Đang tải... (xem toàn văn)
ung dung mang neural điều khiển tốc độ động cơ kĐB Điều khiển ĐC KĐB dùng mạng Neural điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ ỨNG DỤNG MẠNG NEURAL ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ Chuyên ngành: Thiết bị, mạng Nhà máy điện Mã số ngành: 60 52 50 Họ tên học viên: Người hướng dẫn: PGS.TS DƯƠNG HỒI NGHĨA Tháng 11/2012 MỤC LỤC Chương GIỚI THIỆU CHUNG .1 1.1 ĐẶT VẤN ĐÊ .1 1.2 MỤC TIÊU ĐÊ TÀI 1.3 PHẠM VI NGHIÊN CỨU 1.4 NỘI DUNG LUẬN VĂN .2 1.5 Ý NGHĨA ĐÊ TÀI Chương TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN XOAY CHIỀU PHA .3 2.1 TỔNG QUAN .3 2.2 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIÊU KHIỂN 2.3 NHỮNG KỸ THUẬT TIÊN TIẾN HIỆN NAY 10 2.4 TRÌNH TỰ MÔ PHỎNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỢ 12 Chương MƠ HÌNH ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA .14 3.1 GIỚI THIỆU VÊ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA 14 3.2 VECTOR KHÔNG GIAN CỦA CÁC ĐẠI LƯỢNG BA PHA 14 3.3 MÔ HÌNH CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA .20 Chương ĐIỀU KHIỂN ĐỊNH HƯỚNG TRƯỜNG 35 4.1 ĐIÊU KHIỂN ĐỊNH HƯỚNG TRƯỜNG CỦA HỆ TRUYÊN ĐỘNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 35 4.2 CẤU TRÚC HỆ TRUYÊN ĐỘNG DÙNG ĐCKĐB ĐIÊU KHIỂN DỰA THEO TỪ THÔNG ROTOR .36 4.3 MÔ PHỎNG ĐIÊU KHIỂN ĐỊNH HƯỚNG TRƯỜNG DÙNG SIMULINK 40 Chương GIỚI THIỆU MẠNG TRUYỀN THẲNG NHIỀU LỚP 45 5.1.GIỚI THIỆU MẠNG TRUYÊN THẲNG NHIÊU LỚP .45 5.2 GIẢI THUẬT LAN TRUYÊN NGƯỢC 46 5.3 ỨNG DỤNG MẠNG TRUYÊN THẲNG NHIÊU LỚP VÀO ĐIÊU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN 53 Chương ƯỚC LƯỢNG TỪ THÔNG CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ SỬ DỤNG MẠNG NEURAL 55 6.1 GIỚI THIỆU .55 6.2 MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIÊU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA55 6.3 HUẤN LUYỆN MẠNG ƯỚC LƯỢNG TỪ THÔNG .57 Chương ĐIỀU KHIỂN ĐỊNH HƯỚNG TRƯỜNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ VỚI BỘ ƯỚC LƯỢNG TỪ THÔNG ROTOR DÙNG MẠNG TRUYỀN THẲNG CO BỘ PI MỜ 76 7.1 TỔNG QUAN .76 7.2 BỘ ĐIÊU KHIỂN MỜ PI 76 Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 96 -Trang 1- Chương GIỚI THIỆU CHUNG 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ Động điện không đồng bộ so với các loại động khác có cấu tạo và vận hành đơn giản, giá thành rẻ, làm việc tin cậy nên được sử dụng nhiều sản xuất và đời sống Tuy nhiên việc điều khiển hoạt động của động không đồng bộ là tương đối khó đặc tính phi tuyến của động Với sự phát triển nhanh của kỹ thuật điện tử hiện nay, đặc biệt là các hệ thống xử lý tín hiệu số đã cho phép thực hiện các giải thuật phức tạp để điều khiển động không đồng bộ Nhiều giải thuật điều khiển động không đồng bộ đã được nghiên cứu và ứng dụng rộng rãi lĩnh vực truyền động điện phương pháp moment trực tiếp, phương pháp điều khiển phi tuyến, phương pháp định hướng trường, phương pháp điều khiển vector không gian,…Trong đó, phương pháp sử dụng mạng neural kết hợp với các phương pháp điều khiển thông thường là một hướng nghiên cứu đầy tiềm điều khiển máy điện không đồng bộ Với mong muốn tìm hiểu sâu về lĩnh vực truyền động điện xoay chiều, người nghiên cứu chọn đề tài “Ứng dụng mạng neural điều khiển tốc độ động không đồng bộ” dựa theo phương pháp điều khiển định hướng trường làm đề tài cho luận văn Thạc Sĩ 1.2 MỤC TIÊU ĐỀ TÀI Tìm hiểu phương pháp điều khiển định hướng trường, là phương pháp điều khiển tốt đã được ứng dụng rộng rãi điều khiển động điện Sử dụng mạng neural ước lượng từ thông rotor để sử dụng hệ thống điều khiển định hướng trường Ưu điểm của nó là không cần xác định chính xác mô hình toán học để ước lượng từ thông rotor Xây dựng hệ thống điều khiển sử dụng các bộ điều khiển PI mờ để điều khiển từ thông, moment và tốc độ động Các luật hợp thành của tập mờ được xây dựng dựa vào các suy luận của người thiết kế, kinh nghiệm của chuyên gia… Chương Giới thiệu chung -Trang 2- 1.3 PHẠM VI NGHIÊN CỨU Đề tài này tập trung nghiên cứu phương pháp điều khiển định hướng trường sử dụng ba bộ điều khiển PI để điều khiển từ thông, moment và tốc độ động Đây là phương pháp tỏ hiệu quả, đơn giản đòi hỏi phải có hồi tiếp từ thông rotor của động không đồng bộ vốn là đại lượng không thể đo lường được Trong thực tế, người ta phải ước lượng từ thông rotor để sử dụng bộ điều khiển Với mục đích đó, đề tài tập trung nghiên cứu mạng neural truyền thẳng nhiều lớp để ước lượng từ thông rotor nhằm ổn định và điều khiển động không đồng bộ theo định hướng trường 1.4 NỘI DUNG LUẬN VĂN Luận văn được trình bày theo các chương sau: Chương TỔNG QUAN VÊ LĨNH VỰC ĐIÊU KHIỂN TRUYÊN ĐỘNG ĐIỆN XOAY CHIÊU PHA Chương MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA Chương ĐIÊU KHIỂN ĐỊNH HƯỚNG TRƯỜNG Chương GIỚI THIỆU MẠNG TRUYÊN THẲNG NHIÊU LỚP Chương ƯỚC LƯỢNG TỪ THÔNG CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ SỬ DỤNG MẠNG NEURAL Chương ĐIÊU KHIỂN ĐỊNH HƯỚNG TRƯỜNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ VỚI BỘ ƯỚC LƯỢNG TỪ THÔNG ROTOR DÙNG MẠNG TRUYÊN THẲNG CÓ BỘ MỜ PI Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐÊ TÀI 1.5 Ý NGHĨA ĐỀ TÀI Đề tài là tài liệu tham khảo hữu ích cho những quan tâm đến phương pháp điều khiển mờ và mạng neural kết hợp với phương pháp định hướng trường điều khiển động không đồng bộ, cách thức thiết kế và mô hình hóa các bộ điều khiển Simulink và Control System Toolbox Chương Giới thiệu chung -Trang 3- Chương TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN XOAY CHIỀU PHA 2.1 TỔNG QUAN Điều khiển tự động Truyền Động điện xoay chiều ba pha hiện đại chứa đựng những phương pháp mới việc mô hình hóa đối tượng động cơ, từ đó xây dựng nên các thuật toán điều khiển phù hợp với các tiến bộ mới của công nghệ vi điện tử, vi xử lý và điện tử công suất Cơ sở Truyền Động điện xoay chiều ba pha hiện đại là phương pháp điều khiển tựa theo từ trường quay của Rotor được Haase đưa 1968 và Balaschke đưa 1970 K.Haase : Về động học truyền động có điều chỉnh tốc độ quay dùng động không đồng bộ ba pha rotor ngắn mạch nuôi bằng biến tần (Luận văn phó tiến sĩ 1969) F.Balaschke : Phương pháp tựa theo trường điều chỉnh động không đồng bộ ba pha Thông báo kết quả nghiên cứu và phát triển của Siemens 1972 TS Nguyễn Phùng Quang đã cho đời lý thuyết sở: “Các phương pháp điều chỉnh dòng truyền động điện xoay chiều ba pha: nguyên lý và hạn chế của chúng” nhằm giới thiệu phương pháp điều khiển tựa theo từ thông, một phương pháp mạnh dùng mô tả và chế ngự Động xoay chiều ba pha và giới thiệu cách tiếp cận với các thuật toán thích hợp cho việc điều khiển bằng số, cụ thể là điều khiển gián đoạn bằng vi xử lý Phần ứng dụng của tác giả TS Nguyễn Phùng Quang dựa sở đó đã đời và được ứng dụng thành công không phòng thí nghiệm mà còn cả thiết bị hiện được hai hãng REFU và Siemens chế tạo và lưu hành thị trường Cấu trúc bản của hệ truyền động đơn lẻ bao gồm: Phần công suất với động xoay chiều ba pha và biến tần dùng van bán dẫn Phần điều khiển với nhiều vi xử lý khác nhau, đó một vi xử lý để giải quyết các bài toán điều khiển thời gian thực, một vi xử lý phụ trách việc đối thoại Chương 2: Tổng quan về lĩnh vực điều khiển truyền động điện xoay chiều ba pha -Trang 4- với hệ thống cấp trên, một vi xử lý phụ dùng để điều khiển ghép nối – đối thoại với thiết bị ngoại vi tại chỗ PLC Hình 2.1 Cấu trúc một hệ Truyền động điện xoay chiều ba pha hiện đại 2.2 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN 2.2.1 Điều khiển vô hướng động không đồng (scalar) Hiện nay, phần lớn hệ thống điều khiển tốc độ động không đồng bộ là truyền động đặc tính thấp đó cả biên độ lẫn tần số của dòng điện và điện áp của nguồn cung cấp có thể điều chỉnh đồng thời Cách điều chỉnh này cho phép điều khiển tốc độ hoặc momen đến trạng thái xác lập giữ từ thông của động ổn định Điều khiển này được gọi là điều khiển vô hướng, giả thiết điện áp hoặc dòng điện được điều khiển có dạng hình sin, nhất biên độ và tần số được điều chỉnh, không liên quan đến vị trí không gian của những vector tương ứng Điều khiển vô hướng đơn giản điều khiển vector Kỹ thuật vô hướng chung nhất thường được dùng thực tế là không đổi (Constant Volts/Hertzs - CVH) nghĩa là biên độ điện áp stator được điều chỉnh tỉ lệ với tần số nhằm trì từ thông stator không đổi Phương pháp này bao gồm điều khiển tốc độ từ trường quay của stator bằng cách thay đổi tần số nguồn điện cung cấp Momen được cải tiến phụ thuộc vào sự khác biệt giữa tốc độ từ trường quay và tốc độ rotor Hệ thống điều khiển đơn giản nhất yêu cầu hồi tiếp tốc độ Tín hiệu tốc độ thật so sánh với tín hiệu tốc độ chuẩn , sai số đạt được đưa vào bộ điều khiển trượt (slip Chương 2: Tổng quan về lĩnh vực điều khiển truyền động điện xoay chiều ba pha -Trang 5- controller), cho tín hiệu tốc độ trượt chuẩn Tín hiệu này cộng với tạo tín hiệu đồng bộ, qua khối tỉ lệ p/2 tạo tần số góc yêu cầu cung cấp cho biến tần Bộ điều chỉnh điện áp (Voltage Controller) tạo tín hiệu điện áp stator cung cấp cho bợ biến tần Hình 2.2 Mơ hình chung hệ thống điều khiển tốc đợ vô hướng Một phương pháp điều khiển scalar khác sử dụng kỹ thuật điều khiển momen (Torque Control - TC) là điều chỉnh biên độ và tần số của dòng điện stator, vì thế momen xác lập được điều khiển biên độ từ trường được trì không đổi Trong trường hợp này, hồi tiếp tốc độ đóng vai trò phụ vì hồi tiếp dòng điện có phần phức tạp phương pháp Constant Volts/Hertzs (CVH) Chương 2: Tổng quan về lĩnh vực điều khiển truyền động điện xoay chiều ba pha -Trang 6- Hình 2.3 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển mômen vô hướng 2.2.2 Phương pháp điều chế vector không gian Bộ điều chế độ rộng xung (Pulse Width Modulation - PWM) là một những thiết bị điện tử công suất được nghiên cứu rộng rãi nhất thập niên qua Không đòi hỏi khả đóng ngắt nhanh của thiết bị đóng ngắt bán dẫn công suất mà còn yêu cầu kỹ thuật điều chế phải đơn giản và chính xác Có nhiều kỹ thuật điều chế như: kỹ thuật dao động phụ, điều chế vectơ không gian bổ sung thêm ứng dụng số là điều chế vector không gian bộ biến đổi nguồn dòng và nguồn áp Phương pháp điều chế vector không gian (space vector modulation) xuất phát từ các ứng dụng của vector không gian máy điện xoay chiều, sau đó được mở rộng triển khai hệ thống điện ba pha Phương pháp này là phương pháp phổ cập các hệ truyền động đã số hóa toàn phần dùng để điều khiển biến tần dùng van bán dẫn Thông thường, các đôi van được vi xử lý điều khiển cho điện áp xoay chiều pha với biên độ cho trước, với tần số góc pha cho trước cung cấp cho động đạt yêu cầu Biến tần được nuôi điện áp một chiều Biến tần thường hoạt động theo kiểu cắt xung với tần số cắt cao Van bán dẫn được dùng là IGBT, MOSFET Chương 2: Tổng quan về lĩnh vực điều khiển truyền động điện xoay chiều ba pha -Trang 7- Phương pháp điều chế vector không gian là tạo nên sự dịch chuyển liên tục của vector không gian tương đương của vector điện áp nghịch lưu quỹ đạo đường tròn Với sự dịch chuyển đều đặn của vector không gian quỹ đạo đường tròn, các sóng hài bậc cao được loại bỏ và quan hệ giữa tín hiệu điều khiển và biên độ áp trở nên tuyến tính Vector tương đương chính là vector trung bình thời gian một chu kỳ lấy mẫu Ts của quá trình điều khiển bộ nghịch lưu áp Hình 2.4 Tám trạng thái đóng ngắt bợ điều khiển vector không gian 2.2.4 Điều khiển định hướng trường Động AC, cụ thể là động không đồng bộ rotor lồng sóc có những ưu điểm là đơn giản, tin cậy, giá thành thấp, và ít bảo dưỡng Tuy nhiên, những ứng dụng công nghiệp đòi hỏi hiệu suất truyền động cao thì việc điều khiển chúng gặp phải những thử thách lớn vì chúng là đối tượng phi tuyến và nhiều thông số, chủ yếu là điện trở rotor thay đổi theo những điều kiện vận hành Điều khiển định hướng trường (Field orientation control - FOC) hoặc điều khiển vector (Vas, 1990) cho động không đồng bộ đạt được việc tách biệt thay đổi động giữa momen và từ thông dẫn đến việc điều khiển độc lập giữa từ thông và momen tương tự động DC kích từ độc lập Điều khiển định hướng trường là điều kiện tối ưu hóa momen và tách rời điều khiển momen khỏi điều khiển từ thông điều kiện vận hành ổn định và quá độ của động không đồng bộ Chương 2: Tổng quan về lĩnh vực điều khiển truyền động điện xoay chiều ba pha -Trang 8- Có loại điều khiển định hướng trường điển hình: Phương pháp trực tiếp đó sử dụng cảm biến đo từ thông của động cơ, và phương pháp gián tiếp dựa vào đo lường vị trí rotor 2.2.5 Điều khiển định hướng từ thông rotor trực tiếp Trong hệ thống định hướng trường trực tiếp, vị trí góc và biên độ của vector từ thông chuẩn được đo hoặc ước lượng từ điện áp và dòng điện stator sử dụng bộ quan sát từ thông (flux observer) Đặt cảm biến khe hở không khí của động cơ, trục dq nhằm xác định vector từ thông hỗ cảm (từ thông khe hở khơng khí) Hình 2.5 Hệ thống định hướng từ thông rotor 2.2.6 Điều khiển định hướng từ thông rotor gián tiếp Phương pháp điều khiển định hướng từ thông rotor gián tiếp dựa vào tính toán tốc độ trượt được yêu cầu cho điều khiển định hướng trường chính xác và sự áp đặt tốc độ này lên động Chương 2: Tổng quan về lĩnh vực điều khiển truyền động điện xoay chiều ba pha -Trang 84- Hình 7.14 Tập ngõ vào bợ KI mờ Hình 7.15 Tập ngõ bợ KI mờ Chương Điều khiển định hướng trường động không đồng bợ -Trang 85- Hình 7.16 Quy luật thay đởi KI Đối với điều khiển momen PI mờ, ta có sơ đồ khối sau: Hình 7.17 Sơ đồ khối điều khiển moment có PI mờ Bợ điều khiển moment PI mờ tương tự bộ điều khiển tốc độ PI mờ, khác là các giá trị của tập mờ ngõ vào và tập mờ ngõ Luật hợp thành IF…then và kỹ thuật giải mờ centroid Bộ điều khiển Kp mờ: Chương Điều khiển định hướng trường đợng khơng đồng bợ -Trang 86- Hình 7.18 Tập ngõ vào bợ KP mờ Hình 7.19 Tập ngõ KP mờ Chương Điều khiển định hướng trường đợng khơng đồng bợ -Trang 87- Hình 7.20 Quy luật thay đổi Kp Đối với bộ điều khiển KI mờ: Hình 7.21 Tập ngõ vào bợ KI mờ Chương Điều khiển định hướng trường động khơng đồng bợ -Trang 88- Hình 7.22 Tập ngõ bợ KI mờ Hình 7.23.Quy luật thay đởi KI Kết hợp bộ điều khiển PI mờ, ta có sơ đồ mô phỏng điều khiển động không đồng bộ: Chương Điều khiển định hướng trường động không đồng bộ -Trang 89- tuthong ToFi.s+1 Fi'r Fcn1 Fi'rd* Isd* Wr* Isq* saisoIsd Y d Yd Usd Yq saisoIsq Y q momen MTi Ws Usq Fi'r MTu Usd Uu U U Uu Fi'r Usq Uv V V Uv W Theta Uw W W UwmM CTDu PWM mT Iuv w TL DCKDB Fi W M I CTDi huanluyenmang.mat Fi'r Iabc Isd Theta Isq w Usd(k) Usd(k1) ref Wref sai so W ToW.s+1 Fcn Usqk1 Isqk Isqk1 Isdk1 Isdk1 Fi'r(k) f i'r(k1) To File Usd_Usq_Isd_Isq(k,k1) s Wr* Usqk f ir'(k) U_I_f ir'(k1) khoimohoaPI f ir'(k1) ANN_tuthong 7.3 MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN ĐỊNH HƯỚNG TRƯỜNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ DỰA VÀO ƯỚC LƯỢNG TỪ THÔNG ROTOR CO BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ PI a) Khi momen quán tính tăng gấp lần 1.2 0.8 Từ thơng có PI mờ 0.6 0.4 0.2 0 0.5 1.5 2.5 2.5 3.5 1.2 0.8 Từ thơng có PI thông thường 0.6 0.4 0.2 0 0.5 1.5 3.5 Hình 7.24 So sánh từ thơng điều khiển có bợ PI mờ PI thơng thường Chương Điều khiển định hướng trường động không đồng bộ -Trang 90- 160 140 120 100 Tốc độ có PI mờ 80 60 40 20 0 0.5 1.5 2.5 3.5 160 140 120 Tốc độ có PI thơng thường 100 80 60 40 20 0 0.5 1.5 2.5 3.5 Hình 7.25 So sánh tốc đợ điều khiển có bợ PI mờ PI thơng thường Mơmen có PI mờ 0 0.5 1.5 2.5 3.5 Chương Điều khiển định hướng trường động không đồng bộ -Trang 91- Mômen có PI thơng thường 0 0.5 1.5 2.5 3.5 Hình 7.26 So sánh mơmen điều khiển có bợ PI mờ PI thơng thường 40 30 Dòng điện có PI mờ 20 10 10 20 30 40 0.5 1.5 2.5 3.5 40 Dòng điện có PI thơng thường 30 20 10 10 20 30 40 0.5 1.5 2.5 3.5 Hình 7.27 So sánh dòng điện điều khiển có bợ PI mờ PI thông thường Chương Điều khiển định hướng trường động không đồng bộ -Trang 92- b) Khi momen quán tính tăng gấp lần, điện trở stator tăng 20% 1.4 1.2 0.8 Từ thơng có PI mờ 0.6 0.4 0.2 0 0.5 1.5 2.5 3.5 2.5 3.5 1.4 1.2 Từ thơng có PI thơng thường 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.5 1.5 Hình 7.28 So sánh từ thơng điều khiển có bợ PI mờ PI thông thường Chương Điều khiển định hướng trường động không đồng bộ -Trang 93- 160 140 120 Tốc độ có điều khiển PI mờ 100 80 60 40 20 0 0.5 1.5 2.5 2.5 3.5 160 140 120 Tốc độ có điều khiển PI thơng thường 100 80 60 40 20 0 0.5 1.5 3.5 Hình 7.29 So sánh tốc đợ điều khiển có bợ PI mờ PI thơng thường 88 66 44 22 Chương Điều khiển định hướng trường động không đồng bộ 00 00 0.50.5 1 -Trang 94- Momen có điều khiển PI mờ 0 0.5 1.5 2.5 3.5 2.5 3.5 Momen có điều khiển PI thơng thường 0 0.5 1.5 Hình 7.30 So sánh mơ men điều khiển có bợ PI mờ PI thơng thường Chương Điều khiển định hướng trường động không đồng bợ -Trang 95- 40 Dòng điện có PI mờ 30 20 10 10 20 30 40 0.5 1.5 2.5 1.5 2.5 3.5 40 Dòng điện có PI thơng thường 30 20 10 10 20 30 40 0.5 3.5 Hình 7.31 So sánh dòng điện điều khiển có bộ PI mờ PI thông thường Nhận xét: Trong các trường hợp trên, dòng điện khởi động của động sử dụng bộ PI mờ nhỏ so với dòng khởi động của động sử dụng bộ PI thông thường Momen điện từ của động lúc có PI mờ và PI thông thường thì đạt giá trị xấp xỉ nhau, và không bị nhiễu Điều khiển định hướng trường kết hợp với bộ ước lượng từ thông và bộ điều khiển mờ PI đã cung cấp những kết quả mô phỏng phù hợp với những thay đổi các thông số của động tương tự đối với điều khiển PI thông thường Chương Điều khiển định hướng trường động không đồng bộ Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI Thông qua đề tài “Ứng dụng mạng neural điều khiển tốc độ động không đồng bộ”, người nghiên cứu đã thực hiện những nội dung nghiên cứu sau: - Tìm hiểu phương pháp điều khiển định hướng trường - Đề xuất thay thế bộ ước lượng từ thông cổ điển bằng bộ ước lượng từ thông dùng mạng trùn thẳng nhiều lớp Nó có ưu điểm khơng cần biết xác cấu trúc mơ hình - Đề xuất thay thế các bộ điều khiển PI cổ điển bằng các bộ PI mờ Nó có ưu điểm là có thể đưa kinh nghiệm của người thiết kế dưới dạng ngôn ngữ - Mô phỏng hệ thống điều khiển đã được đề xuất môi trường Matlab Simulink Kết quả thực hiện cho thấy: Hệ thống làm việc tin cậy, ít bị ảnh hưởng thay đổi của các thông số động Trong tương lai, đề tài có thể được phát triển theo hướng sau: - Thực hiện hệ thực - Ước lượng trực tiếp các thông số của động để thích nghi với sự thay đổi của các thông số Rs, Rr, Ls, Lr, Lm, J TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Phùng Quang, Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha, Nhà xuất bản giáo dục – 1988 [2] Andrezej M.Trzynadlowski, The field orientation priciple in Control of Induction Motors, Kluwer academic Publishers, 1994 [3] B Leke Betechuoh, T Marwala and T Tettey, Using Inverse Neural Networks for HIV Adaptive Control, International Journal of Computational Intelligence Research, ISSN 0973-1873 Vol.3, pp 11-15, No 1, 2007 [4] Mouloud Azzedine Denai_, Sid Ahmed Attia, Fuzzy and neural control of an induction motor, Int J Appl Math Comput Sci., 2002, Vol.12, No.2, 221–233 [5] Ercument Karakas And Soner Vardarbasi, Speed control of SR motor by selftuning fuzzy PI controller with artificial neural network, Sadhana Vol 32, Part 5, , pp 587–596, October 2007 [6] Hassan Baghgar Bostan Abad, Ali Yazdian Varjani, Taheri Asghar, Using Fuzzy Controller in Induction Motor Speed Control with Constant Flux, Proceedings Of World Academy Of Science, Engineering And Technology Volume April 2005 Issn 1307-6884 [7] Holtz, J., Methods for speed sensorless control of AC drives In: Sensorless Control of AC Motor Drives, pp 21-29 IEEE Press, NewYork, NY, U.S.A, 1993 [8] K L Shi, T F Chan, Y K Wong And S L Ho, Modelling And Simulation Of The Three-Phase Induction Motor Using Simulink, Int J Elect Enging Educ., Vol 36, pp 163–172 Manchester U.P., Printed in Great Britain, 1999 [9] Kevin warwick, Arthur Ekwue, Raj Aggarwal, Artifical intellisgence tenchniques in Power System, Published by the Institution of Electrical Engineers, London, United Kingdom, 1997 [10] Loi Lei Lai, Intelligent System Application in Power Engeneering, Jonh Wiley and Son, Inc, 605 Third avenue, NewYork, NY 10158-0012, USA, 1998 [11] M Zerikat, M Bendjebbar and N Benouzza, Dynamic Fuzzy-Neural Network Controller for Induction Motor Drive, Proceedings Of World Academy Of Science, Engineering And Technology Volume 10 December 2005 Issn 1307-6884 [12] M A Brdys, G J Kulawski, Dynamic Neural Controllers for Induction Motor, IEEE Transactions on Neural Networks, Vol 10, No 2, pp 340-355, 1999 [13] M I Mahmoud, B A Zalam, M A Bardiny, E A Gomah, A simplification Technique for an Adaptive Neural Network Based Speed Controller for Implementation on PLC for DC drive, AIML 06 International Conference, Sharm El Sheikh, Egypt, 13 - 15 June 2006 [14] Peter Vas, Artificial – Intelligence – Based Electrical Machine and Drivers, published in the United States by Oxford University Press, Inc, New York, 1999 [15] P Vas, Parameter Estimation, Condition Monitoring, and Diagnosis of Electrical Machines, Clarendron Press, Oxford, 1993 [16] Simon Haykin, Neural Networks, by Prentical – Hall, Inc, 1994 ... ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA55 6.3 HUẤN LUYỆN MẠNG ƯỚC LƯỢNG TỪ THÔNG .57 Chương ĐIỀU KHIỂN ĐỊNH HƯỚNG TRƯỜNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ VỚI BỘ ƯỚC LƯỢNG TỪ THÔNG ROTOR DÙNG MẠNG TRUYỀN... MẠNG TRUYÊN THẲNG NHIÊU LỚP VÀO ĐIÊU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN 53 Chương ƯỚC LƯỢNG TỪ THÔNG CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ SỬ DỤNG MẠNG NEURAL 55 6.1 GIỚI THIỆU ... TRÌNH TỰ MÔ PHỎNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 12 Chương MƠ HÌNH ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ BA PHA .14 3.1 GIỚI THIỆU VÊ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA 14 3.2 VECTOR KHÔNG GIAN CỦA CÁC ĐẠI