ngày 16/03/2011 đến ngày 6/06/2011 gồm nội dung như: - Tìm hiểu hệ thống AS/RS - Tìm hiểu khiến thức liên quan đến xe tự hành AGV - Khảo sát xe tự hành AGV Trung Tâm - Thiết kế chế tạo thiết bị điều khiển không dây cầm tay cho xe tự hành AGV - Thử nghiệm với xe tự hành AGV Trung Tâm iii MỤC LỤC Lời cảm ơn ii Tóm tắt iii Mục lục iv Danh sách hình vi Danh sách chữ viết tắt viii Chương MỞ ĐẦU 1.1Đặt vấn đề 1.2 Mục đích -yêu cầu - giới hạn đề tài 1.2.1 Mục đích 1.2.2 Yêu cầu 1.2.3 Giới hạn đề tài Chương TỔNG QUAN 2.1.Giới thiệu chung AS/RS (Automatic Storage and Retrieval System) 2.1.1 Khái niệm hệ thống lưu/xuất kho tự động: 2.1.2 Phân loại hệ thống AS/RS 2.1.3 Ứng dụng hệ thống kho tự động 2.1.4 Ưu điểm hệ thống kho hàng tự động 2.1.5 Tình hình dây chuyền lắp ráp nước 2.2 Tổng quan xe tự hành AGV 2.2.1 Giới thiệu chung xe tự hành AGV 2.2.2 Phân loại xe tự hành AGV 10 2.2.3 So sánh xe tự hành AGV chạy theo đường ray xe tự hành AGV chạy theo vạch sơn 12 2.3 Thiết bị điện, PLC hệ thống chấp hành 13 2.3.1 Động không đồng pha 13 2.3.2 Biến tần 14 2.3.3 PLC 14 2.3.5 Relay 17 iv 2.4 Phương pháp truyền nhận liệu không dây 18 2.5 Một số thu phát RF 20 Chương NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 21 3.1 Thời gian địa điểm nghiên cứu đề tài 21 3.2 Đối tượng nghiên cứu 21 3.3 Phương pháp thực đề tài 21 3.3.1 Phương pháp thực phần khí 21 3.3.2 Phương pháp thực phần điện tử 21 3.4 Phương tiện thực đề tài 21 Chương THỰC HIỆN ĐỀ TÀI, KẾT QUẢ - THẢO LUẬN 23 4.1 Khảo sát xe tự hành trung tâm công nghệ cao 23 4.1.1 Giới thiệu xe tự hành AGV Trung Tâm 23 4.1.2 Thông số kỹ thuật xe AGV 23 4.1.3 Sơ lược cấu tạo 24 4.1.4 Các hệ thống xe AGV 25 4.1.4.1 Sơ đồ khối nguyên lý hoạt động 25 4.1.4.2 Các hệ thống xe AGV chạy theo đường ray 26 4.1.5 Tính tỷ số truyền tần số dòng điện biến tần biến đổi 34 4.1.6 Mạch điện xe tự hành AGV 35 4.2 Thực phần điện tử 36 4.2.1 Mạch điều khiển hiển thị 37 4.2.1.1 Mạch nguồn 38 4.2.1.2 Mạch giao tiếp 38 4.2.1.3 Mạch tạo giao động 39 4.2.1.4 Mạch điều khiển hiển thị 39 4.3 Lập trình điều khiển 42 4.4 Kết thử nghiệm với xe tự hành Trung Tâm ………………………………44 Chương KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ 45 5.1 Kết luận 45 5.2 Đề nghị 45 TÀI LIỆU THAM KHẢO 46 v DANH SÁCH HÌNH Hình 2.1: Hệ thống AS/RS 3  Hình 2.2 : Thành phần hệ thống AS/RS 5  Hình 2.3 : Hệ thống AS/RS đồng dạng 5  Hình 2.4 : Hệ thống AS/RS mini 6  Hình 2.5 : Xe tự hành AGV dây chuyền lắp ráp công nghiệp 9  Hình 2.6: Điều khiển động KDB chiều quay 13  Hình 2.7: Biến tần Mitsubishi 14  Hình 2.8 : Cảm biến tiệm cận 17  Hình 2.9: Relay 17  Hình 2.10 : Mã hóa liệu RF 18  Hình 2.11: Điều chế AM 19  Hình 2.12 : Điều chế FM 19  Hình 2.13 : Bộ phát RF dạng đơn giản 20  Hình 2.14 : Bộ thu RF dạng đơn giản 20  Hình 4.1 : Xe AGV Trung Tâm 23  Hình 4.2 : Cấu tạo xe AGV 24  Hình 4.3: khung xe 25  Hình 4.4: Sơ đồ khối 25  Hình 4.5: Ray dẫn ray điện 26  Hình 4.6 : Hệ thống bánh xe 27  Hình 4.7 : Kích thước bánh xe AGV 28  Hình 4.8 : Hệ thống điều khiển xe AGV chay theo ray dẫn 29  Hình 4.9 : Tủ điện điều khiển 29  Hình 4.10 : Cảm biến tiệm cận dùng cho xe AGV 30  Hình 4.11 : Bộ RF xe AGV 31  vi Hình 4.12 : Nguyên lý truyền dẫn RF 31  Hình 4.13 : Sơ đồ khối mạch thu/phát tần số vơ tuyến 433MHz 32  Hình 4.14 : Mạch nguyên lý RF modul 32  Hình 4.15 : Cổng RS 232 RS485 33  Hình 4.16 : Hệ thống cảnh báo 33  Hình 4.17: Mạch động lực AGV 35  Hình 4.18 : Mạch điều khiển xe AGV 36  Hình 4.19 : Sơ đồ khối 37  Hinh 4.20 : Mạch nguồn 38  Hình 4.21 : Mạch giao tiếp 38  Hình 4.22 : Mạch tạo giao động 39  Hình 4.23 : Mạch nguyên lý 39  Hình 4.24 : Sơ đồ chân ATMega8 40  Hình 4.25: Bố trí linh kiện điện tử 41  Hình 4.26 : Mạch in 41  Hình 4.27 : Các vị trí dừng xe AGV 42  Hình 4.28: Hình thiết bị điều khiển 42  Hình 4.29 : Sơ đồ khối điều khiển 43  Hình 4.30: Lưu đồ giải thuật chương trình mạch điều khiển hiển thị 44  vii DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT 1, AGV (Automated Guided Vehicle) 2, AS/RS (Automatic Storage and Retrieval System) 3, CIM ( Computer Intergrated Manufacturing) hệ thống 4, FMS(Flexible Manufacturing System ) 5, PDS ( Pick and deposit station ) 6, RTV(Robotic Transfer Vehicle ) 7, FIFO (First In, First Out) 8, KDB (không đồng bộ) 9, PLC (Programmable Logic Controller) 10, AI (Analog Input) 11, DI (Digital Input) 12, NRZL (NonReturn- to- Zero- Level) 13, NRZI (NonReturn - to - Zero Inverted) 14, AM (Amplitude Modulation) 15, FM (,Frequency Modulation) 16, ASK ( Frequency Shift Keying) 17, RF(Radio Frequency) 18, AVR(Automatic Voltage Regulator) 19, PIC(Programmable Interface Controller) 20, MCU ( Microcontroller Unit) viii Chương MỞ ĐẦU 1.1 Đặt vấn đề Ngày nay, hệ thống lưu/xuất nhập kho tự động ứng dụng rộng rãi tăng suất lao động thay dần sức lao động người Xe tự hành AGV phần hệ thống Xe tự hành AGV khái niệm chung tất hệ thống có khả vận chuyển mà khơng cần người lái Trong công nghiệp, xe tự hành hiểu xe chuyên chở tự động, ứng dụng lĩnh vực: cung cấp, xếp linh phụ kiện khu vực kho khu vực sản xuất, phân phối sản phẩm, bán thành phẩm, cung cấp xếp vật tư, trang thiết bị lĩnh vực đặc biệt bệnh viện, siêu thị, văn phòng dây chuyền lắp ráp công nghiệp… Trong tất ứng dụng trên, người ta thấy AGV làm giảm thiểu thiệt hại vận chuyển, giúp cho kế hoạch sản xuất linh hoạt giảm thiểu nhu cầu nhân lực AGV giúp giảm chi phí chế tạo tăng tính hiệu hệ thống sản xuất Thiết bị điều khiển không dây cầm tay giúp ta chủ động điều khiển vị trí hoạt động xe tự hành AGV 1.2 Mục đích -yêu cầu - giới hạn đề tài 1.2.1 Mục đích + Tìm hiểu tính kỹ thuật hệ thống kho hàng tự động ứng dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực Ứng dụng nghiên cứu chế tạo điều khiển xe tự hành AGV thuộc hệ thống cung ứng kho + Trong trình tìm, đọc tài liệu khảo sát xe tự hành AGV xây dựng cho em phương pháp nghiên cứu khoa học công nghệ tích cực, củng cố lại kiến thức học Chương KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ 5.1 Kết luận Sau thời gian tìm hiểu thực đề tài sinh viên làm việc sau: - Tìm hiểu khảo sát xe tự hành AGV chạy theo đường ray Trung Tâm - Thiết kế thi công mạch điều khiển hiển thị giao tiếp với mạch RF Trung Tâm - Lập trình cho mạch điều khiển để điều khiển cho xe AGV chạy tới trạm 5.2 Đề nghị Sau thời gian thực đề tài, Sinh viên thực nhận thấy đề tài phong phú sinh động hơn, sinh viên thực đề nghị phát chiển nội dung sau: - Thiết kế chế tạo thiết bị điều khiển cầm tay dùng hình cảm ứng điều khiển hiển thị vị trí xe tự hành AGV 45 TÀI LIỆU THAM KHẢO 1, Ts Dương Minh Tâm , Th.S Lê Duy Cân Báo cáo chuyên đề “Thiết kế nhận tín hiệu điều khiển cho xe tự hành RTV” 2, Ts Dương Minh Tâm , Th.S Vương Hữu Thái, KS Châu Hoàng Phương Trung tâm Nghiên cứu triển khai Khu công nghệ cao,Trường ĐH Bách khoa TP.HCM “Mơ hình hố hệ thống AS/RS lưu / xuất kho vật tư, linh kiện phục vụ dây chuyền lắp ráp công nghiệp nhà máy Vikyno theo hướng tạo lập hệ thống sản xuất linh hoạt FMS ngành chế tạo máy đại.” 3, Ts Dương Minh Tâm, Ks Nguyễn Thiện Toàn Báo cáo chuyên đề : “Thiết kế xe RTV : sơ đồ động học cụm truyền động, thân xe.” 4, Ts Dương Minh Tâm, Ks Nguyễn Tuấn Anh Báo cáo chuyên đề : “Thiết kế chế tạo điều khiển liên kết nhập/xuất linh kiện vật tư.” 5, Vũ Quang Hồi “Giáo trình kỹ thuật điều khiển động điện” Nhà xuất giáo dục 6, Wed: http://vn.daifukuvietnam.com 7, Wed: http://shtplabs.org/ 8, Wed: http://tailieu.vn/ 9, Wed: http://www.google.com.vn/ 10, Wed: http://www.alldatasheet.com/ 46 PHỤ LỤC Chương trình điều khiển $regfile = "m8def.dat" 'chon visuly $crystal = 11059200 'chon thach anh $baud = 9600 'chon toc baud Ddrc = Portc = 255 Ddrb = 255 ' Portb = Tram1 Alias Pinc.5 Tram2 Alias Pinc.4 Tram3 Alias Pinc.3 Tram4 Alias Pinc.2 Resetxe Alias Pinc.1 Dungxe Alias Pinc.0 Led1 Alias Portb.0 Led2 Alias Portb.1 Led3 Alias Portb.2 Led4 Alias Portb.3 Led5 Alias Portb.4 Led6 Alias Portb.5 Dim Kt As Byte , A As Byte , B(12) As Byte , Lap As Byte Do If Tram1 = And Kt = Then Reset Led1 Reset Led2 Reset Led3 Reset Led4 Reset Led5 Reset Led6 Do If Dungxe = Then Printbin ; ; 53 ; ; 32 ; ; 52 ; ; 69 ; ; 214 ; ; Waitms 200 Kt = Set Led6 End If Printbin ; ; 68 ; 67 ; ; ; 103 ; ; 120 ; ; 37 ; 72 ; For Lap = To 12 B(lap) = Waitkey() Next Lap Set Led1 Waitms 500 Reset Led1 If B(8) = 34 Then Set Led6 Waitms 500 Reset Led6 End If Loop Until B(10) = 67 Set Led1 Kt = End If If Tram2 = And Kt = Then Reset Led1 Reset Led2 Reset Led3 Reset Led4 Reset Led5 Reset Led6 Do If Dungxe = Then ' Printbin ; ; 53 ; ; 32 ; ; 52 ; ; 69 ; ; 214 ; ; Waitms 200 Kt = Set Led6 End If Printbin ; ; 68 ; 69 ; ; ; 103 ; ; 120 ; ; 37 ; 74 ; For Lap = To 12 B(lap) = Waitkey() Next Lap Set Led2 Waitms 500 Reset Led2 If B(8) = 34 Then Set Led6 Waitms 500 Reset Led6 End If Loop Until B(10) = 69 Set Led2 Kt = End If If Tram3 = And Kt = Then Reset Led1 Reset Led2 Reset Led3 Reset Led4 Reset Led5 Reset Led6 Do If Dungxe = Then Printbin ; ; 53 ; ; 32 ; ; 52 ; ; 69 ; ; 214 ; ; ' Waitms 200 Kt = Set Led6 End If Printbin ; ; 68 ; 71 ; ; ; 103 ; ; 120 ; ; 37 ; 76 ; For Lap = To 12 B(lap) = Waitkey() Next Lap Set Led3 Waitms 500 Reset Led3 If B(8) = 34 Then Set Led6 Waitms 500 Reset Led6 End If Loop Until B(10) = 71 Set Led3 Kt = End If If Tram4 = And Kt = Then Reset Led1 Reset Led2 Reset Led3 Reset Led4 Reset Led5 Reset Led6 Printbin ; ; 68 ; 73 ; ; ; 103 ; ; 120 ; ; 37 ; 78 ; Waitms 500 For Lap = To 12 B(lap) = Waitkey() ' ' Next Lap If B(8) = 33 Then Set Led4 End If If B(8) = 34 Then Set Led6 End If Kt = End If If Resetxe = And Kt = Then Reset Led1 Reset Led2 Reset Led3 Reset Led4 Reset Led5 Reset Led6 Printbin ; ; 53 ; ; ; ; 52 ; ; 69 ; ; 183 ; ; Waitms 500 ' For Lap = To 12 B(lap) = Waitkey() Next Lap If B(8) = 33 Then Set Led5 End If If B(8) = 34 Then Set Led6 End If Kt = End If If Dungxe = Then Printbin ; ; 53 ; ; 32 ; ; 52 ; ; 69 ; ; 214 ; ; Waitms 200 Kt = Set Led6 Reset Led1 Reset Led2 Reset Led3 Reset Led4 Reset Led5 End If If Tram1 = And Tram2 = And Tram3 = And Tram4 = And Resetxe = And Dungxe = And Kt = Then Kt = End If Loop End Vi sử lý Atmega8 Hiện thị trường có nhiều dòng vi sử lý phù hợp với yêu cầu chế tao thiết bi điều khiển cầm tay cho xe tự hành AGV với yêu cầu thực tế thiết bi gồm ngõ vào ngõ truyền nhận nối tiếp với thu phát sóng RF ta thấy Atmega8 thuộc dòng Mega AVR hãng ATMEL đáp ứng đủ yêu cầu đặt Vi điều khiển AVR hãng Atmel sản xuất giới thiệu lần đầu năm 1996 AVR có nhiều dòng khác bao gồm dòng Tiny AVR (như ATtiny13, ATtiny22…) có kích thước nhớ nhỏ, phận ngoại vi, đến dòng AVR (chẳng hạn AT90S8535, AT90S8515,…) có kích thước nhớ vào loại trung bình mạnh dòng Mega (như ATmega32, ATmega128,…) với nhớ có kích thước vài Kbyte đến vài trăm Kb AVR họ vi điều khiển bit theo cơng nghệ mới, với tính mạnh tích hợp chip theo cơng nghệ RISC, mạnh ngang hàng với họ vi điều khiển bit khác PIC, PSOC Do đời muộn nên họ vi điều khiển AVR có nhiều tính đáp ứng tối đa nhu cầu người sử dụng, so với họ 8051 89xx có độ ổn định, khả tích hợp, mềm dẻo việc lập trình tiện lợi Tốc độ dòng Mega cao so với dòng khác Sự khác dòng cấu trúc ngoại vi Hình : Sơ đồ chân ATMega8 ATMega8 có tính trộ như: - Rất tiết kiệm lượng, hiệu suất cao CPU có kiến trúc RISC, có 130 lệnh, hầu hết chúng thực chu kỳ xung clock - 32 ghi đa dụng -Tốc độ tối đa lên đến 16MIPS với thạch anh 16MHz +Bộ nhớ phân đoạn, có độ bền cao khơng dễ bay -Có 8KB nhớ Flash -512Bytes EEPROM -1KB SRAM -Chu kỳ ghi/xóa 10.000 lần cho nhớ Flash ROM, 100.000 cho EEPROM - Có tính bảo mật +Tính ngoại vi - Timer/Counter bit, so sánh - Timer/Counter 16 bit - Bộ đếm Thời gian thực với dao động riêng - kênh PWM - kênh ADC 10 bits cho kiểu vỏ PDIP - Giao tiếp nối tiếp TWI - Lập trình nối tiếp USART, giao tiếp nối tiếp SPI master/slave - Bộ so sánh Analog on-chip + Tính đặc biệt ATMega8 - Hiệu chuẩn dao động RC nội - Bộ nguồn ngắt bên bên - Năm chế độ Sleep: Idle, giảm nhiễu ADC, tiết kiệm lượng, Power-down, chế độ chờ (stand by) + Đóng gói & I/O - 23 ngõ vào/ra khả trình - Được đóng gói 28 chân kiểu vỏ PDIP + Điện áp hoạt động từ 4.5 - 5.5V +Tần số hoạt - 16 MHz Cấu trúc xuất nhập ATMega8 có Port xuất nhập: PortB (có bits), PortC (7 bits), PortD (có Bits) Mỗi cổng Vi điều khiển liên kết với ghi: PORTx, DDRx, PINx Cấu trúc chân AVR phân biệt rõ chức (vào/ra), trạng thái (0/1) từ ta có kiểu vào cho chân AVR Khác với 89xx có trạng thái (0 - 1) Đặc biệt nguồn từ chân AVR đủ khoẻ để điều khiển Led trực tiếp (dòng khoảng hàng chục mA) 89xx vài uA Để điều khiển chân có ghi: - PORTx :giá trị chân (0 – 1) truy cập tới bit PORTx.n - DDRx : ghi trạng thái chân , vào IC max 232 Vi mạch MAX 232 hãng MAXIM vi mạch chuyên dùng giao diện nối tiếp với máy Chúng có nhiệm vụ chuyển đổi mức TTL lối vào thành mức +10V –10V phía truyền mức +3…+15V -3…-15V thành mức TTL phía nhận Hình : IC MAX 232 Vi mạch MAX 232 có hai đệm hai nhận Đường dẫn điều khiển lối vào CTS, điều khiển việc xuất liệu cổng nối tiếp cần thiết, nối với chân vi mạch MAX 232 Còn chân RST (chân 10 vi mạch MAX ) nối với đường dẫn bắt tay để điều khiển trình nhận Thường đường dẫn bắt tay nối với cổng nối tiếp qua cầu nối, để khơng dùng đến hở mạch cầu Cách truyền liệu đơn giản dùng ba đường dẫn TxD, RxD GND Chíp CC1101: Hình : Sơ đồ khối chip CC1101 CC1101có nhiều ứng dụng khác Sử dụng chân vào/ra I/O cho giao tiếp SPI (SI, SO, SCLK CSn) Các thơng số lập trình: - Chế độ cơng suất cao/thấp - Định dạng điều chế - Chọn lựa kênh RF - Tốc độ chuyền liệu - Định dạng điều chế - Công suất phát sóng RF - Bộ đệm truyền nhận giữ liệu riêng biệt 64 byte - Hỗ trợ phần cứng - Giúp sửa lỗi ( Foward Errord Correction) - Xoá liệu Chế độ điều khiển chung chế độ chân: CC1101 có hai chân thiết lập (GDO0 GD02) chân chung (GDO1) mà xuất thơng tin nội hữu ích cho việc điều khiển phần mềm Những chân đuợc sử dụng để tạo ngắt MCU Chân GDO1 chung với chân SO giao diện SPI Chế độ cài đặt mặc định cho GDO1/SO ngõ trạng thái Chọn lựa chế độ lặp trình, chân GDO1/SO loại Khi chân CSn mức thấp, chân đóng vai trò chân SO thơng thường Trong chế độ nối tiếp đồng bất đồng bộ, chân GDO0 đuợc sử dụng để đưa liệu vào TX chế độ truyền Chân GDO0 sử dụng làm cảm biến nhiệt độ chip led Tính chất Khối bán dẫn loại p chứa nhiều lỗ trống tự mang điện tích dương nên ghép với khối bán dẫn n (chứa điện tử tự do) lỗ trống có xu hướng chuyển động khuếch tán sang khối n Cùng lúc khối p lại nhận thêm điện tử (điện tích âm) từ khối n chuyển sang Kết khối p tích điện âm (thiếu hụt lỗ trống dư thừa điện tử) khối n tích điện dương (thiếu hụt điện tử dư thừa lỗ trống) Ở biên giới hai bên mặt tiếp giáp, số điện tử bị lỗ trống thu hút chúng tiến lại gần nhau, chúng có xu hướng kết hợp với tạo thành ngun tử trung hòa Q trình giải phóng lượng dạng ánh sáng (hay xạ điện từ có bước sóng gần đó) Hoat động Tùy theo mức lượng giải phóng cao hay thấp mà bước sóng ánh sáng phát khác (tức màu sắc LED khác nhau) Mức lượng (và màu sắc LED) hoàn toàn phụ thuộc vào cấu trúc lượng nguyên tử chất bán dẫn Loại LED Điện phân cực thuận LED thường có điện phân cực thuận Đỏ 1,4 - 1,8V cao điốt thông thường, khoảng 1,5 Vàng - 2,5V đến Nhưng điện phân cực nghịch LED Xanh - 2,8V khơng cao Do đó, LED dễ bị hư hỏng điện ngược gây 1.5 thạch anh chọn thạch anh 11,0592 Tính chọn động Phụ tải tĩnh cấu lực cản chuyển động gây Lực bao gồm hai thành phần chính: Lực ma sát lăn đường F1, lực ma sát ổ trục F2 Thành phần F1 xác định: Trong đó: F1  Go : Trọng lượng xe: (G0  G) f Rb 100kg G : Trọng lượng tải trọng : 200kg Rb : Bán kính bánh xe: cm f : Hệ số ma sát lăn Bánh xe chạy ray có hệ số f = (0,05 0,1) cm, chọn f = 0,1 cm Như vậy: (Go + G).f F1 = (1000+ 2000).0,1 = Rb = 50,4 (N) Lực ma sát trượt: F2 = ( G + Go). : Hệ số ma sát trượt ổ trục Với ổ bi  = 0,01 0,05, chọn  = 0,05 Rời lực bánh xe ta có F3 = (G + Go)  Rct/Rb = ( 1000+2000).0,05.1/6 = 25 (N) Trong Rct bán kính ổ trục Rct = cm Vậy lực cản tác động lên xe: Fc = 50,4 + 25 = 75,4 (N) Lùc cản có tính đến ma sát mép bánh xe đường ray: F = k Fc = 2.75,4 = 150,8 (N) Trong k hệ số dự trữ, xe dùng bi k = 1,5  Chọn k = công suất trục động : Pc  Trong 150,8.12 F.v 126.15   0,04(KW)  40(W) 60.1000. 60.1000.0,8 v vận tốc di chuyển xe V= 12m/ph n = 1n2n3n4n5 = 0,99x0,95x0,99x0,95x0,9 = 0,8 n1 hiệu suất truyền ổ bi lắp trục bánh, n1 = 0,99 n2 hiệu suất truyền đai nối trục bánh với trục trung gian n2 = 0,95 n3 hiệu suất truyền ổ bi lắp trục trung gian, n3 = 0,99 n4 hiệu suất truyền đai nối trục trung gian với trục động cơ, n4 =0,95 n5 hiệu suất truyền hộp giảm tốc, n5 = 0,9 Bảng mã 12 byte gửi theo mã hex Trạm : 010143440101016701784825 Trạm : 010145440101016701784A25 Trạm : 010147440101016701784C25 Trạm : 010149440101016701784E25 Reset : 0101023501080134024507B7 Dừng khẩn cấp : 010802350120023403450936 Hoàn thành vị trí mã trả theo hệ thập phân Trạm : 52 18 02 01 01 01 34 33 68 67 156 120 Trạm : 52 18 02 01 01 01 34 33 68 69 157 120 Trạm : 52 18 02 01 01 01 34 33 48 71 137 124 Trạm : 52 18 02 01 01 01 34 33 68 73 157 126 Reset : 52 18 02 01 01 01 34 33 68 65 156 118 ... phần hệ thống Xe tự hành AGV khái niệm chung tất hệ thống có khả vận chuyển mà khơng cần người lái Trong công nghiệp, xe tự hành hiểu xe chuyên chở tự động, ứng dụng lĩnh vực: cung cấp, xếp linh... trang thiết bị lĩnh vực đặc biệt bệnh viện, siêu thị, văn phòng dây chuyền lắp ráp công nghiệp… Trong tất ứng dụng trên, người ta thấy AGV làm giảm thiểu thiệt hại vận chuyển, giúp cho kế hoạch... nhiều lĩnh vực Ứng dụng nghiên cứu chế tạo điều khiển xe tự hành AGV thuộc hệ thống cung ứng kho + Trong trình tìm, đọc tài liệu khảo sát xe tự hành AGV xây dựng cho em phương pháp nghiên cứu khoa