Điều khiển xe mơ hình từ xa sử dụng Arduino Module Bluetooth điện thoại Android LỜI CẢM ƠN Tơi xin chân thành cảm ơn gia đình tơi, đặc biệc cha mẹ tạo điều kiện cho ăn học ngày hôm Chính họ nguồn động viên lớn ủng hộ tơi, giúp đỡ tơi suốt q trình học tập việc thực đồ án Tôi xin chân thành cám ơn cô hướng dẫn PGS TS TRẦN THU HÀ trường Đại học Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh tận tình dạy, hướng dẫn, đóng góp nhiều ý kiến quý báu suốt trình thực đồ án Tôi xin chân thành cám ơn thầy khoa Điện - Điện Tử nói riêng thầy cô trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh tạo cho tơi môi trường học tập thật tuyệt vời tạo điều kiện cho tơi hồn thành đồ án Xin cám ơn tất bạn học viên anh chị đóng góp ý kiến giúp đỡ tơi hồn thành đồ án Người thực đồ án NGUYỄN NGỌC TUẤN NGUYỄN PHẠM LÊ DUY GVHD: PGS.TS TRẦN THU HÀ Điều khiển xe mơ hình từ xa sử dụng Arduino Module Bluetooth điện thoại Android TÓM TẮT Trong năm qua, khoa học máy tính xử lý thơng tin có bước tiến vượt bậc ngày có đóng góp to lớn vào cách mạng khoa học kỹ thuật đại Đặc biệt đời phát triển nhanh chóng kỹ thuật số làm cho ngành điện tử trở nên phong phú đa dạng Nó góp phần lớn việc đưa kỹ thuật đại thâm nhập rộng rãi vào lĩnh vực hoạt động sản xuất, kinh tế đời sống xã hội Từ hệ thống máy tính lớn đến hệ thống máy tính cá nhân, từ việc điều khiển máy công nghiệp đến thiết bị phục vụ đời sống ngày người Trong hệ thống đó, việc trao đổi thơng tin vô quan trọng Công nghệ truyền tin không dây ngày phát triển, đặc biệt công nghệ Bluetooth phổ biến hầu hết thiết bị điện tử di động Đồ án trình bày kết nghiên cứu công nghệ không dây Bluetooth thiết bị điện tử chạy hệ điều hành Android ứng dụng vào thiết kế mơ hình xe điều khiển từ thiết bị Android qua kết nối không dây Bluetooth Từ khóa: robot car, mobile robot, Bluetooth, Board Arduino Mega 2560 GVHD: PGS.TS TRẦN THU HÀ Điều khiển xe mơ hình từ xa sử dụng Arduino Module Bluetooth điện thoại Android MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i TÓM TẮT i MỤC LỤC iii DANH SÁCH CÁC HÌNH v DANH SÁCH CÁC BẢNG v DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT vi Chương TỔNG QUAN VỀ BLUETOOTH VÀ ARDUINO 1.1.Tổng quan tình hình nghiên cứu ngồi nước .1 1.1.1.Giới thiệu chung 1.1.2.Tổng quan tình hình nghiên cứu ngồi nước .2 1.1.2.1.Công nghệ không dây Bluetooth 1.1.2.2.Công nghệ Arduino 1.1.3.Tổng quan tình hình nghiên cứu nước .5 1.2.Mục tiêu đối tượng nghiên cứu đề tài 1.2.1.Mục tiêu 1.2.2.Đối tượng nghiên cứu 1.3.Nhiệm vụ giới hạn đề tài .6 1.3.1.Nhiệm vụ 1.3.2.Giới hạn 1.4.Phương pháp nghiên cứu .7 1.5.Nội dung luận văn Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1.Giới thiệu hệ điều hành Androi 2.1.1.Lịch sử phát triển GVHD: PGS.TS TRẦN THU HÀ Điều khiển xe mơ hình từ xa sử dụng Arduino Module Bluetooth điện thoại Android 2.1.2.Kiến trúc Anroid 10 2.2 Board Arduino Mega 2560 18 2.3.Giao tiếp Bluetooth 23 2.3.1.Giới thiệu module HC - 05 23 2.3.2.Đặc điểm kỹ thuật .24 2.3.3 Đặc điểm phần cứng 24 2.3.4 Tập lệnh HC -05 25 Chương LẬP TRÌNH GIAO DIỆN TRÊN HỆ ĐIỀU HÀNH ANDROID 42 3.1 Giới thiệu phàn mềm lập trình App Inventor2 42 3.1.1 Tạo project .42 3.1.2 Xây dựng layout 43 3.2 Chương trình điều khiển : 44 3.3 Kết lập trình hình giao diện hệ điều hành android: 46 Chương 4: THIẾT KẾ VÀ THI CƠNG MƠ HÌNH XE ĐIỀU KHIỂN .47 4.1 Thiết kế phần cứng: 47 4.1.1 Khối xử lý: 47 4.1.2 Khối nguồn: 48 4.1.3 Khối Driver động cơ: 48 4.2 Giới thiệu linh kiện sử dụng thiết kế mơ hình xe : .48 4.2.1 Mạch điều khiển động L298: 48 4.2.2 Cảm biến nhiệt độ độ ẩm DHT 11: 51 4.2.3 Động DC giảm tốc V1: 52 4.3 Mơ hình xe sau thiết kế: 53 4.4 Lưu đồ giải thuật chương trình: 54 Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 55 5.1 Những mục tiêu đạt 55 5.2 Những hạn chế đề tài .55 5.3 Hướng phát triển đề tài 55 GVHD: PGS.TS TRẦN THU HÀ Điều khiển xe mơ hình từ xa sử dụng Arduino Module Bluetooth điện thoại Android TÀI LIỆU THAM KHẢO 56 DANH SÁCH CÁC HÌ Hình Cấu trúc stack hệ thống Android .10 Hình 2 Cơng cụ Android Virtual Device Manager 12 Hình Máy ảo Android Virtual Device Manager tạo 13 Hình Thiết kế giao diện cho Android Project dùng phương pháp kéo thả 13 Hình Thiết kế giao diên cho Android Project dùng phương pháp viết code .14 Hình Một số hình ảnh Mobile Android 17 Hình Giao diện IDE Arduino .20 Hình Board Arduino Mega 2560 (mặt trước sau) 21 Hình Board Arduino Mega 2560 22 Hình 10 Sơ đồ chân ATMEGA 2560 .22 Hình 11 Module HC - 05 24 Hình 12 Phần cứng HC - 05 24 Hình Giao diện phần mềm app inventor2 42 Hình Xây dựng Project 43 Hình 3 Xây dựng giao diện điều khiển 43 Hình Màn hình thiết kế chương trình điều khiển .44 Hình Chương trình điều khiển giao diện 45 Hình Giao diện điều khiển xe 46 Hình Sơ đồ khối hệ thống 47 Hình Board xử lý Arduino 47 Hình Sơ đồ khối nguồn .48 Hình 4 Sơ đồ khối Driver động 48 YHình Mạch điều khiển động L298 49 Hình Các chân điều khiển L298 49 Hình Kết nồi Arduino L298 với động 50 Hình Cảm biến DHT 11 51 Hình Cách kết nối arduino với DHT11 52 Hình 10 Động DC giảm tốc .52 GVHD: PGS.TS TRẦN THU HÀ Điều khiển xe mơ hình từ xa sử dụng Arduino Module Bluetooth điện thoại Android Hình 11 Mơ hình xe điều khiển .53 Hình 12 Lưu đồ chương trình arduino 54 DANH SÁCH CÁC BẢ Bảng 1: Tập lệnh kiểm tra 25Y Bảng 2: Tập lệnh thiết lập lại 25 Bảng 3: Tập lệnh lấy phiên mềm .25 Bảng 4: Tập lệnh khôi phục trạng thái mặc định25Y Bảng 5: Tập lệnh nhận địa module Bluetooth 26 Bảng 6: Tập lệnh đặt / hỏi tên thiết bị 26 Bảng 7: Tập lệnh nhận tên thiết bị Bluetooth điều khiển từ xa2 Bảng 8: Tập lệnh Đặt / hỏi vai trò mơ-đun .27 Bảng 9: Tập lệnh Đặt / hỏi loại thiết bị 27 Bảng 2.10: Tập lệnh Đặt / hỏi - Yêu cầu mã truy cập Bảng 2.11: Tập lệnh Đặt / hỏi – chế độ dò xét truy cập .29 Bảng 2.12 Tập lệnh Đặt/dò xét- passkey 29 Bảng 2.13: Tập lệnh Đặt/ dò xét- tham số xê-ri3 Bảng 2.14: Tập lệnh Set / Dò xét - Chế độ kết nối .30 Bảng 2.15: Tập lệnh Đặt / Yêu cầu - địa Bluetooth ràng buộc 31 Bảng 2.16:Tập lệnh Đặt / Yêu cầu - tình trạng đèn LED kết nối3 Bảng 2.17: Tập lệnh Đặt PIO đầu cổng 32 Bảng 2.18: Tập lệnh Set PIO đầu nhiều cổng 32 Bảng 2.19: Tập lệnh Yêu cầu PIO cổng đầu vào Bảng 2.20: Tập lệnh Yêu cầu PIO cổng đầu vào .33 Bảng 2.21: Tập lệnh Đặt/ tìm hiểu thơng số lượng yêu cầu 34 Bảng 2.22:Tập lệnh Đặt / tìm hiểu chế độ an tồn mã hóa3 Bảng 2.23: Tập lệnh Xóa thiết bị danh sách Bluetooth .35 Bảng 2.24: Tập lệnh Xóa tất thiết bị xác nhận danh sách 35 GVHD: PGS.TS TRẦN THU HÀ Điều khiển xe mơ hình từ xa sử dụng Arduino Module Bluetooth điện thoại Android Bảng 2.25: Tập lệnh Tìm kiếm thiết bị xác nhận danh sách Bluetooth3 Bảng 2.26: Tập lệnh Lấy số thiết bị xác thực từ danh sách cặp 36 Bảng 2.27: Tập lệnh Lấy địa Bluetooth thiết bị xác thực sử dụng 37 Bảng 2.28: Tập lệnh Lấy tình trạng làm việc mô-đun Bluetooth Bảng 2.29: Tập lệnh Khởi tạo hồ sơ SPP 38 Bảng 2.30: Yêu cầu thiết bị Bluetooth .38 Bảng 2.31: Tập lệnh Hủy bỏ thiết bị Bluetooth38 Bảng 2.32: Tập lệnh Cài đặt cặp38 Bảng 2.33 : Tập lệnh Kết nối thiết bị39 Bảng 2.34 : Tập lệnh Ngắt kết nối39 Bảng 2.35 : Tập lệnh Nhập vào chế độ lượng40 Bảng 2.36: Tập lệnh Thoát chế độ lượng40 Bảng 2.37: Giới thiệu AT mã lỗi lệnh41 GVHD: PGS.TS TRẦN THU HÀ Điều khiển xe mơ hình từ xa sử dụng Arduino Module Bluetooth điện thoại Android DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT Thuật ngữ Từ viết tắt Ý nghĩa Một tiêu chuẩn phần mềm điều AT khiển modem hãng Hayes Driect Current Relative humidity Pulse Width Modulation Ground Input Output PassKey Receiver Transmitter Central Processing Unit DC RH PWM GND IN out PK Rx Tx CPU Microcomputer Products soạn thảo Dòng điện chiều Độ ẩm tương đối Điều chế độ rộng xung Nối đất Ngõ vào Ngõ Mã khóa Máy thu sóng Máy phát sóng Bộ xử lý trung tâm Một loại cấu trúc vi xử lý 32 bit 64 Advanced RISC Machine ARM bit kiểu RISC sử dụng rộng rãi ATtention Intergated-Circuit IC Prosonal Digital Assistant PDA Integreted Development IDE Environment thiết kế nhúng Là mạch điện tử tích hợp Máy tính thiết bị hỗ trợ cá nhân Mơi trường phát triển thích hợp GVHD: PGS.TS TRẦN THU HÀ Điều khiển xe mơ hình từ xa sử dụng Arduino Module Bluetooth điện thoại Android Chương TỔNG QUAN VỀ BLUETOOTH VÀ ARDIUNO 1.1 Tổng quan tình hình nghiên cứu nước 1.1.1 Giới thiệu chung Ngày , xã hội phát triển mạnh mẽ, kỹ thuật ngày đại nhu cầu trao đổi thơng tin, giải trí, nhu cầu điều khiển thiết bị từ xa, ngày cao Và hệ thống dây cáp phức tạp lại đáp ứng tốt nhu cầu này, khu vực phức tạp, xa xôi , phương tiện vận chuyển, cơng nghệ khơng dây đời phát triển mạnh mẽ, tạo nhiều thuận lợi cho người đời sống ngày Kỹ thuật không dây phục vụ nhiều nhu cầu khác người, từ nhu cầu làm việc, học tập đến nhu cầu giải trí với nhu cầu đa dạng phức tạp đó, kỹ thuật khơng dây đưa nhiều chuẩn với đặc điểm kỹ thuật khác để phù hợp với nhu cầu, mục đích khả người sử dụng IrDA, WLAN , ZigBee, OpenAir, UWB, RF, Wifi , Bluetooth… Mỗi chuẩn kỹ thuật có ưu, khuyết điểm riêng nó, Bluetooth dần lên kỹ thuật khơng dây tầm ngắn có nhiều ưu điểm, thuận lợi cho thiết bị di động với tổ chức nghiên cứu đông đảo, đại số lượng nhà sản xuất hỗ trợ kỹ thuật Bluetooth vào sản phẩm họ ngày tăng Bluetooth phát triển khắp giới, có mặt lĩnh vực thiết bị điện tử tương lai thiết bị điện tử hỗ trợ kỹ thuật Bên cạnh việc điều khển thiết bị quan trọng giới nói chung, việt nam nói riêng để điều khiển giao tiếp với nhiều thiết bị ngoại vi, board mạch Arduino chọn lựa thích hợp Arduino thật bo mạch vi xử lý dùng để lập trình tương tác với thiết bị phần cứng cảm biến, động cơ, đèn thiết bị khác Đặc điểm bật Arduino môi trường phát triển ứng dụng dễ sử dụng, với ngơn ngữ lập trình học cách nhanh chóng với người am hiểu điện tử lập trình Và điều làm nên tượng Arduino mức giá thấp tính chất nguồn mở từ phần cứng tới phần mềm Chỉ với khoảng $30, người dùng sở hữu bo Arduino có 20 ngõ I/O tương tác điều khiển chừng thiết bị GVHD: PGS.TS TRẦN THU HÀ Điều khiển xe mơ hình từ xa sử dụng Arduino Module Bluetooth điện thoại Android Trên thị trường Việt Nam chưa có nhiều sản phẩm điều khiển thiết bị không dây, đa số sản phẩm có nhập từ nước ngồi với giá thành cao Việc nghiên cứu thiết kế sản phẩm điều khiển thiết bị khơng dây có ý nghĩa lớn, giúp tăng thêm lựa chọn cho người sử dụng, sản phẩm sản xuất nước nên giá thành rẻ góp phần phát triển hệ thống điều khiển thơng minh Do đó, chúng em định thực đề tài: “Điều khiển xe mô hình từ xa sử dụng Arduino module Bluetooth điện thoại Android” Đề tài ứng dụng công nghệ Bluetooth phổ biến nhiều thiết bị, đặc biệt điểm đề tài so với sản phẩm có điều khiển thông qua hệ điều hành Android giúp tận dụng thiết bị sử dụng hệ điều hành Android có sẵn người dùng giúp giảm giá thành sản phẩm, ngồi với hình hiển thị lớn điện thoại cho phép hiển thị nhiều thông tin , với việc điều khiển thông qua board Ardiuno đem lại nhiều cảm hứng thực dự án theo ý muốn cách dễ dàng 1.1.2 Tổng quan tình hình nghiên cứu ngồi nước 1.1.2.1 Công nghệ không dây Bluetooth  Khái niệm Bluetooth công nghệ cho phép truyền thông thiết bị với mà khơng cần dây dẫn Nó chuẩn điện tử, điều có nghĩa hãng sản xuất muốn có đặc tính sản phẩm họ phải tuân theo yêu cầu chuẩn cho sản phẩm Những tiêu chuẩn kỹ thuật đảm bảo cho thiết bị nhận tương tác với sử dụng công nghệ Bluetooth Ngày phần lớn nhà máy sản xuất thiết bị có swur dụng cơng nghệ Bluetooth Các thiết bị gồm có điện thoại di động, máy tính thiết bị hỗ trợ cá nhân PDA (Prosonal Digital Assistant) Công nghệ Bluetooth công nghệ dựa tần số vô tuyến thiết bị có tích hợp bên cơng nghệ truyền thơng với thiết bị khác với khoảng cách định cự ly để đảm bảo công suất cho việc phát nhận sóng Cơng nghệ thường sử dụng để truyền thông hai loại thiết GVHD: PGS.TS TRẦN THU HÀ Điều khiển xe mơ hình từ xa sử dụng Arduino Module Bluetooth điện thoại Android 4.1.2 Khối nguồn Hình 4.3 : Sơ đồ khối nguồn 4.1.3 Khối Driver động Hình 4.4 : Sơ đồ khối Driver động 4.2 Giới thiệu linh kiện sử dụng thiết kế mơ hình xe 4.2.1 Mạch điều khiển động L298  Mô tả Mạch Điều Khiển Động Cơ L298 giúp điều khiển tốc độ chiều quay động DC cách dễ dàng, module L298 điều khiển động bước lưỡng cực Mạch cầu H l298 động có điện áp từ 5V đến 35V 47 GVHD: PGS.TS TRẦN THU HÀ Điều khiển xe mơ hình từ xa sử dụng Arduino Module Bluetooth điện thoại Android Hình 4.5 : Mạch điều khiển động L298  Thông số kỹ thuật:  Driver: L298N tích hợp hai mạch cầu H  Điện áp điều khiển: +5 V ~ +35 V  Dòng tối đa cho cầu H là: 2A  Điện áp tín hiệu điều khiển: +5 V ~ +7 V  Dòng tín hiệu điều khiển: ~ 36mA  Cơng suất hao phí: 20W (khi nhiệt độ T = 75 ℃)  Nhiệt độ bảo quản: -25 ℃ ~ +130 ℃  Các chân điều khiển: Hình 4.6 : Các chân điều khiển L298 48 GVHD: PGS.TS TRẦN THU HÀ Điều khiển xe mơ hình từ xa sử dụng Arduino Module Bluetooth điện thoại Android Chân số 1: DC motor "+" stepper motor A+ Chân số 2: DC motor "-" stepper motor AChân số 3: 12V jumper - tháo jumper qra sử dụng nguồn 12V Jumper dùng để cấp nguồn cho IC ổn áp tạo nguồn 5V nguồn 12V làm cháy IC Nguồn Chân số 4: cằm dây nguồn cung cấp điện áp cho motor vào từ 6V đến 35V Chân số 5: cắm chân GND nguồn vào Chân số 6: ngõ nguồn 5V, jumper đầu vào không rút Chân số 7: Chân Enable Motor 1, chân dùng để cấp xung PWM cho motor dùng VDK rút jumper cắm chân PWM vào Giữ nguyên dùng với động bước Chân số 8: IN1 Chân số 9: IN2 Chân số 10: IN3 Chân số 11: IN4 Chân số 12: Chân Enable Motor 2, chân dùng để cấp xung PWM cho motor dùng VDK rút jumper cắm chân PWM vào Giữ nguyên dùng với động bước Chân số 13: DC motor "+" stepper motor B+ Chân số 14: DC motor "-" stepper motor B Sơ đồ nối dây: 49 GVHD: PGS.TS TRẦN THU HÀ Điều khiển xe mơ hình từ xa sử dụng Arduino Module Bluetooth điện thoại Android Hình 4.7 : Kết nồi Arduino L298 với động 4.2.2 Cảm biến nhiệt độ độ ẩm DHT11  Mô tả Cảm biến nhiệt độ độ ẩm DHT11 cảm biến giá rẻ so với cảm biến khác, thích hợp cho ứng dụng thu thập liệu Cảm biến DHT11 có phần, cảm biến độ ẩm điện dung điện trở nhiệt Dữ liệu ngõ cảm biến DHT dạng số, dùng vi điều khiển để lấy liệu Dữ liệu độ ẩm mà cảm biến đo mức từ 20% ~ 90% Nhiệt độ đo từ ~ 50 Độ C, thời gian trả liệu < 50ms Hình 4.8 : Cảm biến DHT 11  Thông số kỹ thuật: - Nguồn: -> VDC - Dòng sử dụng: 2.5mA max (khi truyền liệu) - Đo tốt độ ẩm 2080% RH với sai số 5% - Đo tốt nhiệt độ to 50°C sai số ±2°C - Tần số lấy mẫu tối đa 1Hz (1 giây lần) 50 GVHD: PGS.TS TRẦN THU HÀ Điều khiển xe mô hình từ xa sử dụng Arduino Module Bluetooth điện thoại Android - Kích thước 15mm x 12mm x 5.5mm - chân, khoảng cách chân 0.1''  Cách kết nối: Hình 4.9 : Cách kết nối arduino với DHT11 4.2.3 Động DC giảm tốc V1  Mô tả Động DC giảm tốc V1 loại lựa chọn sử dụng nhiều cho thiết kế Robot đơn giản Động DC giảm tốc V1 có chất lượng giá thành vừa phải với khả dễ lắp ráp đem đến chi phí tiết kiệm tiện lợi cho người sử dụng, động giảm tốc V1 gắn thêm gá bắt động vào chân Robot bánh xe tương thích 51 GVHD: PGS.TS TRẦN THU HÀ Điều khiển xe mơ hình từ xa sử dụng Arduino Module Bluetooth điện thoại Android Hình 4.10 : Động DC giảm tốc  Thông số kỹ thuật:  Điện áp hoạt động : – 9V DC  Dòng điện tiêu thụ : 110140 mA  Tỉ số truyền : 1: 20  50 vòng / phút 3V  83 vòng / phút 5V  Moment : 1.0 Kg.Cm 4.3 Mơ hình xe sau thiết kế 52 GVHD: PGS.TS TRẦN THU HÀ Điều khiển xe mơ hình từ xa sử dụng Arduino Module Bluetooth điện thoại Android Begin Khởi tạo UART, I/O Có liệu từ UART Gởi nhiệt độ - độ ẩm qua bluetooth len 4.11 : Mơ hình xe điềuTime khiển > 1s ? CBHình đọc nhiệt độ - độ ẩm phai xuong trai dung 4.4 Lưu đồ giải thuật chương trình Chương trình tiến Chương trình lùi Chương trình phải Điều khiển DIR Chương trình dừng C = “sang” 53 ĐỘNG CƠ Chương trình trái ĐỘNG CƠ GVHD: PGS.TS TRẦN THU HÀ Chương trình sáng led Điều khiển xe mơ hình từ xa sử dụng Arduino Module Bluetooth điện thoại Android Hình 4.12 : Lưu đồ chương trình arduino Chương KẾT LUẬN 5.1 Những mục tiêu đạt  Nắm rõ giao tiếp Bluetooth  Tìm hiểu hệ điều hành android  Thực viết ứng dụng Android  Thực kết nối trao đổi liệu thiết bị cầm tay Arduino UNO qua module Bluetooth 54 GVHD: PGS.TS TRẦN THU HÀ Điều khiển xe mơ hình từ xa sử dụng Arduino Module Bluetooth điện thoại Android  Tìm hiều bo mạch Arduino  Thiết kế kết cấu khí cho khung xe  Thiết kế mạch điện cho xe  Viết chương trình cho Arduino nhận liệu từ thiết bị cầm tay điều khiển xe chạy theo yêu cầu 5.2 Những hạn chế đề tài  Giao diện thiết kế sơ sài, chưa có nhiều hiệu ứng  Chương trình điều khiển chưa tối ưu  Khả điều khiển xe theo ý muốn hạn chế 5.3 Hướng phát triển đề tài  Tích hợp thêm nhiều chức cho xe như: truyền hình ảnh, khoảng cách vật cản, đo độ nghiêng  Phản hồi cố thiết bị cầm tay  Ứng dụng công nghệ Bluetooth vào hệ thống khác 55 GVHD: PGS.TS TRẦN THU HÀ Điều khiển xe mơ hình từ xa sử dụng Arduino Module Bluetooth điện thoại Android TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Trần Thế San, Cơ sở Nghiên Cứu & Sáng tạo robot, NXB Thống Kê, 2005 [2] Arduino, http://arduino.cc [3] Android, http://developer.android.com [4] Dientuvietnam, http://dientuvietnam.net [5] www Arduino.vn 56 GVHD: PGS.TS TRẦN THU HÀ Điều khiển xe mơ hình từ xa sử dụng Arduino Module Bluetooth điện thoại Android PHỤ LỤC: CODE CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN XE #include #define ledPin A3 String chuoi; unsigned long time; int enA = 12; int in1 = 8; int in2 = 10; int enB = 2; int in3 = 4; int in4 = 6; unsigned char tts; #include "DHT.h" #define DHTPIN A0 #define DHTTYPE DHT11 void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(ledPin,OUTPUT); pinMode(enA, OUTPUT); pinMode(enB, OUTPUT); pinMode(in1, OUTPUT); pinMode(in2, OUTPUT); pinMode(in3, OUTPUT); pinMode(in4, OUTPUT); time = millis(); dht.begin(); digitalWrite(ledPin, HIGH); } void loop() 57 GVHD: PGS.TS TRẦN THU HÀ Điều khiển xe mơ hình từ xa sử dụng Arduino Module Bluetooth điện thoại Android { if ( (unsigned long) (millis() - time) > 1000) { float h = dht.readHumidity(); float t = dht.readTemperature(); float f = dht.readTemperature(true); if (isnan(h) || isnan(t) || isnan(f)) { Serial.println("Failed to read from DHT sensor!"); return; } float hif = dht.computeHeatIndex(f, h); float hic = dht.computeHeatIndex(t, h, false); Serial.print(h); Serial.print(" %\t"); Serial.print(t); Serial.print(" *C "); Chuoi = ""; time = millis(); } while(Serial.available()) { delay(3); char c = Serial.read(); chuoi += c; } if(chuoi.length()>0) { if(chuoi == "len") { digitalWrite(in1, HIGH); 58 GVHD: PGS.TS TRẦN THU HÀ Điều khiển xe mơ hình từ xa sử dụng Arduino Module Bluetooth điện thoại Android digitalWrite(in2, LOW); analogWrite(enA, 255); digitalWrite(in3, HIGH); digitalWrite(in4, LOW); analogWrite(enB, 255); chuoi = ""; } if(chuoi == "xuong") { digitalWrite(in1, LOW); digitalWrite(in2, HIGH); analogWrite(enA, 255); digitalWrite(in3, LOW); digitalWrite(in4, HIGH); analogWrite(enB, 255); chuoi = ""; } if(chuoi == "phai") { digitalWrite(in1, HIGH); digitalWrite(in2, LOW); analogWrite(enA, 0); digitalWrite(in3, HIGH); digitalWrite(in4, LOW); analogWrite(enB, 225); chuoi = ""; } if(chuoi == "trai") { digitalWrite(in1, HIGH); digitalWrite(in2, LOW); 59 GVHD: PGS.TS TRẦN THU HÀ Điều khiển xe mơ hình từ xa sử dụng Arduino Module Bluetooth điện thoại Android analogWrite(enA, 225); digitalWrite(in3, HIGH); digitalWrite(in4, LOW); analogWrite(enB, 0); chuoi = ""; } if(chuoi == "dung") { digitalWrite(in1, LOW); digitalWrite(in2, LOW); digitalWrite(in3, LOW); digitalWrite(in4, LOW); chuoi = ""; } if(chuoi == "sang") { tts++; if(tts>1) { tts=0; } Chuoi = ""; } if(tts == 0) { digitalWrite(ledPin, LOW); } if(tts == 1) { digitalWrite(ledPin, HIGH); } 60 GVHD: PGS.TS TRẦN THU HÀ Điều khiển xe mơ hình từ xa sử dụng Arduino Module Bluetooth điện thoại Android }} 61 GVHD: PGS.TS TRẦN THU HÀ