CHƯƠNG : CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI TỌA ĐỘ GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc Tel: 01267102772 Email: phucpfiev1@gmail.com ĐỘNG HỌC ROBOT 2.1 Vị trí hướng vật rắn không gian Hệ tọa độ vật: Biểu diễn ma trận ^ ^ ^ P  a x i  by j  c z k x  y P  z    w x y z a x  ; by  ; c z  w w w 1 0 T  0  0 Tịnh tiến: 0 0 dx  d y  dz   1 Quay: nx n F y nz  0 ox oy oz ax  a y  az   1 Quay tịnh tiến  nx n y  F  nz  0 ox oy oz ax ay az Px  Py  Pz   1 Hệ tọa độ gốc: Oyxz với véc tơ đơn vị x, y, z Vị trí định hướng của vật rắn không gian  gắn lên hệ quy chiếu địa phương O’x’y’z’ O'  o' x x  o' y y  o' z z   o' x  o'  o' y   o' z  Hướng vật