BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG LÂM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHỐ LUẬN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC TƯƠNG THÍCH PHẦN MỀM MACH3 Họ tên sinh viên: ĐỖ ANH NGỌC Ngành: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Niên khoá: 2008-2012 Tháng 05/2012 THIẾT KẾ CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC TƯƠNG THÍCH PHẦN MỀM MACH3 Tác giả ĐỖ ANH NGỌC Khố luận đệ trình đề để đáp ứng yêu cầu cấp Kỹ sư ngành Điều Khiển Tự Động Giáo viên hướng dẫn: Ths Lê Văn Bạn Tháng 05 năm 2012 i LỜI CẢM ƠN Chân thành biết ơn Ban Giám Hiệu Trường Đại Học Nông Lâm Tp.HCM, Ban chủ nhiệm khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Trường Đại Học Nông Lâm Tp.HCM tạo điều khiện thuận lợi cho em suốt thời gian theo học trường hoàn thành luận văn Em xin chân thành cảm ơn thầy Lê Văn Bạn thầy Lê Quang Hiền tận tình hướng dẫn tạo điều kiện tốt cho em suốt thời gian thực luận văn Em chân thành gửi lời cảm ơn đến tồn thể thầy mơn Điều Khiển Tự Động tập thể thầy cô khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ tận tình dạy dỗ truyền đạt kiến thức kỹ thuật, kinh nghiệm chuyên môn kinh nghiệm sống năm học vừa qua Cuối em xin cảm ơn gia đình, người thân bạn bè giúp đỡ động viên em lúc khó khăn để hồn thành luận văn thời hạn Tp Hồ Chí Minh, tháng 05 năm 2012 Sinh viên thực hiện: Đỗ Anh Ngọc ii TÓM TẮT Trong kinh tế hội nhập ngày nay, xuất máy móc đại ngày nhiều có máy CNC Máy CNC có ưu điểm khả sản xuất hàng loạt với độ xác cao hầu hết máy nhập từ nước ngồi có giá thành đắt Đi kèm với máy CNC phần mềm điều khiển phần mềm Mach3 hãng ArtSoft thiết kế để điều khiển loại máy CNC khác Đó nguyên nhân em thực đề tài: “Thiết kế chế tạo điều khiển động bước tương thích phần mềm Mach3” nhằm mục đích tạo điều kiện cho việc thực hành điều khiển máy CNC trường Quá trình thực đề tài tiến hành phòng thực tập mơn Điều Khiển Tự Động theo trình tự sau:  Nghiên cứu, tìm hiểu phần mềm Mach3  Khảo sát mạch driver điều khiển động bước trục HY-TB3DV-M  Thiết kế mạch điều khiển máy CNC trục sử dụng động bước giao tiếp máy tính phần mềm Mach3  Lập trình cho vi điều khiển PIC16F887 tương thích với phần mềm để điều khiển động bước, động DC Kết quả: Hoàn thành mục tiêu đề ra: - Thiết kế mạch điều khiển máy CNC trục vi xử lý PIC16F887 IC L298 tương thích với phần mềm Mach3 qua cổng LPT - Chương trình lập trình viết MPLAB cho vi xử lý hoạt động điều khiển phần cứng với phần điều khiển phần mềm Mach3 máy tính - Mạch điều khiển giao tiếp Mach3 điều khiển mơ hình máy CNC thực khoan mạch in, phay hình, khắc chữ với kích thước vẽ Giáo viên hướng dẫn: Sinh viên thực hiện: Ths Lê Văn Bạn Đỗ Anh Ngọc iii MỤC LỤC Trang Trang tựa i Lời cảm ơn ii Tóm tắt iii Mục lục iv Danh sách cách hình vii Danh sách bảng .ix Chương MỞ ĐẦU 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Tầm quan trọng đề tài 1.3 Mục đích đề tài 1.3.1 Mục đích chung 1.3.2 Mục đích cụ thể 1.4 Giới hạn đề tài Chương TỔNG QUAN 2.1 Tổng quan công nghệ CNC 2.2 Một số máy CNC tiêu biểu .6 2.3 Tra cứu phận cần thiết máy CNC 2.3.1 Động bước 2.3.2 Động DC 10 2.3.3 Bộ truyền vít me 10 2.3.4 Công tắc hành trình 12 2.4 Tìm hiểu phần mềm Mach3 .12 2.4.1 Giới thiệu 12 2.4.2 Giao diện phần mềm Mach3 13 2.5 Tham khảo số mạch driver điều khiển động bước .15 2.6 Tra cứu linh kiện điện tử 17 2.6.1 IC L298 17 iv 2.6.2 Cổng LPT 18 2.6.3 Nghiên cứu vi điều khiển 20 2.7 2.6.3.1 Định nghĩa 20 2.6.3.2 Sơ lược PIC16F887 .20 Tìm hiểu chương trình MPLAB lập trình cho vi điều khiển 23 Chương NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU .25 3.1 Địa điểm thời gian thực đề tài 25 3.1.1 Địa điểm 25 3.1.2 Thời gian 25 3.2 Phương pháp nghiên cứu 25 3.2.1 Chọn phương pháp thiết kế .25 3.2.2 Chọn phương pháp thiết kế phần mạch điện tử .26 3.3 Phương tiện thực .26 Chương THỰC HIỆN ĐỀ TÀI 27 4.1 Mơ hình máy CNC 27 4.2 Cài đặt số thông số cần thiết Mach3 28 4.3 Khảo sát thông số điều khiển phần mềm Mach3 với mạch driver HY-TB3DV-M điều khiển mơ hình máy CNC .30 4.4 Lưu đồ hoạt động chung mô hình máy CNC 32 4.5 Khảo sát sơ tín hiệu xung điều khiển Mach3 33 4.6 Thực điều khiển động bước .35 4.6.1 Điều khiển đủ bước với mosfet .35 4.6.2 Điều khiển vi bước 36 4.6.3 Dùng thuật ngắt để xử lý tín hiệu từ máy tính 38 4.7 Thiết kế mạch điều khiển 38 4.7.1 Mạch nguồn 5V .38 4.7.2 Thiết kế mạch điều khiển dùng PIC16F887 38 4.7.3 Mạch công suất điều khiển động bước .40 4.7.4 Thiết kế mạch giao tiếp máy tính 41 4.7.5 Mạch điều khiển tổng hợp .42 4.8 Thực phần mềm 44 v 4.8.1 Lưu đồ giải thuật .44 4.8.2 Chương trình cho vi điều khiển .46 Chương KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN 47 5.1 Kiểm tra chạy thử 47 5.1.1 Kiểm tra mơ hình mạch điều khiển 47 5.1.2 Chạy thử nghiệm máy .49 5.2 Khảo nghiệm 52 5.2.1 Mục đích khảo nghiệm 52 5.2.2 Phương pháp bố trí khảo nghiệm 52 5.3 Kết 53 5.4 Thảo luận 57 Chương KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ 58 6.1 Kết luận 58 6.2 Đề nghị 58 TÀI LIỆU THAM KHẢO PHỤ LỤC vi DANH SÁCH CÁC HÌNH Hình 2.1 Máy phay CNC Hàn Quốc hiệu FANUC 0i-MC Hình 2.2 Máy khoan mạch in LPKF ProtoMat S42 Hình 2.3 Máy tiện CNC hiệu CK6166 Hình 2.4 Máy khắc CNC RJ-1325 Hình 2.5 Cấu tạo động bước Hình 2.6 Nguyên lý hoạt động động bước Hình 2.7 Động bước PK264A2-SG3.6 Hình 2.8 Sơ đồ quấn dây động bước đơn cực Hình 2.9 Các loại động DC 10 Hình 2.10 Cấu tạo động DC 10 Hình 2.11 Quan hệ lực ma sát vận tốc vít me đai ốc thường vít me đai ốc bi 11 Hình 2.12 Bộ truyền vít me đai ốc bi 11 Hình 2.13 Các loại cơng tắc hành trình 12 Hình 2.14 Giao diện Mach3 .14 Hình 2.15 Bảng lựa chọn chương trình Wizard 15 Hình 2.16 Driver động bước trục HY-TB3DV-M .15 Hình 2.17 Driver động bước trục hiệu CNC5AIXS4 16 Hình 2.18 Sơ đồ chân L298 17 Hình 2.19 Sơ đồ chân cổng LPT 18 Hình 2.20 Chức địa ghi cổng LPT 19 Hình 2.21 Sơ đồ chân PIC16F887 21 Hình 2.22 Sơ khồi khối PIC16F887 21 Hình 2.23 Giao diện chương trình MPLAB .23 Hình 3.1 Sơ đồ hệ thống điều khiển với Mach3 25 Hình 4.1 Sơ đồ chung toàn hệ thống máy CNC .27 Hình 4.2 Bảng chọn đơn vị 28 Hình 4.3 Bảng cài đặt tín hiệu vào/ra Mach3 29 vii Hình 4.4 Bảng thiết lập số liệu động .30 Hình 4.5 Lưu đồ hoạt động hệ thống 33 Hình 4.6 Biểu đồ xung 33 Hình 4.7 Bảng thiết lập chân tín hiệu ngõ 34 Hình 4.8 Sơ đồ đấu dây trình tự pha bước 35 Hình 4.9 Sơ đồ mạch điều khiển đủ bước 35 Hình 4.10 Nguyên lý hoạt động chế độ điều khiển nữa, vi bước 36 Hình 4.11 Biểu đồ xung điều khiển 1/16 bước 37 Hình 4.12 Sơ đồ nguyên lý mạch tạo nguồn +5V 38 Hình 4.13 Mạch điều khiển tín hiệu 39 Hình 4.14 Sơ đồ mạch công suất 40 Hình 4.15 Sơ đồ mạch giao tiếp máy tính vi điều khiển .41 Hình 4.16 Sơ đồ mạch điều khiển 42 Hình 4.17 Sơ đồ mạch công suất 43 Hình 4.18 Lưu đồ giải thuật .45 Hình 4.19 Chương trình MPLAB cho vi điều khiển 46 Hình 4.20 Mô phần mềm Proteus 46 Hình 5.1 Mơ hình máy CNC 47 Hình 5.2 Mạch driver điều khiển trục động bước sau hồn thành .48 Hình 5.3 Đèn led báo hiệu chiều quay động 48 Hình 5.4 Kết nối hệ thống hoàn chỉnh 49 Hình 5.5 Chạy thử nghiệm trục máy CNC 50 Hình 5.6 Kết khoan chân PIC16F887 53 Hình 5.7 Kết khoan mạch in 54 Hình 5.8 Khắc chữ “HELLO” 55 Hình 5.9 Khắc chữ “NGỌC” chìm .56 Hình 5.10 Khoan lỗ thành hình  56 viii DANH SÁCH CÁC BẢNG Bảng Thông số kỹ thuật máy FANUC 0i-MC Bảng Thông số kỹ thuật máy LPKF ProtoMat S42 Bảng Thông số kỹ thuật máy tiện CK6166 Bảng Thông số kỹ thuật máy khắc RJ-1325 Bảng Các chế độ điều chỉnh công tắc cài đặt driver HY-TB3DV-M 16 Bảng Chế độ điều chỉnh công tắc cài đặt driver CNC5AIXS4 16 Bảng Chức chân L298 17 Bảng Chức chân cổng máy in 18 Bảng Các địa ghi cổng song song máy tính PC 19 Bảng 10 Bảng khảo sát thiết lập số bước vận tốc Mach3 31 Bảng 11 Bảng giá trị xung ngõ cổng LPT .34 Bảng 12 Các chế độ điều chỉnh công tắc cài đặt .45 Bảng 13 Bảng kết thu trình chạy thử .52 Bảng 14 Kết mẫu .55 Bảng 15 Kết mẫu .56 Bảng 16 Kết mẫu .57 ix if(RA1&&!RA2&&!RA3){ temp = 2; } // dieu khien 1/4 buoc if(!RA1&&RA2&&!RA3){ temp = 4; } // dieu khien 1/2 buoc if(!RA1&&!RA2&&RA3){ temp = 8; } // dieu khien du buoc if(RA1&&RA2&&RA3){ temp = 16; } if(RB0){ TMR1H = 0xCE; TMR1L = 0xFF; } else { TMR1IE = 1; TMR1ON = 1; } } }  Phụ lục 3: Bảng G-code, M-code sử dụng phần mềm Mach3 Bảng G-code: Từ lệnh Ý nghĩa Từ lệnh Ý nghĩa G0 Chạy dao nhanh G53 Thiết lập hệ toạ độ máy G1 Nội suy đường thẳng G54, G59 Thiết lập hệ toạ độ phôi G61 Dừng khẩn cấp G64 Thiết lập lấy số G73 Chu trình khoan bẻ phoi G80 Huỷ chu trình gia cơng lỗ G81 Chu trình khoan G2 G3 G4 G10 G12 Nội suy đường tròn chiều kim đồng hồ Nội suy đường tròn ngược chiều kim đồng hồ Dừng dao theo giây Dừng dao xác cuối hành trình Phay chiều kim đồng hồ 68 G13 Phay ngược kim đồng hồ G82 Chu trình khoét G15 Huỷ nội suy toạ độ cực G83 Chu trình khoan sâu G16 Nội suy theo toạ độ cực G84 Chu trình tarơ ren phải G17 Mặt phẳng XY G85 Chu trình doa lỗ lùi dao G18 Mặt phẳng XZ G86 Chu trình doa lỗ lùi dao nhanh G19 Mặt phẳng YZ G87 Chu trình doa mặt sau lỗ G20 Hệ inch G88 Chu trình doa lùi dao tay G21 Hệ mét G89 Chu trình doa dừng đáy lỗ G28 Trở điểm chuẩn G90 Tuyệt đối G30 Trở điểm chuẩn G91 Tương đối G28.1 Định trục chuẩn G92 Giới hạn vận tốc cắt G31 Bỏ qua chuyển động thẳng G92.1 Huỷ giới hạn vận tốc cắt G92.2 Thiết lập hệ toạ độ phôi G40 Huỷ bù trừ dao theo bán kính G41 Bù trừ bán kính dao trái G92.3 Giới hạn lại vận tốc G42 Bù trừ bán kính dao phải G93 Thời gian đếm lùi G43 Bù trừ chiều dài dao dương G94 Đơn vị ăn dao phút G49 Huỷ bù trừ chiều dài dao G95 Đơn vị ăn dao vòng G50 Huỷ G51 G98 Lùi dao đến cao độ xuất phát G99 Lùi dao đến cao độ an toàn G51 Khuyếch đại đường di chuyển dao Bảng M-code: Từ lệnh Ý nghĩa Từ lệnh Ý nghĩa M0 Tạm thời dừng chương trình M9 Tắt phun M1 M2 M3/M4 Dừng chương trình có điều M30 kiện Dừng chương trình Trục quay cùng/ngược chiều kim đồng hồ 69 Kết thúc trở đầu chương trình M47 Lập lại chương trình M48 Ăn dao lập lại M5 Dừng trục M49 Tắt ăn dao lập lại M6 Đổi dao M98 Gọi chương trình M7 Phun sương làm mát M99 Kết thúc chương trình M8 Phun dung dịch làm nguội  Phụ lục 4: Chương trình OrCAD Layout 9.2 Layout chương trình chuyên dùng để thiết kế mạch in dựa theo sơ đồ mạch điện nguyên lý thiết kế từ OrCAD Capture Chương trình cho phép ta xếp linh kiện theo ý muốn, vẽ mạch in lớp,… Hình Chương trình layout mạch điều khiển dùng đề tài  Phụ lục 5: Phần mềm AutoCAD AutoCAD phần mềm vẽ kĩ thuật phổ biến thông dụng nay, dùng để thiết kế vẽ kĩ thuật từ đơn giản đến phức tạp AutoCAD hỗ trợ đầy đủ chức năng, thích hợp với đơng đảo người dùng, từ người dùng đến kĩ sư hay kiến trúc sư Việc vẽ AutoCAD giúp bạn giảm thiểu công sức thiết kế theo chuẩn, tất có sẵn cần lựa chọn loại phù hợp Bạn tạo lớp chuẩn cho chúng từ kích thước, độ lớn, kiểu dáng, … Chúng áp dụng cho đường, điểm, đường kích thước, text, … hay thành phần vẽ Để thiết kế đối tượng vẽ, bạn sử dụng thành phần 70 điểm, đường thẳng, đường tròn, elip, cung tròn, đường uốn, đường đo kích thước,… thành phần phức tạp tô viền, tạo mảng,… AutoCAD hỗ trợ tốt công cụ để chỉnh sửa cắt nối hình, thu phóng, chép, quay,… Hình 10 Giao diện phần mềm AutoCAD  Phụ lục 6: Chương trình CamBam Đối với sản phẩm chi tiết, ta phải thông qua chương trình CAD-CAM để xuất G-code đưa vào CNC Phần lớn công việc thực chương trình CAD-CAM chuyên dụng Pro-Enginering, SolidWork, Catia, ArtCAM,… Và CamBam chương trình miễn phí dễ dàng sử dụng Hình 11 Giao diện chương trình CamBam 71 CamBam thực nhiều chức khoan lỗ, phay hình, khắc chữ với bảng thiết lập thông số thực xuất G-code xác với bảng thơng số Với chức phong phú CamBam đáp ứng yêu cầu người sử dụng, giúp ích q trình gia công  Phụ lục 7: G-code mẫu G21 G90 G64 G81 X27.944074 Z-5 R1.5 G81 X30.484074 Z-5 R1.5 G00 Z1.5 G81 X30.484074 Z-5 R1.5 G81 X27.944074 Z-5 R1.5 M06 T0 G81 X33.024074 Z-5 R1.5 G81 X25.404074 Z-5 R1.5 M03 G81 X35.564074 Z-5 R1.5 G81 X22.864074 Z-5 R1.5 G81 X0.004074 G81 X38.104074 Z-5 R1.5 G81 X20.324074 Z-5 R1.5 Y15.236655 Z-5 R1.5 F50 G81 X40.644074 Z-5 R1.5 G81 X17.784074 Z-5 R1.5 G81 X2.544074 Z-5 R1.5 G81 X43.184074 Z-5 R1.5 G81 X15.244074 Z-5 R1.5 G81 X5.084074 Z-5 R1.5 G81 X45.724074 Z-5 R1.5 G81 X12.704074 Z-5 R1.5 G81 X7.624074 Z-5 R1.5 G81 X48.264074 Z-5 R1.5 G81 X10.164074 Z-5 R1.5 G81 X10.164074 Z-5 R1.5 G81 Y-0.003345 Z-5 R1.5 G81 X7.624074 Z-5 R1.5 G81 X12.704074 Z-5 R1.5 G81 X45.724074 Z-5 R1.5 G81 X5.084074 Z-5 R1.5 G81 X15.244074 Z-5 R1.5 G81 X43.184074 Z-5 R1.5 G81 X2.544074 Z-5 R1.5 G81 X17.784074 Z-5 R1.5 G81 X40.644074 Z-5 R1.5 G81 X0.004074 Z-5 R1.5 G81 X20.324074 Z-5 R1.5 G81 X38.104074 Z-5 R1.5 G00 Z1.5 G81 X22.864074 Z-5 R1.5 G81 X35.564074 Z-5 R1.5 M05 G81 X25.404074 Z-5 R1.5 G81 X33.024074 Z-5 R1.5 M30  Phụ lục 8: G-code mẫu G21 G90 G64 G81 Y35.543799 Z-5 R1.5 G81 X2.529742 Z-5 R1.5 G00 Z1.5 G81 X-2.550258 G81 X5.069742 Z-5 R1.5 M06 T0 Y48.243799 Z-5 R1.5 G81 X7.609742 Z-5 R1.5 M03 G81 Y40.623799 Z-5 R1.5 G81 X10.149742 Z-5 R1.5 G81 X-2.550258 G81 X15.229742 G81 X12.689742 Z-5 R1.5 Y33.003799 Z-5 R1.5 F50 Y48.243799 Z-5 R1.5 G81 X15.229742 Z-5 R1.5 G81 Y35.543799 Z-5 R1.5 G81 Y40.623799 Z-5 R1.5 G81 X17.769742 Z-5 R1.5 G81 X15.229742 G81 X-0.010258 G81 Y-0.016201 Z-5 R1.5 Y33.003799 Z-5 R1.5 Y7.603799 Z-5 R1.5 G81 X15.229742 Z-5 R1.5 72 G81 X12.689742 Z-5 R1.5 G81 X17.769742 Z-5 R1.5 G81 X30.469742 Z-5 R1.5 G81 X10.149742 Z-5 R1.5 G81 X20.309742 Z-5 R1.5 G81 X27.929742 Z-5 R1.5 G81 X7.609742 Z-5 R1.5 G81 X22.849742 Z-5 R1.5 G81 X25.389742 Z-5 R1.5 G81 X5.069742 Z-5 R1.5 G81 X25.389742 Z-5 R1.5 G81 X22.849742 Z-5 R1.5 G81 X2.529742 Z-5 R1.5 G81 X27.929742 Z-5 R1.5 G81 X20.309742 Z-5 R1.5 G81 X-0.010258 Z-5 R1.5 G81 X30.469742 Z-5 R1.5 G81 X17.769742 Z-5 R1.5 G81 X33.009742 G81 X33.009742 Z-5 R1.5 G81 X15.229742 Z-5 R1.5 Y1.253799 Z-5 R1.5 G81 X35.549742 Z-5 R1.5 G81 X12.689742 Z-5 R1.5 G81 X27.929742 Z-5 R1.5 G81 X38.089742 Z-5 R1.5 G81 X10.149742 Z-5 R1.5 G81 X-2.550258 G81 X40.629742 Z-5 R1.5 G81 X7.609742 Z-5 R1.5 Y27.923799 Z-5 R1.5 G81 X43.169742 Z-5 R1.5 G81 X5.069742 Z-5 R1.5 G81 X-0.010258 Z-5 R1.5 G81 X45.709742 Z-5 R1.5 G81 X2.529742 Z-5 R1.5 G81 X2.529742 Z-5 R1.5 G81 Y12.683799 Z-5 R1.5 G81 X-0.010258 Z-5 R1.5 G81 X5.069742 Z-5 R1.5 G81 X43.169742 Z-5 R1.5 G81 X-2.550258 Z-5 R1.5 G81 X7.609742 Z-5 R1.5 G81 X40.629742 Z-5 R1.5 G00 Z1.5 G81 X10.149742 Z-5 R1.5 G81 X38.089742 Z-5 R1.5 M05 G81 X12.689742 Z-5 R1.5 G81 X35.549742 Z-5 R1.5 M30 G81 X15.229742 Z-5 R1.5 G81 X33.009742 Z-5 R1.5  Phụ lục 9: G-code mẫu G21 G90 G64 G01 Y0.157715 G01 X31.081862 G00 Z1.5 G01 X17.188921 G01 Y13.973301 M06 T0 G01 Y10.074614 G01 X42.468505 M03 G01 X8.215752 G01 Y10.151969 G00 X3.636341 Y0.157715 G01 Y0.157715 G01 X31.081862 G01 F50 Z-0.5 G01 X3.636341 G01 Y3.979047 G01 Y22.838174 G00 Z1.5 G01 X43.752596 G01 X8.215752 G00 X26.502452 G01 Y0.157715 G01 Y13.911417 G01 Z-0.5 G01 X26.502452 G01 X17.188921 G01 Y22.838174 G00 Z1.5 G01 Y22.838174 G01 X43.319409 G00 X47.759581 G01 X21.768332 G01 Y19.00137 G01 Z-0.5 73 G01 Y22.652522 G02 X93.895437 G02 X92.101931 G01 X52.338991 Y23.021589 I4.21936 J- Y0.467918 I-0.173164 G01 Y3.979047 10.093663 J12.811436 G01 X63.725634 G02 X96.384876 G02 X88.401849 G01 Y0.157715 Y23.224948 I2.426527 J- Y2.849666 I3.219987 G01 X47.759581 14.365471 J9.067242 G00 Z1.5 G02 X100.719223 G02 X86.066721 G00 X67.113779 Y22.513765 I0.16781 J- Y6.808658 I7.25342 G01 Z-0.5 12.540828 J6.946438 G01 Y22.652522 G02 X104.398844 G02 X85.41595 G01 X71.693189 Y20.115281 I-3.315846 J- Y11.358706 I14.223343 G01 Y3.979047 9.108766 J4.355856 G01 X83.079832 G02 X106.764208 G00 Z1.5 G01 Y0.157715 Y16.090075 I-7.259878 J- G00 X90.134599 G01 X67.113779 6.973771 Y11.513415 G00 Z1.5 G02 X107.415686 G01 Z-0.5 G00 X85.41595 Y11.467002 I-14.640828 J- G03 X90.493394 Y11.358706 4.420607 Y8.427918 I12.156041 J- G01 Z-0.5 G02 X106.769353 0.150053 G02 X85.636741 Y6.87219 I-15.241057 J- G03 X91.913762 Y14.32026 I18.592017 0.19897 Y5.665384 I6.452609 J0.102929 G02 X104.429786 J1.571224 G02 X86.452506 Y2.865137 I-9.656561 G03 X96.431289 Y17.175795 I11.60585 J- J2.951582 Y3.685099 I4.36976 1.771252 G02 X100.763974 J3.825568 G02 X88.556559 Y0.477729 I-6.956188 G03 X98.894879 Y20.285462 I9.819741 J- J6.672985 Y4.164462 I0.078926 4.37755 G02 X96.44676 Y-0.22906 J6.164615 G02 X91.496046 I-4.149367 J11.806582 G03 X100.917873 Y22.327631 I6.458328 J- Y5.649913 I-2.303139 6.159454 J5.256836 74 G03 X102.332509 G03 X98.912626 G03 X90.474802 Y8.454022 I-5.030709 Y18.859232 I-4.130597 J- Y14.593333 I4.905781 J- J4.296813 3.609188 4.202267 G03 X102.681565 G03 X96.431289 G03 X90.134599 Y11.575299 I-12.381426 Y19.31079 I-2.38891 J- Y11.513415 I12.353383 J- J2.964785 6.083866 2.923283 G03 X102.345271 G03 X93.931047 G00 Z1.5 Y14.638047 I-12.690397 Y18.847151 I-0.089455 J- M05 J0.156411 6.490876 M30 G03 X100.964286 G03 X91.867349 Y17.392388 I-6.25681 J- Y17.361446 I2.162453 J- 1.413696 5.179854  Phụ lục 10: G-code mẫu G21 G90 G64 G03 X22.469063 G01 Y36.392031 G00 Z1.5 Y16.521883 I0.223808 G01 X23.669063 M06 T0 J2.690708 G01 Y11.495215 M03 G01 Y12.691388 G01 X20.277384 G00 X20.72823 G01 X20.971011 Y11.484379 Y14.315077 Y12.686601 G01 X9.065124 G01 F50 Z-1 G01 X19.738496 Y31.021699 G03 X21.869063 Y14.834253 G03 X6.264141 Y14.831585 I-0.765926 G00 Z1.5 Y30.275078 I-1.300983 J- J3.209884 G00 X4.057383 Y11.5 0.746621 G01 Y13.289474 G01 Z-1 G01 Y11.5 G01 X21.317824 G01 Y36.392031 G01 X4.057383 Y13.287713 G01 X7.481333 G00 Z1.5 G01 X20.72823 G01 X18.659144 G00 X5.257383 Y14.315077 Y16.782147 Y31.278156 G01 X19.738496 G03 X21.462305 G01 Z-1 Y14.834253 Y17.524961 I1.303161 G01 Y35.192031 J0.742813 G01 X6.784087 75 G01 X8.05684 Y32.959166 G03 X32.721124 G02 X56.219249 G03 X5.257383 Y23.918022 I1.499989 J- Y18.667158 I-12.410317 Y31.278156 I-0.2927 J- 0.00583 J0.74721 2.684088 G03 X33.508304 G02 X53.293057 G01 X5.857383 Y19.895271 I11.033083 Y14.55953 I-11.349028 Y32.968454 J0.070581 J4.988726 G01 Y34.592031 G03 X35.771069 G03 X53.27026 G01 X6.435464 Y16.411366 I9.812961 Y14.537974 I1.019131 J1.100624 G01 X7.058627 Y33.49878 J3.896655 G03 X5.857383 G03 X39.537473 G02 X48.981168 Y32.968454 I0.705514 J- Y13.763766 I8.412107 Y11.747099 I-9.360363 3.223701 J7.964042 J9.694023 G00 Z1.5 G03 X39.556344 G02 X43.948226 G00 X54.8979 Y31.16793 Y13.755657 I0.601566 Y10.819204 I-4.918195 G01 Z-1 J1.374088 J12.563103 G01 X51.9036 G03 X44.095174 G03 X43.922596 G03 X48.63133 Y12.860481 I4.43038 Y10.819203 I-0.012758 J- Y33.716381 I-7.52467 J- J10.509189 1.499946 6.28679 G03 X49.584631 G02 X38.810117 G03 X43.87377 Y14.43667 I-0.076288 Y11.755058 I-0.118313 Y34.866002 I-4.776103 J- J10.612964 J13.786066 9.346208 G03 X53.554104 Y18.671 G02 X34.451257 G03 X36.36837 I-5.213506 J8.865157 Y14.576923 I5.106405 Y32.056482 I-0.155509 J- G03 X52.214766 J12.665168 11.014357 Y20.846406 I-1.339338 G03 X34.433556 G03 X33.718279 J0.675406 Y14.593669 I-1.039694 J- Y28.407856 I7.00117 J- G01 X42.050156 1.081219 7.871858 G01 Y22.740391 G02 X31.488999 G03 X32.721105 G01 X57.169303 Y18.753965 I8.517503 J9.150673 Y23.933447 I9.726968 J4.516089 76 G02 X30.514252 G02 X54.042401 G02 X77.623873 Y23.764602 I11.703387 Y32.317679 I-6.441381 J- Y34.933305 I0.081543 J- J4.876855 10.427831 8.999827 G03 X30.514257 G02 X54.8979 Y31.16793 G02 X80.883834 Y23.795859 I-1.499916 I-8.676543 J-7.349145 Y32.422826 I-4.591366 J- J0.015827 G00 Z1.5 9.333913 G02 X31.481275 G00 X54.705276 G03 X80.921192 Y28.851559 I13.000271 Y18.303643 Y32.380733 I2.037924 J0.133733 G01 Z-1 J1.77112 G02 X34.409107 G03 X53.788434 G02 X83.282576 Y33.070807 I11.698577 J- Y21.540391 I-2.490511 Y28.475364 I-8.838571 J- 4.99244 J1.042764 8.010837 G03 X34.429049 G01 X55.821715 G02 X84.048748 Y33.09015 I-1.034341 G02 X55.116833 Y23.878978 I-12.659687 J- J1.086342 Y19.141269 I-11.062729 4.472294 G02 X38.742999 J1.94721 G03 X84.048754 Y35.953758 I9.468263 J- G02 X54.705276 Y23.828408 I2.699885 J- 9.582456 Y18.303643 I-10.246613 0.024954 G02 X43.830287 J4.514615 G02 X83.281801 Y36.907245 I4.969295 J- G00 Z1.5 Y19.283494 I-13.112673 J- 12.465208 G00 X72.73875 Y5.244531 0.124408 G03 X43.845371 G01 Z-1 G02 X80.91953 Y36.907189 I0.013189 G01 Y6.844141 Y15.437601 I-10.933666 J1.499942 G01 X74.779922 J4.067372 G02 X51.16715 G01 Y5.244531 G03 X80.885821 Y34.770289 I0.017114 J- G01 X72.73875 Y15.400401 I1.98383 J- 13.553327 G00 Z1.5 1.831507 G03 X51.187288 G00 X73.728603 G02 X77.614525 Y34.757628 I0.808436 Y35.780892 Y12.927798 I-7.840867 J1.2635 G01 Z-1 J6.973309 77 G02 X73.727467 G03 X66.431857 G02 X84.409079 Y12.092751 I-3.80845 Y32.440536 I-2.006499 Y18.872039 I-14.312619 J- J8.263494 J1.806643 0.135793 G03 X73.680455 G02 X69.71516 G02 X81.801232 Y12.092748 I-0.023326 J- Y34.942491 I7.693499 J- Y14.623598 I-12.060943 2.699899 6.690829 J4.478827 G02 X69.757938 G02 X73.676809 G03 X81.782504 Y12.924538 I-0.081418 Y35.78092 I3.867173 J- Y14.602931 I1.102128 J- J9.280756 8.493953 1.017504 G02 X66.458456 G03 X73.728603 G02 X78.127033 Y15.391859 I4.534103 Y35.780892 I0.027332 Y11.842695 I-8.737551 J9.503149 J2.699862 J7.770779 G03 X66.430113 G01 X73.717731 G02 X73.7171 Y10.892796 Y15.422926 I-2.008729 J- Y36.980843 I-4.320959 J9.348597 1.804164 G02 X78.14304 G03 X73.690982 G02 X64.068485 Y36.015243 I0.092415 J- Y10.892794 I-0.012959 J- Y19.268238 I8.47191 10.199778 1.499944 J7.850949 G02 X81.789578 G02 X69.251178 G02 X63.304324 Y33.20999 I-5.110533 J- Y11.83674 I-0.091945 Y23.82762 I12.448758 10.415851 J10.48071 J4.430164 G03 X81.810333 G02 X65.565687 G03 X63.304332 Y33.186605 I1.13218 Y14.590009 I5.040864 Y23.879583 I-2.699871 J0.983955 J10.590947 J0.026404 G02 X84.4117 Y28.881718 G03 X65.549941 G02 X64.060006 I-9.727711 J-8.816709 Y14.607268 I-1.115961 J- Y28.493787 I13.674715 G02 X85.248697 1.002313 J0.129457 Y23.867887 I-13.788811 J- G02 X62.940401 Y18.859 I9.352081 J8.666607 G02 X66.401031 Y32.4057 4.878649 I11.138299 J-4.009113 G03 X85.2487 Y23.839793 G02 X62.104381 I1.499936 J-0.013864 Y23.839355 I13.576842 J4.839402 78 G03 X62.104386 G03 X111.697826 G03 X95.609408 Y23.868223 I-1.499928 Y12.845648 I0.77819 J- Y33.095962 I-1.055339 J0.014669 1.28235 J1.065954 G02 X62.928602 G02 X104.778445 G02 X99.723896 Y28.893748 I14.874661 Y10.819258 I-6.925004 Y35.948611 I9.245444 J- J0.140817 J10.819584 8.941496 G02 X65.509253 G03 X104.76007 G02 X104.618473 Y33.208653 I12.269702 J- Y10.819137 I0.000657 J- Y36.907248 I4.783396 J- 4.409074 1.5 11.448309 G03 X65.526379 G02 X95.658278 G03 X104.63909 Y33.228006 I-1.114722 Y14.673049 I-0.15615 Y36.907205 I0.013441 J1.003691 J12.306037 J1.49994 G02 X69.206942 G03 X95.629697 G02 X111.787563 Y36.029618 I8.598977 J- Y14.702481 I-1.090309 J- Y34.827049 I0.062704 J- 7.4783 1.030158 13.107487 G02 X73.688956 G02 X92.778368 G03 X111.806548 Y36.980858 I4.375391 J- Y18.929988 I9.505941 Y34.815049 I0.810875 9.581079 J9.486801 J1.261936 G03 X73.717731 G02 X91.817879 G02 X114.573651 Y36.980843 I0.015184 Y23.915284 I11.908344 Y32.441452 I-6.320701 J- J1.499923 J4.879487 10.168299 G00 Z1.5 G03 X91.817868 G02 X115.362092 G00 X112.354998 Y23.941254 I-1.499949 Y31.388711 I-8.487534 J- Y16.098555 J0.012333 7.178274 G01 Z-1 G02 X92.759902 G01 X112.619103 G01 X115.158803 Y28.893718 I12.873758 G03 X109.325711 G02 X111.728256 J0.117042 Y33.781489 I-7.772818 J- Y12.864615 I-9.284255 G02 X95.586511 7.235536 J6.41217 Y33.072796 I11.953308 J- G03 X104.639062 Y34.866021 I-4.682861 J- 5.039421 9.567701 79 G03 X97.09428 Y31.55474 G03 X100.58185 G03 X112.354998 I-0.098857 J-10.025817 Y13.722082 I0.626042 Y16.098555 I-5.287186 G03 X94.024636 J1.363111 J10.899316 Y23.773039 I7.94024 J- G03 X104.703429 G00 Z1.5 7.628475 Y12.860386 I4.063711 M05 G03 X97.197539 J9.149332 M30 Y16.122458 I10.705753 J- G03 X109.106101 0.043269 Y13.808172 I0.088173 G03 X100.564683 J10.289987 Y13.729836 I7.997537 G03 X109.131865 J7.689352 Y13.82037 I-0.628913 J1.361789  Phụ lục 11: G-code mẫu G21 G90 G64 G81 X14.929534 Z-5 R1.5 G81 X23.929534 Z-5 R1.5 G00 Z1.5 G81 X17.929534 Z-5 R1.5 G81 X26.929534 Z-5 R1.5 M06 T0 G81 X20.929534 Z-5 R1.5 G81 X29.929534 Z-5 R1.5 M03 G81 X23.929534 Z-5 R1.5 G81 X47.929534 Z-5 R1.5 G81 X10.429534 G81 X26.929534 Z-5 R1.5 G81 X1.429534 Y3.963962 Z-5 R1.5 F50 G81 X29.929534 Z-5 R1.5 Y15.963962 Z-5 R1.5 G81 X13.429534 Z-5 R1.5 G81 X32.929534 Z-5 R1.5 G81 X4.429534 Z-5 R1.5 G81 X16.429534 Z-5 R1.5 G81 X35.929534 Z-5 R1.5 G81 X22.429534 Z-5 R1.5 G81 X19.429534 Z-5 R1.5 G81 X16.429534 G81 X25.429534 Z-5 R1.5 G81 X22.429534 Z-5 R1.5 Y9.963962 Z-5 R1.5 G81 X28.429534 Z-5 R1.5 G81 X25.429534 Z-5 R1.5 G81 X19.429534 Z-5 R1.5 G81 X46.429534 Z-5 R1.5 G81 X28.429534 Z-5 R1.5 G81 X22.429534 Z-5 R1.5 G81 X2.929534 G81 X31.429534 Z-5 R1.5 G81 X25.429534 Z-5 R1.5 Y18.963962 Z-5 R1.5 G81 X34.429534 Z-5 R1.5 G81 X28.429534 Z-5 R1.5 G81 X5.929534 Z-5 R1.5 G81 X37.429534 Z-5 R1.5 G81 X31.429534 Z-5 R1.5 G81 X23.929534 Z-5 R1.5 G81 X40.429534 Z-5 R1.5 G81 X2.929534 G81 X26.929534 Z-5 R1.5 G81 X44.929534 Z-5 R1.5 G81 X11.929534 Y12.963962 Z-5 R1.5 Y6.963962 Z-5 R1.5 G81 X20.929534 Z-5 R1.5 G81 X47.929534 Z-5 R1.5 80 G81 X1.429534 G81 X22.429534 Z-5 R1.5 G81 X5.929534 Z-5 R1.5 Y21.963962 Z-5 R1.5 G81 X25.429534 Z-5 R1.5 G81 X23.929534 Z-5 R1.5 G81 X4.429534 Z-5 R1.5 G81 X28.429534 Z-5 R1.5 G81 X26.929534 Z-5 R1.5 G81 X7.429534 Z-5 R1.5 G81 X31.429534 Z-5 R1.5 G81 X44.929534 Z-5 R1.5 G81 X10.429534 Z-5 R1.5 G81 X34.429534 Z-5 R1.5 G81 X47.929534 Z-5 R1.5 G81 X25.429534 Z-5 R1.5 G81 X37.429534 Z-5 R1.5 G81 X1.429534 G81 X40.429534 Z-5 R1.5 G81 X40.429534 Z-5 R1.5 Y39.963962 Z-5 R1.5 G81 X43.429534 Z-5 R1.5 G81 X43.429534 Z-5 R1.5 G81 X4.429534 Z-5 R1.5 G81 X46.429534 Z-5 R1.5 G81 X46.429534 Z-5 R1.5 G81 X22.429534 Z-5 R1.5 G81 X2.929534 G81 X2.929534 G81 X25.429534 Z-5 R1.5 Y24.963962 Z-5 R1.5 Y30.963962 Z-5 R1.5 G81 X28.429534 Z-5 R1.5 G81 X5.929534 Z-5 R1.5 G81 X5.929534 Z-5 R1.5 G81 X46.429534 Z-5 R1.5 G81 X8.929534 Z-5 R1.5 G81 X8.929534 Z-5 R1.5 G81 X2.929534 G81 X11.929534 Z-5 R1.5 G81 X11.929534 Z-5 R1.5 Y42.963962 Z-5 R1.5 G81 X14.929534 Z-5 R1.5 G81 X14.929534 Z-5 R1.5 G81 X20.929534 Z-5 R1.5 G81 X17.929534 Z-5 R1.5 G81 X23.929534 Z-5 R1.5 G81 X23.929534 Z-5 R1.5 G81 X23.929534 Z-5 R1.5 G81 X35.929534 Z-5 R1.5 G81 X26.929534 Z-5 R1.5 G81 X32.929534 Z-5 R1.5 G81 X38.929534 Z-5 R1.5 G81 X29.929534 Z-5 R1.5 G81 X35.929534 Z-5 R1.5 G81 X41.929534 Z-5 R1.5 G81 X47.929534 Z-5 R1.5 G81 X38.929534 Z-5 R1.5 G81 X44.929534 Z-5 R1.5 G81 X16.429534 G81 X41.929534 Z-5 R1.5 G81 X47.929534 Z-5 R1.5 Y45.963962 Z-5 R1.5 G81 X44.929534 Z-5 R1.5 G81 X1.429534 G81 X19.429534 Z-5 R1.5 G81 X47.929534 Z-5 R1.5 Y33.963962 Z-5 R1.5 G81 X22.429534 Z-5 R1.5 G81 X1.429534 G81 X4.429534 Z-5 R1.5 G81 X25.429534 Z-5 R1.5 Y27.963962 Z-5 R1.5 G81 X7.429534 Z-5 R1.5 G81 X28.429534 Z-5 R1.5 G81 X4.429534 Z-5 R1.5 G81 X25.429534 Z-5 R1.5 G81 X31.429534 Z-5 R1.5 G81 X7.429534 Z-5 R1.5 G81 X40.429534 Z-5 R1.5 G81 X34.429534 Z-5 R1.5 G81 X10.429534 Z-5 R1.5 G81 X43.429534 Z-5 R1.5 G81 X11.929534 G81 X13.429534 Z-5 R1.5 G81 X46.429534 Z-5 R1.5 Y48.963962 Z-5 R1.5 G81 X16.429534 Z-5 R1.5 G81 X2.929534 G81 X14.929534 Z-5 R1.5 G81 X19.429534 Z-5 R1.5 Y36.963962 Z-5 R1.5 G81 X17.929534 Z-5 R1.5 81 G81 X20.929534 Z-5 R1.5 G81 X32.929534 Z-5 R1.5 M05 G81 X23.929534 Z-5 R1.5 G81 X35.929534 Z-5 R1.5 M30 G81 X26.929534 Z-5 R1.5 G81 X38.929534 Z-5 R1.5 G81 X29.929534 Z-5 R1.5 G00 Z1.5 82 ... Văn Bạn Đỗ Anh Ngọc iii MỤC LỤC Trang Trang tựa i Lời cảm ơn ii Tóm tắt iii Mục lục iv Danh sách cách hình vii Danh sách... cụ, tự động tưới nguội b Tính linh hoạt cao Chương trình thay đổi dễ dàng nhanh chóng, thích ứng với loại chi tiết khác Do rút ngắn thời gian sản xuất tạo điều khiện thuận lợi cho việc tự động hố... cổng song song LPT (cổng máy in) để thực trình điều khiển 12 Mach3 chạy tốt hệ điều hành Window XP (hay Window 2000) vi xử lý tốc độ 1GHz với hình có độ phân giải 1024x768 Mach3 thành cơng việc điều