Đang tải... (xem toàn văn)
file thuyết minhfile thuyết minhfile thuyết minhfile thuyết minhfile thuyết minhfile thuyết minhfile thuyết minhfile thuyết minhfile thuyết minhfile thuyết minhfile thuyết minhfile thuyết minhfile thuyết minhfile thuyết minhfile thuyết minhfile thuyết minhfile thuyết minhfile thuyết minhfile thuyết minhfile thuyết minhfile thuyết minhfile thuyết minhfile thuyết minhfile thuyết minhfile thuyết minhfile thuyết minhfile thuyết minh
MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU CHƯƠNG –TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG THANG MÁY 1.1 Lịch sử phát triển thang máy 1.2 Các vấn đề đặt 1.3 Phạm vi nghiên cứu 1.4 Phương pháp nghiên cứu CHƯƠNG –CẤU TẠO CƠ BẢN CỦA THANG MÁY 2.1 Khái niệm chung phân loại thang máy 2.1.1.Khái niệm chung thang máy 2.1.2 Phân loại thang máy 2.1.2.1.Phân loại thang máy theo hệ thống dẫn động ca bin 2.1.2.2.Phân loại thang máy theo vị trí đặt tời kéo 2.1.2.3.Phân loại thang máy theo hệ thống vận hành 2.1.2.4.Phân loại thang máy theo công dụng 2.1.2.5.Phân loại thang máy theo tốc độ di chuyển buồng thang 2.1.2.6.Phân loại thang máy theo trọng tải 10 2.1.3.Yêu cầu thang máy 10 2.2 Cấu tạo chung thang máy 11 2.2.1.Cấu trúc khí thang máy 12 2.2.1.1.Buồng thang 12 2.2.1.2 Đối trọng 12 2.2.1.3 Buồng máy 12 2.2.1.4 Cáp thép 13 2.2.1.5 Puly-puly ma sát 13 2.2.1.6 Ray thang máy 14 2.2.1.7 Phanh an toàn 15 2.2.1.8 Shose (guốc) dẫn hướng 16 2.2.1.9 Giảm chấn 16 2.2.1.10 Tang cáp 17 2.2.2 Hệ thống điện thang máy 17 2.2.2.1 PLC 17 2.2.2.2 Thiết bị đóng ngắt, điều khiển role 24 2.2.2.3 Động điện chiều 25 2.2.2.4 Cảm biến tiệm cận 28 2.2.2.5 Công tắc hành trình 29 2.2.2.6 Hệ thống cảm biến cửa 30 2.2.2.7 Hệ thống tự bảo vệ điện (Automatic Rescue Divide) 31 2.2.2.8 Biến tần 32 2.3 Đặc điểm phụ tải thang máy yêu cầu truyền động 32 2.3.1 Đặc điểm phụ tải thang máy 33 2.3.2 Các yêu cầu chuyển động cho thang máy 33 2.4 Các vấn đề đặt trình hoạt động thang máy 36 2.5 Tính tốn truyền động thang máy 38 2.5.1 Tính cơng suất động 38 2.5.2 Tính chọn phanh hãm điện từ 40 2.5.3 Tính tốn dừng xác buồng thang 41 CHƯƠNG - MƠ HÌNH HĨA VÀ MƠ PHỎNG HỆ THỐNG 44 3.1 Phân tích hệ thống 44 3.2 Mơ hình hóa hệ thống chuyển động 48 3.3 Mơ hình hóa động DC 50 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ,CHẾ TẠO MÔ HÌNH 53 4.1.Quy trình cơng nghệ mơ hình thang máy 53 4.1.1.Xác nhận yêu cầu đặt đồ án 53 4.1.2.Quy trình thiết kế-chế tạo mơ hình thang máy 53 4.1.3.Ngun lí hoạt động mơ hình thang máy 53 4.2 Thiết kế hệ thống khí 54 4.2.1 Khung thang 54 4.2.2 Buồng thang 54 4.2.3 Ray 55 4.2.4 Đối trọng 56 4.2.5 Cáp 56 4.2.6.Puly 61 4.2.7 Các chi tiết thi công hệ thống khí 66 4.3 Hệ thống điều khiển 69 4.3.1 Động 69 4.3.2 Cảm biến 72 4.3.3 Role 73 4.3.4 LED hiển thị 73 4.3.5 Nguồn điện 74 4.3.6 PLC 74 4.3.7 Sơ đồ hệ thống điện 75 4.3.8 Sơ đồ đấu dây PLC 76 4.3.9 Chương trình điều khiển mơ hình thang máy tầng 77 CHƯƠNG – KẾT LUẬN 80 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO 81 NGUỒN HÌNH ẢNH 82 PHỤ LỤC 84 DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1: Thang máy giới [1.1] Hình 2: Thang máy Việt Nam [1.2] .3 Hình 3: Thang máy đại ngày [1.3] Hình 1: Hình dáng tổng thể thang máy [2.1] Hình 2: Thang máy dẫn động điện [2.2] Hình 3: Thang máy thủy lực [2.3] Hình 4: Cấu tạo chung thang máy [2.4] 11 Hình 5: Đối trọng thang máy [2.5] .12 Hình 6: Puly ma sát rãnh [2.6] 13 Hình 7: Ray dẫn hướng cho đối trọng [2.7] 14 Hình 8: Ray dẫn hướng cho cabin [2.8] .14 Hình 9: Cơ cấu phanh [2.9] 15 Hình 10:Cơ cấu phanh an toàn [2.10] 15 Hình 11: Shose (guốc) dẫn hướng [2.11] .16 Hình 12: Giảm chấn [2.12] 16 Hình 13: PLC hãng Siemens [2.13] .18 Hình 14: Cấu trúc PLC [2.14] .19 Hình 15: Sơ đồ khối bên PLC [2.15] 21 Hình 16: Vòng quét PLC [2.16] 21 Hình 17: Cấu trúc phần cứng PLC S7-200 [2.17] 23 Hình 18: Cấu tạo relay [2.18] 24 Hình 19: Hình ảnh Relay thực tế [2.19] .25 Hình 20: Động điện chiều [2.20] 25 Hình 21: Cảm biến tiệm cận [2.21] 28 Hình 22: Nguyên lí hoạt động cảm biến [2.22] .29 Hình 23: Các loại cơng tắc hành trình [2.23] 30 Hình 24: Hệ thống cảm biến cửa thang máy MISUBISHI [2.24] 31 Hình 25: Bộ ARD [2.25] .31 Hình 26: Cấu tạo biến tần [2.26] .32 Hình 1: Sơ đồ khối hệ thống thang máy [3.1] 44 Hình 2: Mơ hình động học hệ thống 48 Hình 3: Mơ hình động điện chiều [3.3] 50 Hình 1: Khung thang [4.1] 54 Hình 2: Buồng thang [4.2] 55 Hình 3: Ray chữ T [4.3] 55 Hình 4: Đối trọng [4.4] 56 Hình 5: Sơ đồ bố trí puly [4.5] .62 Hình 6: Puly [4.6] 65 Hình 7: Động kéo [4.7] 72 Hình 8: Động kéo [4.8] 72 Hình 9: Cảm biến tiệm cận [4.9] 72 Hình 10: Cơng tắc hành trình [4.10] 73 Hình 11: Role [4.11] .73 Hình 12: LED hiển thị lên xuống [4.12] .73 Hình 13: LED hiển thị tầng [4.13] .74 Hình 14: Nguồn điện chiều [4.14] .74 Hình 15: PLC [4.15] .74 DANH MỤC BẢNG Bảng 1: Đặc điểm thông số PLC S7-200 [2] 23 Bảng 2: So sánh thông số động DC AC .34 Bảng 3: Các vấn đề hoạt động thang máy 36 Bảng 1: Địa chân PLC .77 Bảng 2: Khối chương trình 79 LỜI MỞ ĐẦU Trong công đổi đất nước, với mục tiêu chiến lược Cơng nghiệp hóa-Hiện đại hố đất nước, đưa kinh tế phát triển với tốc độ cao nhằm nhanh chóng sánh vai quốc gia tiên tiến giới, lĩnh vực Tự Động Hố Cơng Nghiệp ngày chứng tỏ vai trò khơng thể thiếu Khơng phục vụ cơng nghiệp hóa, lĩnh vực tự động hóa thể chất nước đại Cùng với phát triển đất nước, ngày xuất nhiều cơng trình xây dựng cao tầng đồ sộ: cao ốc thương mại, nhà hàng, khách sạn đại theo tiêu chuẩn quốc tế, siêu thị, bệnh viện có xu hướng “phát triển theo chiều cao” Đó quy luật phát triển hiển nhiên Đi đôi với phát triển nhu cầu thiết bị chuyển tải hàng hoá người theo “độ cao” Thiết bị đại Thang máy Đề tài thang máy nhiều sinh viên làm nhiều, với phát triển cơng trình xây dựng cao tầng đồ sộ, thang máy ngày thay đổi Thang máy phục vụ người, tải hàng hoá, phần thể mặt đại đất nước Chính vậy, có vai trò khơng phần quan trọng Nó định giấc làm việc, suất lao động, tiện lợi cho việc di chuyển lên xuống nhà cao tầng… Hiện ngành thang máy với trang thiết bị ngoại nhập mức hợp tác với nước lắp đặt thang máy với trang thiết bị ngoại nhập Trong tương lai, hệ thống thang máy phát triển Đó lý nhóm tác giả chọn đề tài “Xây dựng hệ thống thang máy tầng sử dụng PLC S7-200”, với mục đích làm cho mạch điều khiển hệ thống trở nên gọn, nhẹ, hoạt động xác,đảm bảo yếu tố an toàn dễ dàng thay đổi cấu hình hệ thống có u cầu… Do chưa có nhiều kinh nghiệm q trình hồn thành đồ án, kính mong thầy góp ý bảo thêm cho nhóm tác giả CHƯƠNG –TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG THANG MÁY 1.1 Lịch sử phát triển thang máy Thang máy chế tạo triều đại vua Louis XV, Versailles năm 1743 vua dùng Kỹ thuật dựa đối trọng (contre-poids) nên việc sử dụng tốn sức lực Cuối kỷ 19 giới có vài hãng thang máy đời OTIS,SCHINDLER, thang máy chế tạo đưa vào sử dụng hãng thang máy OTIS năm 1853,đến năm 1874 hãng thang máy SCHINDLER chế tạo thành công thang máy khác Lúc đầu tời kéo có tốc độ, cabin có kết cấu đơn giản, cửa tầng đóng tay, tốc độ di chuyển cabin thấp Đầu kỷ 20 có nhiều hãng thang máy khác đời như: KONE, MISUBISHI, NIPPON ELEVATOR, THYSSEN, SABIEM chế tạo loại thang máy có tốc độ cao, tiện nghi cabin tốt êm hơn.[7] Hình 1: Thang máy giới [1.1] Sang kỉ 20 có nhiều hãng thang máy khác đời Kone Phần Lan, Nippon, Mitsubishi Nhật Bản, Thyssen Đức, Sabiem Italia, LG Hàn Quốc… Các thang máy thiết kế, thử nghiệm nên hoạt động êm dừng tầng xác hơn.Cho tới năm 1975 thang máy giới đạt tới tốc độ 400m/ phút, thang máy lớn với tải trọng lên tới 25 chế tạo thành công.Thời gian xuất nhiều hãng thang máy đời.Các sản phẩm phục vụ ngành thang máy bắt đầu cải tiến, thang cuốn, băng chuyền xuất Hình 2: Thang máy Việt Nam [1.2] Vào đầu năm 1970 thang máy chế tạo đạt tới tốc độ 450 m/ph, thang máy chở hàng có tải trọng nâng tới 30 đồng thời khoảng thời gian có thang máy thuỷ lực đời Sau khoảng thời gian ngắn với tiến ngành khoa học khác tốc độ thang máy đạt tới 600 m/ph Vào năm 1980 xuất hệ thống điều khiển động phương pháp biến đổi điện áp tần số VVVF Thành tựu cho phép thang máy hoạt động êm dịu hơn, tiết kiệm khoảng 40% công suất động cơ.Đồng thời vào năm xuất loại thang máy dùng động điện cảm ứng tuyến tính.Đầu năm 1990, giới chế tạo thang máy có tính kỹ thuật đặc biệt khác.[7] Hình 3: Thang máy đại ngày [1.3] 1.2 Các vấn đề đặt Để xây dựng hồn thiện mơ hình thang máy với nguyên lí hoạt động dựa cấu thật Mơ hình thiết kế với đặc điểm chung: - Thiết kế mơ hình khí 3D - Thiết kế mơ hình thực với module: hiển thị chiều lên xuống, hiển thị vị trí tầng - Thiết kế hệ thống điện - Sử dụng Role điều khiển đảo chiều động - Mô điều khiển phần mềm PLC-SIM - Sử dụng điều khiển PLC S7-200 1.3 Phạm vi nghiên cứu Có thể thấy việc nghiên cứu mơ hình có tính bao qt bao gồm nhiều lĩnh vực Tuy nhiên thời gian nghiên cứu kiến thức tích lũy hạn chế, nên đồ án mơ hình thang máy đề cấp đến số nguyên tắc nguyên lí hoạt động số cấu mang tính chất đặc trưng - Xây dựng mơ hình sản xuất khí với kích thước nhỏ, chủ yếu dành cho nghiên cứu thực tập - Hệ thống thang máy tầng, mục đích chở hàng với tải trọng cố định vận tốc ổn định (0,15 m/s) trình di chuyển - Điều khiển hệ thống thang máy có thuật toán ưu tiên, dừng tầng - Mạch điều khiển hệ thống PLC + Khối lượng cabin : 𝑀𝑐𝑏 = 3,5 (Kg) + Khối lượng tải đặt vào vào cabin 𝑀𝑡ả𝑖 = 0.5 (Kg) + Khối lượng đối trọng 𝑀đ𝑡 = 3,5 (Kg) Chọn thông số: + V = 0,15 (m/s) + n = 0,8 (hiệu suất cấu) + g = 10 (m/𝑠 ) + 𝑅𝑟ò𝑛𝑔 𝑟ọ𝑐 = 0,025 (m) - Cơng suất cản tĩnh động nâng tải lên: 𝑃𝑐𝑛 = [(𝑀𝑐𝑏 + 𝑀𝑡 ) − 𝑀đ𝑡 𝑛] 𝑣 𝐾 𝑔 10−3 𝑛 (KW) [10] Ta có : K = = 1,25 𝑛 𝑃𝑐𝑛 =[(3,5+0,5).1,25-3,5.0,8].0,15.1,25.10.10−3 = 4,125.10−3 (KW) = 4,125 (W) -Công suất cản tĩnh động nâng tải xuống: 𝑃𝑐ℎ =[(𝑀𝑐𝑏 + 𝑀𝑡 ) 0,8 + 𝑀đ𝑡 ] 𝑣 𝐾 𝑔 [10] 𝑛 =[(3,5+0,5).0,8+3,5.1,25].0,15.10.1,25 = 14,2 (W) Công suất đẳng trị: 𝑃𝑐𝑛 𝑡1 +𝑃𝑐ℎ 𝑡2 𝑃đ𝑡 =√ [6] 𝑡1 +𝑡2 𝑡1 , 𝑡2 tương ứng thời gian để buồng thang di chuyển lên xuống 70 Do vận tốc thang máy khơng đổi q trình di chuyển nên 𝑡1 = 𝑡2 Suy 𝑃đ𝑡 =√ 4,1252 +14,22 = 10,5 (W) 𝑇𝐷1% Ta có: 𝑃đ𝑐 = 𝑃đ𝑡 √ [6] 𝑇𝐷2% 𝑡𝑙𝑣 TD1% = 𝑡𝑙𝑣 +𝑡𝑛 Với mơ hình thang máy nên ta cho 𝑡𝑙𝑣 = 𝑡𝑛 TD1%= 100%=50% TD2%=100% (đối với yêu cầu làm việc ngắn hạn lặp lặp lại thang máy) 50% Suy ra: 𝑃đ𝑐 = 𝑃đ𝑡 √ 100% Vận tốc góc động 𝑤= 𝑛= =7,425 (W) 𝑉 𝑅 = 0,15 0,025 = (rad/s) Tốc độ động 60𝑤 2𝑛 = 57,3 vòng/phút Vậy ta cần tìm động có thơng số thỏa mãn : - P> 7,425 (W) - 𝑛> 57,3 (vòng/phút) Dựa thơng số thực tiễn cho phép ta chọn: - Chọn động DC có hộp giảm tốc DS400 - Nguồn : 12 VDC - Tốc độ 60 vòng/phút - Cơng suất 10 W - Hệ số giảm tốc: 1/40 71 Hình 4.7: Động kéo [4.7] Hình 4.8: Động kéo [4.8] 4.3.2 Cảm biến Sử dụng công tắc hành trình cảm biến tiệm cận + Cảm biến tiệm cận: Sử dụng cảm biến tiệm cận đặt phía buồng thang để xác định hành trình đóng-mở cửa buồng thang Hình 4.9: Cảm biến tiệm cận [4.9] 72 +Cơng tắc hành trình: Sử dụng cơng tắc hành trình lắp tầng để xác định vị trí dừng cho buồng thang Hình 4.10: Cơng tắc hành trình [4.10] 4.3.3 Role Role trung gian sử dụng để đảo chiều động động kéo động mở cửa Hình 4.11: Role [4.11] 4.3.4 LED hiển thị Sử dụng led để thị thang lên hay xuống vị trí tầng thang máy Hình 4.12: LED hiển thị lên xuống [4.12] 73 Hình 4.13: LED hiển thị tầng [4.13] 4.3.5 Nguồn điện Sử dụng nguồn điện chiều 24v-5A cấp điện cho role,cảm biến,cơng tắc hành trình Sử dụng nguồn điện chiều 12v-5A cấp điện cho động Hình 4.14: Nguồn điện chiều [4.14] 4.3.6 PLC Sử dụng PLC S7-200 CPU 226 Hình 4.15: PLC [4.15] 74 4.3.7 Sơ đồ hệ thống điện NGUỒN 220V CONTACTOR BỘ CHUYỂN ĐỒI 220VAC – 24VDC BỘ CHUYỂN ĐỔI 220VAC – 12VDC CẢM BIẾN CÔNG TẮC, NÚT BẤM PLC S7-200 75 RELAY24V ĐỘNG CƠ ĐÓNG MỞ CỬA RELAY24V DỘNG CƠ KÉO THANG 4.3.8 Sơ đồ đấu dây PLC 76 4.3.9 Địa chương trình điều khiển mơ hình thang máy tầng Bảng 4.1: Địa chân PLC Address Symbol START GOI_T1 Comment I0.0 I0.1 M0.1 GOI_T2_LEN I0.2 M0.2 GOI_T2_XUONG I0.3 M0.3 GOI_T3_LEN I0.4 M0.4 GOI_T3_XUONG I0.5 M0.5 GOI_T4 I0.6 M0.6 I0.7 CHON_T1 M1.0 I1.0 CHON_T2 I1.1 M1.1 CHON_T3 I1.2 M1.2 CHON_T4 I1.3 M1.3 CBT1 I1.4 CBT2 I1.5 CBT3 I1.6 CBT4 I1.7 CB_DONG_CUA I2.0 CB_MO_CUA I2.1 RESET I2.2 77 STOP I2.3 DONG_CUA I2.4 MO_CUA I2.5 DEN_LEN Q0.0 DEN_GOI_T1 Q0.1 DEN_GOI_T2_LEN Q0.2 DEN_GOI_T2_XUONG Q0.3 DEN_GOI_T3_LEN Q0.4 DEN_GOI_T3_XUONG Q0.5 DEN_GOI_T4 Q0.6 DEN_XUONG Q0.7 DEN_CHON_T1 Q1.0 DEN_CHON_T2 Q1.1 DEN_CHON_T3 Q1.2 DEN_CHON_T4 Q1.3 THANG_DI_LEN Q1.4 THANG_DI_XUONG Q1.5 DK_DONG_CUA Q1.6 DK_MO_CUA Q1.7 78 Bảng 4.2: Khối chương trình Symbol Address CAC_NUT_GOI_THANG SBR0 CHON_TANG SBR1 GOI_THANG_LEN_VA_XUONG SBR2 LENH_LEN_XUONG_DEN_TANG SBR3 TIN_HIEU_DK_DC SBR4 DUNG_THANG_CUNG_HUONG SBR5 DUNG_THANG_NGUOC_HUONG SBR6 DK_DONG_CO SBR7 DONG_MO_CUA_BUONG_THANG SBR8 RESET SBR9 Program_Block OB1 79 CHƯƠNG – KẾT LUẬN Qua thời gian thực đồ án với đề tài “ Xây dựng hệ thống thang máy tầng sử dụng PLC S7-200” giúp nhóm tác giả hiểu rõ vấn đề lý thuyết thực tế liên quan đến đề tài, nhằm củng cố thêm kiến thức học Trong đồ án, nhóm tác giả đạt kết sau: + Giới thiệu thang máy + Mô tả kết cấu thang máy + Tính tốn lựa chọn cơng suất động truyền động + Thiết kế hệ thống khí thang máy Dựa sở đạt giúp nhóm tác giả hồn thành đồ án sau tốt 80 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Vũ Liêm Chính (2004),Thang máy: Lựa chọn lắp đặt sử dụng, NXB Khoa học kĩ thuật, Hà Nội [2] Bùi Thị Thu Hà, Vũ Thị Hoa, Giáo trình-Lập trình điều khiển PLC, NXB Đại học sư phạm, Hà Nội [3] Nguyễn Danh Sơn (2003),Thang máy,NXB Đại học quốc gia thành phố Hồ Chí Minh [4] Đồ án tham khảo khóa trước [5] http://mitsubishikorea.com/thiet-bi/bo-khong-che-vuot-toc-thang-may-26.html [6] Vũ Hữu Thích (2015), Giáo trình truyền động điện, NXB Khoa học & Kĩ thuật, Hà Nội [7] Bách khoa toàn thư mở wikipedia https://vi.wikipedia.org/wiki/Thang_m%C3%A1y [8] Online: https://123doc.org/document/115503-cac-phuong-phap-dieu-khien-tocdo-dong-co-dien-1-chieu.htm [9] Lê Ngọc Phương (2012), Thiết kế truyền động cho thang máy chở người,Đề tài thiết kế môn học,Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội [10] Phạm Văn Hiệp(2012),Trang bị điện thang máy https://www.slideshare.net/phanvanhiep/trang-bi-dien-thang-may [11] Thân Trọng Khánh Đạt,Nguyễn Quang Thanh,Trần Đức Thịnh,Bùi Duy Khanh(2011),Thiết kế thang máy tải khách,Trường Đại học Bách Khóa TP Hồ Chí Minh [12] Online: http://indotech.vn/vi/2016/03/02/bang-tra-cac-he-so-ma-sat/ [13] Lý thuyết điều khiển(2015),Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội [14]Online:http://muce.edu.vn/fckeditor/editor/filemanager/connectors/asp/image/c huong%203(2).pdf [15] Online:http://timtailieu.vn/tai-lieu/bai-giang-bo-truyen-dai-24117/ 81 NGUỒN HÌNH ẢNH [1.1] http://img.khoahoc.tv/photos/image/2016/03/23/thang-may-2.jpg [1.2].http://thangmaymitsubishi.com.vn/Plugin/ckeditor/ckfinder/userfiles/images/hi nh-anh-carbine-thang-may-co.jpg [1.3] http://hstatic.net/330/1000088330/10/2016/6-12/thang_may_gia_dinh.jpg [2.1].http://thietbiquynhon.com/wp-content/uploads/2017/03/thang-may-khongphong-may203.jpg [2.2]http://thangmaychinhhang.com/wp-content/uploads/2017/10/thang-may-cophong-may-su-dung-dong-co-khong-hop-so-1-768x540.jpg [2.3] http://hstatic.net/330/1000088330/10/2016/8-12/thuy_luc.png [2.4].https://thangmaytaiyo.vn/wp-content/uploads/2016/09/He-thong-thang-maycho-khach.jpg [2.5].http://gangthepvanhung.cns.vn/Upload/gangthepvanhung/Sanphammoi/image 5.JPG [2.6] http://www.jassalelevator.com/uploads/ps/1451065290.jpg [2.7] https://i.ytimg.com/vi/vlfZh1nkgRs/hqdefault.jpg [2.8] http://atvin.com.vn/wp-content/uploads/2016/07/ray-thang-may-680x510.jpg [2.9] http://atvin.com.vn/wp-content/uploads/2016/07/govenor-thang-may-1.jpg [2.10] http://garudaelevator.com/wp-content/uploads/2017/11/23-11-1-300x240.jpg [2.11] http://thuananh.com.vn/wp-content/uploads/2015/12/Shoes-T78.png [2.12].http://thangmaymitsubishi.org/upload/giam_chan_thang_may_mitsubishi.jpg [2.13].http://www.tpnewtech.com/images/news/205/461/content/532/plc_s7200.jpg [2.14] http://farm6.staticflickr.com/5509/9721633449_af953534b1.jpg [2.15] https://2.bp.blogspot.com/qqnUMQHOMuI/TvfsBsxPL3I/AAAAAAAAAKc/EaXu7phjvGs/s1600/plc.bmp [2.16].https://2.bp.blogspot.com/-86LkOXyNWM/TvfsP4gyTfI/AAAAAAAAAKo/DqMWZw4ohtU/s1600/plc+2.bmp [2.17] https://banbientan.com/wp-content/uploads/2015/05/ten-cac-bo-phan-trongPLC.png [2.18] https://s1.storage.2banh.vn/image/2015/05/nguyen-tac-hoat-dong-cua-ro-leden-ken-de-515-1432203252-555daff4eba97.jpg 82 [2.19] https://4.bp.blogspot.com/qoTeHaIjSJw/V3m0b7XZD0I/AAAAAAAAAQ8/N4lR7MyLuu4ykVDRHxNBSf6 DUojJQW_zwCK4B/s1600/2016-07-03_211344.png [2.20] https://banbientan.com/wp-content/uploads/2015/01/dong-co-mot-chieu.jpg [2.21].http://hanviet.biz/images/news_img/c6922d2c771fcf4e11b785cc4c82a83e1.j pg [2.22] http://tapvn.com.vn/uploads/news/2016_12/cam-bien-tiem-can-3.jpg [2.23] https://g.vatgia.vn/gallery_img/1/jel1403141148.jpg [2.24] http://atvin.com.vn/wp-content/uploads/2016/07/he-thong-cam-bienphotocell-680x510.jpg [2.25] http://www.bassaksard.com/images/ardbassakss.jpg [2.26] http://lh4.ggpht.com/-PQah5qeHHEA/VEDcbj4CVI/AAAAAAAADr4/5eSkaXIaUZE/s1600/so%2Bdo%2Bcau%2Btao%2Bbien %2Btan.jpg [3.4] https://i.ytimg.com/vi/H_EFkdHEpOk/maxresdefault.jpg [4.1], [4.2], [4.3], [4.4], [4.6]: Bản vẽ 3D [4.7],[4.8],[4.9],[4.10], [4.11], [4.12], [4.13], [4.14], [4.15]:Ảnh thực tế thiết bị 83 PHỤ LỤC Phụ lục 1: Lưu đồ thuật toán điều khiển 84