Đang tải... (xem toàn văn)
MICROMOUSE đi THẲNG và TRÁNH vật cản DÙNG PIC (có code và layout) MICROMOUSE đi THẲNG và TRÁNH vật cản DÙNG PIC (có code và layout) MICROMOUSE đi THẲNG và TRÁNH vật cản DÙNG PIC (có code và layout) MICROMOUSE đi THẲNG và TRÁNH vật cản DÙNG PIC (có code và layout) MICROMOUSE đi THẲNG và TRÁNH vật cản DÙNG PIC (có code và layout)
ĐỒ ÁN MICROMOUSE ĐI THẲNG VÀ TRÁNH VẬT CẢN MỤC LỤC DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ .VIII DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU .IX DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT X CHƯƠNG 1.TỔNG QUAN VỀ MICROMOUSE TRÁNH VẬT CẢN .1 1.1 GIỚI THIỆU : 1.2 NGUYÊN LÝ CHUNG : CHƯƠNG 2.TÌM HIỂU LINH KIỆN CỦA ĐỀ TÀI .2 2.1 LINH KIỆN CHÍNH TRONG MẠCH: CHƯƠNG 3.THIẾT KẾ MẠCH .13 3.1 SƠ ĐỒ KHỐI 13 3.2 SƠ ĐỒ GIẢI THUẬT 14 3.3 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA MẠCH: 14 Khối cảm biến 14 Khối động Khối điều khiển 17 16 CHƯƠNG 4.THỰC THI PHẦN CỨNG 18 4.1 MẠCH IN 18 4.2 MẠCH ĐỀ TÀI 19 CHƯƠNG 5.KẾT LUẬN 20 Ưu điểm20 Khuyết điểm Hướng phát triển 20 20 TÀI LIỆU THAM KHẢO 21 PHỤ LỤC 22 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ HÌNH 2-1: PIC16F877A .2 HÌNH 2-2:SƠ ĐỒ CHÂN PIC16F877A HÌNH 2-3: CẤU HÌNH PIC16SƠ ĐỒ KHỐI BÊN TRONG PIC16F877A SƠ ĐỒ KHỐI BÊN TRONG PIC16F877A HÌNH2-4:SƠ ĐỒ KHỐI 16F87XA HÌNH 2-5:CẢM BIẾN SRF05 11 HÌNH 2-7: L298N 12 HÌNH 3-1: NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA SRF05 Ở MODE 15 Hình 3-2 : Sơ đồ khối L298 .16 DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU BẢNG TÓM TẮT ĐẶC ĐIỂM PIC16F877A: .3 DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT LCD PCB Liquid crystal display Printed Circuit Board PDF Portable Document Format ĐỒ ÁN Trang 1/26 CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ MICROMOUSE TRÁNH VẬT CẢN 1.1 Giới thiệu : Tính cần thiết micromouse Hiện công nghệ chế tạo ứng dụng rộng rãi hầu hết ứng dụng kinh tế quốc gia Một ứng dụng sử dụng gần ứng dụng cơng nghệ thơng tin vào công nghệ chế tạo điều khiển robot thông minh Xu phát triển giới khoa học cơng nghệ ln có thay đổi mạnh mẽ Nền kinh tế tri thức với công nghệ thơng tin góp phần quan trọng vào việc nâng cao chất lượng sống người Trong kinh tế tri thức phát triển xã hội tách khỏi phát triển công nghệ kỹ thuật đặc biệt phát triển kỹ thuật, ngành khoa học công nghệ tạo sản phẩm robot mini nghiên cứu ứng dụng hình gần gọi Micromouse Mục đích Mục đính đề tài thiết kế xe tự hành có khả tự tránh vật cản nhằm ứng dụng vào thực tế :giảm số tai nạn bất ngờ giao thông, làm tảng phát triển kỷ nguyên xe tự hành Ưu điểm - Tránh vật cản tầm 20cm xe chạy thẳng đến khoảng cách đo < 20cm xe dừng delay 1000ms rẽ phải Ra khỏi vùng có vật cản xe tiếp tục chạy thẳng Micromouse thẳng & tránh vật cản ĐỒ ÁN Trang 21/26 CHƯƠNG THỰC THI PHẦN CỨNG 4.1 Mạch in Thiết kế PCB mạch đề tài Hình 4-1 : PCB mạch đề tài Xuất PCB PDF Hình 4-2 : PCB xuất PDF Micromouse thẳng & tránh vật cản ĐỒ ÁN Trang 22/26 CHƯƠNG KẾT LUẬN Xe hoạt động khối động L298 cho phép động quay thuận hay quay nghịch điều cho phép xe chạy tới chạy lùi rẽ hướng tuỳ chỉnh.Song song xe tránh vật cản cảm biến siêu âm SRF05 lấy khoảng cách để xét điều kiện tránh vật cản.Và quan trọng phần lập trình vi điều khiển PIC16F877A để kết hợp khối động khối cảm biến giúp xe hiểu hoạt động Ưu điểm - Xe dừng tránh vật cản ổn (đúng với lập trình) - Do xe tránh vật cản nên va chạm, tổn hao - Lấy khoảng cách xác vật cản đối diện Khuyết điểm - Không tránh vật cản bị kẹt góc hẹp (góc chết ), chẳng hạn chỗ kẹt bánh xe vướng phần thân xe - Xe mắc nhiều dây cố định phần cảm biến không tốt - Ở điểm mù cảm biến khơng lấy xác khoảng cách Hướng phát triển Có thể hồn thiện cải tiến thành xe tự hành tránh vật cản,các robot xe lăn thông minh tương lai Micromouse thẳng & tránh vật cản ĐỒ ÁN Trang 23/26 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt: [1] Nguyễn Đình Phú, “Giáo trình vi điều khiển 16F877” , Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật [2] http://arduino.vn/ [3] https://www.stdio.vn/ Tiếng Anh: [4] http://www.ebay.com/ [5] http://www.alldatasheet.com/ Micromouse thẳng & tránh vật cản ĐỒ ÁN Trang 24/26 PHỤ LỤC Dựa mục tiêu đề tài ta lập trình code sau: #include #device *=16 adc=10 #FUSES NOWDT, HS, NOPUT,NOPROTECT, NODEBUG, NOBROWNOUT, NOLVP, NOCPD, NOWRT #use delay(crystal=20000000) #use STANDARD_IO( A,C,D,E ) #use pwm(CCP1,TIMER=2,FREQUENCY=5000,DUTY=0) #use pwm(CCP2,TIMER=2,FREQUENCY=5000,DUTY=0) #DEFINE LCD_RS_PIN PIN_B3 #DEFINE LCD_RW_PIN PIN_B4 #DEFINE LCD_ENABLE_PIN PIN_B5 #DEFINE LCD_D4_PIN PIN_D4 #DEFINE LCD_D5_PIN PIN_D5 #DEFINE LCD_D6_PIN PIN_D6 #DEFINE LCD_D7_PIN PIN_D7 #DEFINE SRF05_TRIGGER1 PIN_B1 #DEFINE SRF05_ECHO PIN_B0 #DEFINE ENA PIN_C0 #DEFINE ENB PIN_C3 #DEFINE IN1 PIN_C7 #DEFINE IN2 PIN_C2 #DEFINE IN3 PIN_C1 Micromouse thẳng & tránh vật cản ĐỒ ÁN Trang 25/26 #DEFINE IN4 PIN_D1 #include int1 range_ok=0; int16 temp = 0; void SRF05_Range(); #INT_EXT // bat dau dem void EXT_isr(void) { disable_interrupts(GLOBAL); temp=get_timer1(); range_ok=1; enable_interrupts(GLOBAL); } #INT_TIMER1 // sử dụng timer sensor void TIMER1_isr(void) { disable_interrupts(GLOBAL); temp = 0xffff; enable_interrupts(GLOBAL); } void SRF05_Range() { Micromouse thẳng & tránh vật cản ĐỒ ÁN Trang 26/26 while(!range_ok) { output_high(SRF05_TRIGGER1); delay_ms(15); // Phai tao xung len co lon it nhat 10ms output_low(SRF05_TRIGGER1); while(!(input(SRF05_ECHO))); keo len cao set_timer1(0); enable_interrupts(GLOBAL); delay_ms(50); } } float32 SRF05_GetDistance() { float32 time_us=0,dis=0; SRF05_Range(); disable_interrupts(GLOBAL); time_us=temp/5; dis=time_us/58; temp=0; range_ok=0; return dis; } void tien() { output_high(IN1); Micromouse thẳng & tránh vật cản // Bat dau phep // Doi cho den chan ECHO duoc ĐỒ ÁN Trang 27/26 output_high(IN2); output_high(IN3); output_high(IN4); set_pwm1_duty(100); set_pwm2_duty(100); output_high(ENA); output_high(ENB); } void stop() { output_low(ENA); output_low(ENB); } void re_phai() { output_low(IN1); set_pwm2_duty(80); output_high(ENA); output_high(ENB); } void main() { float32 range; ext_int_edge(H_TO_L); setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_2); setup_ccp1(CCP_PWM); setup_ccp2(CCP_PWM); enable_interrupts(INT_EXT); Micromouse thẳng & tránh vật cản ĐỒ ÁN Trang 28/26 enable_interrupts(INT_TIMER1); disable_interrupts(GLOBAL); output_low(ENA); output_low(ENB); output_float(SRF05_ECHO); output_drive(SRF05_TRIGGER1); lcd_init(); lcd_putc("\fAn 41402039"); delay_ms(1000); while(TRUE) { range=SRF05_GetDistance(); LCD_Gotoxy(0,0); printf(lcd_putc," %4.1f Cm ",range ); if(range>=20) { tien(); } else { stop(); delay_ms(1000); re_phai(); delay_ms(500); } } } Micromouse thẳng & tránh vật cản ĐỒ ÁN Trang 29/26 Micromouse thẳng & tránh vật cản ... Ưu đi m - Tránh vật cản tầm