HỆ TRUYỀN ĐỘNG THỦY LỰC KHÍ NÉN

61 41 0
  • Loading ...
1/61 trang

Thông tin tài liệu

Ngày đăng: 17/04/2018, 23:57

hệ truyền động thủy lực khí nen s, sử dụng xi lanh khí nén truyền động, tài liệu hữu hiệu cho đồ án các bạn bên cơ khí về hệ thống truyền động khí nén. Đầy là tài liệu của dân bách khoa biên soạn . Mình là 1 bachkhoaer . Mời các bạn tham khảo 1 2 V24 V13 Chân âm Chương NGHIÊN CỨU VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG KHÍ NÉN -THỦY LỰC 1 Cơ sở lí thuyết chung hệ thống khí nén-thủy lực Lịch sử đời & phát triển a Hệ thống khí nén  Năm 140 trước cơng ngun, nhà triết học người Hy lạp Ktesibios học trò ông chế tạo thiết bị bắn tên hay ném đá sử dụng khí nén  Đến kỷ 17, kỹ sư chế tạo người Đức Otto von Guerike (1602 -1689), nhà toán học triết học người Pháp Blaise Pascal (1623 -1662), nhà vật lý người Pháp Denis Papin (1674 -1712) xây dựng nên tảng ứng dụng khí nén  Sau chiến tranh Thế giới thứ 2, việc ứng dụng lượng khí nén kỹ thuật điều khiển phát triển mạnh vẽ, với nhiều dụng cụ, thiết bị phần tử khí nén sáng chế ứng dụng vào nhiều lĩnh vực khác b Hệ thống thủy lực  1920 ứng dụng lĩnh vực máy công cụ  1925 ứng dụng nhiều lĩnh vực công nghiệp khác như: nơng nghiệp, máy khai thác mỏ, máy hóa chất, giao thông vận tải, hàng không,…  1960 đến ứng dụng tự động hóa thiết bị dây chuyền thiết bị với trình độ cao, có khả điều khiển máy tính hệ thống truyền động thủy lực với công suất lớn Phạm vi ứng dụng hệ thống Khí nén- Thủy lực a Ứng dụng hệ khí nén  Dùng cho thiết bị cơng nghiệp, giao thông, dân dụng: búa máy dùng hơi, thiết bị nâng hạ, đồ gá kẹp dao máy CNC, đóng mở cửa xe bus,…)  Trong dây chuyền sản xuất lắp ráp tự động: xúc rửa chai, đóng gói bao bì, lắp ráp linh kiện điện tử,…  Có khả tạo chuyển động quay khí nén với cơng suất lớn giá thành cao so với điện tích trọng lượng nhỏ  Truyền động khí nén ứng dụng lĩnh vực cần vệ sinh mơi trường an tồn cao, khơng gây cháy b Ứng dụng hệ thủy lực Hệ thống điều khiển thủy lực sử dụng lĩnh vực công nghiệp như: máy ép lực, máy nâng chuyển, máy công cụ, máy gia công, máy nông nghiệp, máy xây dựng… Dưới số hình ảnh ứng dụng hệ thống điều khiển thủy lực Tay máy gắp sản phẩm khí nén Hệ thống nâng bảo dưỡng xe Máy ép đế giày Máy cắt thủy lực Khn tạo dè xe máy Hình 1.1 Ứng dụng thủy lực nâng ô tô, dập khuôn xe máy Ưu, nhược điểm hệ thống khí nén- thủy lực a Hệ thống khí nén  Ưu điểm  Có khả truyền lượng xa nhớt động học khí nén nhỏ tổn thất áp suất đường dẫn nhỏ  Hệ thống khí nén sẽ, số lượng khơng có giới hạn thải ngược trở lại bầu khí  Chi phí nhỏ (do cấu dẫn động, van… rẻ, cấu tạo đơn giản )để thiết lập hệ thống truyền động khí nén, hệ thống phòng ngừa áp suất giới hạn đảm bảo, nên tính nguy hiểm trình sử dụng hệ thống truyền động khí nén thấp  Nhược điểm  Thời gian đáp ứng chậm so với điện tử  Lực truyền tải trọng đến cấu chấp hành thấp  Khi trải trọng hệ thống thay đổi, vận tốc truyền thay đổi theo, khả đàn hồi khí nén lớn  Dòng khí đường dẫn gây tiếng ồn b Hệ thống thủy lực  Ưu điểm - Truyền động công suất cao lực lớn nhờ cấu tương đối nhỏ gọn đơn giản, hoạt động với độ tin cậy cao, đòi hỏi chăm sóc, bảo dưỡng - Kết cấu nhỏ gọn, nối kết thiết với dễ dàng việc đổi chỗ mối nối ống - Có khả giảm khối lượng kích thước nhờ chọn áp suất thủy lực cao - Dễ theo dõi quan sát áp kế, hệ mạch phức tạp - Tự động hóa đơn giản dùng phần tử tiêu chuẩn hóa - Dễ đề phòng tải nhờ van an toàn  Nhược điểm - Mất mát đường ống dẫn rò rỉ bên phần tử, làm giảm hiệu suất phạm vi ứng dụng - Khó giữ vận tốc khơng đổi phụ tải thay đổi tính nén dầu tính đàn hồi đường ống dẫn - Nhiệt độ độ nhớt thay đổi làm ảnh hưởng đến độ xác điều khiển - Các phần tử hệ thống thủy lực (xylanh, loại van,…) u cầu độ xác gia cơng cao nên giá thành thiết bị cao so với phần tử khí nén Các đại lượng Vật lý & đơn vị đo a Lực Đơn vị lực Newton (N) Newton lực tác động lên đối trọng có khối lượng 1kg với gia tốc m/s 1N = 1kg m s b Áp suất Đơn vị áp suất theo hệ đo lường SI Pascal Pascal (Pa) áp suất phân bố lên bề mặt có diện tích 1m với lực tác động vng góc lên bề mặt Newton (N) 1Pascal = N m = 1kg / ms Ngoài dùng đơn vị bar: 1bar = 105 Pa = 1kg / cm = 1at Một số nước tư dùng đơn vị psi c Lưu lượng Lưu lượng vận tốc dòng chảy lưu chất qua tiết diện dòng chảy Đơn vị thường dùng l/min Q = v A Trong đó: Q :lưu lượng dòng chảy A : Tiết diện dòng chảy v : Vận tốc trung bình dòng chảy d Công Đơn vị công Joule (J) Joule công sinh tác động lực N để vật dịch chuyển quãng đường m 1J = 1Nm 1J = 1m kg / s Cơng tính theo cơng thức: Wk = F * L Trong đó: F : lực tác dụng vào vật L : quảng đường vật e Công suất Đơn vị công suất Watt Watt công suất, thời gian giây sinh lượng joule 1W = 1Nm / s 1W = 1m kg / s Cơng suất tính theo công thức: H= f Q( l ) * P(b ar) 600 kW Độ nhớt Độ nhớt động chất có độ nhớt động lực Pa.s khối lượng riêng kg/cm v= η ρ Trong đó: η: độ nhớt động lực [Pa.s] ρ: khối lượng riêng [kg/m ] v: độ nhớt động [m /s] Các thành phần hệ truyền động khí nénthủy lực Các phần tử điều chỉnh, điều khiển Trong hệ thống điều khiển khí nénthủy lực, ngồi cấu biến đổi lượng, phần tử đưa tín hiệu xử lý tín hiệu ra, có nhiều cấu điều khiển điều chỉnh làm nhiệm vụ khác Tùy thuộc vào nhiệm vụ hệ thống mà cấu chia làm loại chủ yếu: • • • Cơ cấu chỉnh áp Cơ cấu chỉnh lưu lượng Cơ cấu điều khiển a Cơ cấu chỉnh áp Cơ cấu chỉnh áp dùng để điều chỉnh áp suất, cố định tăng giảm trị số áp suất hệ thống truyền động khí nénthủy lực Cơ cấu chỉnh áp có loại phần tử sau:  Van an toàn Van an toàn có nhiệm vụ giữ áp suất lớn mà hệ thống tải Khi áp suất lớn áp suất chó phép hệ thống dòng áp suất lưu chất thắng lực lò xo, lưu chất theo cửa T ngồi khơng khí khí nén, dầu chảy lại thùng chứa dầu (hình 1.2) Hình 1.2 Van an tồn  Van tràn Nguyên tắc hoạt động van tràn tương tự van an toàn Chỉ khác chỗ áp suất cửa P đạt đến giá trị xác định, cửa P nối với cửa A, nối với hệ thống điều khiển (hình 1.3) Hình 1.3 Ký hiệu van tràn  Van điều chỉnh áp suất (van giảm áp) Trong hệ thống điều khiển khí nén & thủy lực bơm tạo lượng phải cung cấp lượng cho nhiều cấu chấp hành có áp suất khác Trong trường hợp ta phải cho bơm làm việc với áp suất lớn dùng van giảm áp đặt trước cấu chấp hành để giảm áp suất đến trị số cần thiết Hình 1.4 Van giảm áp Cơ cấu chỉnh lưu Cơ cấu chỉnh lưu lượng để xác định lượng lưu chất chảy qua đơn vị thời gian làm thay đổi vận tốc dịch chuyển cấu chấp hành hệ thống lưu chất làm việc với bơm tạo lượng với lưu lượng cố định  Van tiết lưu Van tiết lưu điều chỉnh lưu lượng lưu chất Van tiết lưu đặt đường vào đường cấu chấp hành Có loại van tiết lưu chính: - Van tiết lưu có tiết diện thay đổi Lưu lượng dòng chảy qua khe hở van có tiết diện khơng thay đổi Kí hiệu: Hình 1.5 Van tiết lưu có tiết diện khơng đổi - Van tiết lưu chiều điều chỉnh tay Dòng lưu chất từ A qua B chiều ngược lại van chiều bị mở tác dụng áp suất dòng lưu chất, chiều khơng đảm bảo tiết lưu Hình 1.6 Van tiết lưu chiều Ngồi van tiết lưu hệ thống truyền động dùng thêm ổn tốc để đảm bảo hiệu áp không đổi chảy qua van Cơ cấu điều khiển Cơ cấu điều khiển loại cấu điều khiển dùng để đóng, mở, nối liền ngăn cách đường dẫn dầu phận tương ứng hệ thống khí nénthủy lực Cơ cấu chỉnh hướng thường dùng loại sau đây:  Van chiều Van chiều dùng để điều khiển dòng lượng theo hướng, hướng lại dòng lượng bị chặn lại 10 Hình 2.15 Nguyên lý điều khiển xylanh Mỗi xylanh có cửa lưu chất 2, cửa lưu chất đóng vai trò cửa xả cửa cấp nguồn Khi cấp dầu vào cửa P1, xylanh chuyển động qua trái, xả dầu cửa S2 ngược lại cấp dầu vào cửa P2, xylanh chuyển động qua phải, dầu xả cửa S1 Khi cửa lưu chất nối với cửa xả S xylanh chuyển động theo trọng lực khớp, cửa cấp nguồn piston đứng n, khớp khơng chuyển động tình Các xylanh khớp lại hoạt động tương tự 2.4.2 Xây dựng mạch điều khiển thủy lực a Cấu tạo van điều khiển Van điều khiển sử dụng van ON-OFF, kích mở tay, điều khiển cuộn hút 24V DC Dưới hình ảnh thực tế van: 47 Hình 2.18 Van điều khiển ON-OFF sử dụng mơ hình Van điều khiển có cấu tạo gồm phận thân van cuộn hút Thân van chế tạo đồng để tránh ăn mòn chịu áp suất cao Thân van có dạng hình trụ có nút thắt thân van Phần thắt thân van điểm hoạt động bi chắn Viên bi có dạng hình cầu, làm thép đặc gắn với chắn (cũng làm thép) cuộn hút Viên bi nâng lên hạ xuống giúp đóng- mở lưu lượng dòng chảy Hai đầu thân van thiết kế ren trong, giúp nối với phận khác hệ thống Van có kích thước nhỏ, kích thước thân van cuộn hút khoảng 50*50 mm Đường kính van 12mm, đường kính điểm thắt nhỏ, cỡ 2mm Van đóng mở (thay đổi trạng thái bi) tay nhờ ốc vặn thân van Thân van thông qua chắn nối với cuộn hút Cuộn hút có kết cấu đơn giản: cuộn dây đồng có lõi sắt từ để làm tăng độ tự cảm cho cuộn dây Cuộn dây cách ly điện với chắn Cuộn hút cách ly đóng gói lớp nhựa dày Thân van có cửa (1) (2) cửa (1) cửa vào, cửa (2) Nguồn cấp cuộn hút điện áp 24V- DC, chỉnh lưu qua mạch chỉnh lưu từ điện áp lưới 220V- AC Trên cuộn hút có chân, có chân cấp nguồn chân nối đất Các chân có dạng dẹt, mỏng, thích hợp cho việc cắm giắc nguồn b Nguyên lý hoạt động 48 Hình 2.19: Mặt cắt van điều khiển khơng có tín hiệu tác động Ở trạng thái bình thường van ln trạng thái thường đóng- khơng tác động vào phận điều chỉnh tay Khi van chặn dòng chảy qua Khi cấp nguồn (24V- DC) cho cuộn hút, cuộn dây trở thành nam châm điện tạo lực từ hút chắn viên bi (bằng thép) phía Khi đó, tạo dòng chảy cho van, lúc van trạng thái mở 49 Hình 2.20: Mặt cắt van điều khiển có tín hiệu đặt vào cuộn hút Trong trường khẩn cấp cuộn hút bị hỏng, nguồn cấp cho cuộn hút gặp vấn đề, ta điều khiển đóng mở trực tiếp ốc vặn thân van 2.4.3 Bảng mạch điều khiển a Sơ đồ van điều khiển cho xylanh Để điều khiển xylanh, ta cần xylanh mắc sơ đồ hình đây: Trong sơ đồ trên, van vị trí P1 P2 nối trực tiếp với nguồn cấp, van vị trí S1 S2 nối thẳng với cửa xả Muốn cho piston dịch chuyển sang phải ta kích mở đồng thời van P1 S2, van P2 S1 giừ nguyên Khi nguồn cấp qua cửa P1, piston dịch chuyển qua phải, đồng thời dầu khoang xylanh bên phải hồi theo van S2 Khi muốn điều khiển piston dịch chuyển sang trái ta làm ngược lại: kích mở van P2 S1, hoạt động diễn tương tự Dưới bảng điều khiển trạng thái van: Xilanh P1 S1 P2 S2 Qua phải ON OFF OFF ON Qua trái OFF ON ON Off 50 Bảng 2.2 Bảng trạng thái điều khiển xi lanh b Sơ đồ mạch van điều khiển cho Mơ hình Robot Hình 2.21: Sơ đồ mạch van điều khiển thủy lực Hình ảnh mạch van thủy lực điều khiển thực tế: 51 Chương ĐIỀU KHIỂN ROBOT 3.1 3.1.2 Điều khiển Robot tay Nguyên lý điều khiển Dùng nguồn điện 24V chiều để điều khiển đóng mở van Bảng mạch gồm 24 van để điều khiển xylanh để điều khiển xylanh em cần dùng van Như thời điểm có van đóng van mở Để thuận lợi cho trình điều khiển chúng em mắc nối chân van điện với van đóng mở hàng đánh số V13 V24 Các chân âm V24 nối lại với Hình 3.1 Nguồn 24V chiều Để điều bật tắt van nhom theo ý muốn em sử dụng công tắc trạng thái ứng với trường hợp xylanh là: Qua trái - Dừng – Qua phải 3.1.3 Hình 3.2 Cơng tắc trạng thái Mạch điều khiển tay sau hoàn thành 52 3.2 3.2.2 Điều khiển Robot tự động Giới thiệu dSPACE 1104 DS1104 Card điều khiển số hãng dSPACE Đức sản xuất dựa xử lý tín hiệu số DSP (Digital Signal Processor) hệ thứ ba Texas Instruments DS1104 thiết kế để phát triển điều khiển số tốc độ cao mô thời gian thực, giao diện phần cứng phục vụ giao tiếp hệ thống chương trình điều khiển mềm đối tượng điều khiển bên ngồi Trong tốn lớn, phần cứng có nhiều modul ghép nối với nhau, kết nối thành mạng tính tốn Như khả mở rộng tín hiệu vào khả tính tốn song song phân việc cho modul chuyên xử lý thực nhiệm vụ Hiện dSPACE ứng dụng để điều khiển công nghiệp, xe oto, máy bay… Hệ dSPACE hỗ trợ liên kết lập trình với ngơn ngữ bậc cao người sử dụng dễ dàng lập trình tập trung vào phát triển thuật toán điều khiển Ví dụ sử dụng Matlab… Hình 3.1 DSP 1104 Controller Board 3.2.3 Cấu hình phần cứng dSPACE 1104 a Cấu trúc tổng quan DS 1104 xây dựng sở vi xử lý tín hiệu số TMS320F240 hãng TI ON- CHIP MEMORY RAM FLASH EEPROM 53 Nguồn (V) Chu kì (ms) DATA DATA/PROG 288 256 20 Bảng 3.1 Dung lượng nhớ dSPACE 1104 Hình 3.2 Sơ đồ khối card 1104 DS1104 có xử lý lên đến 1GB tần số Bus 250 MHz Mặc dù cung cấp số lượng hạn chế giao diện vào ra, đủ điều khiển hệ thống có độ phức tạp vừa phải robot cơng nghiệp bậc tự Hình 3.3 Hình dáng thực tế dSPACE 1104 b Các chân vào dSPACE 1104 - Có dầu vào tương tự ADC với chân cắm trực tiếp vỏ điều khiển - Có đầu tương tự DAC với chân cắm trực tiếp vỏ hộp điều khiển 54 - Có encoder cắm trực tiếp vỏ hộp điều khiển - Có 20 đầu vào số (Digital I/O) - Cos 4PWM pha PWM pha - Có ngắt ngồi (External interrtupt) - Có định thời gian (Timer) - Có cổng giao tiếp RS232, cổng RS422 RS 485 DS1104 Card thiết kế theo chuẩn PC/AT, cắm vào máy tính qua cổng mở rộng ISA Nó gắn vào hộp mở rộng dSPACE giao tiếp với máy tính Nghiên cứu khai thác card ứng dụng lĩnh vực: - Điều khiển Robot - Điều khiển cấu chấp hành điện thủy lực - Điều khiển servo … 3.2.3 Phần mềm giám sát điều khiển Controldesk  Controldesk: giao diện người dùng đồ họa GUI quản lý bo mạch dSPACE Các biến chương trình điều khiển luu vào file thư mục làm việc sau dịch chương trình Matlab/ Simulink xuống dSPACE Các file mở phần mềm ControlDesk để giao tiếp với điều khiển dSPACE Hình 3.4 Phần mềm giám sát điều khiên ControlDesk Phần mềm Controldesk cung cấp khối đồ họa để hiển thị thay đổi giá trị biến điều khiển dSPACE Thư viện thời gian thực RTIlib1104 bao gồm hàm cần thiết để lập trình cho DS1103 55 3.2.4 a Lập trình Matlab thiết kế giao diện Controldesk Tạo ứng dụng dSPACE simulink  Các bước sử dụng simulink controldesk Start Khởi động controldesk Tạo thư mục để đặt ứng dụng Tạo đường dẫn tới thư mục vừa tạo Khởi động Matlab simulink Xây dựng mơ hình Simulink Tạo layout: File/New/Layout Thiết lập tham số mô Ctrl+ E Gán Biến từ Simulink vào Controldesk Tạo mã DSP Ctrl + B Stop b Chạy ứng dụng Hình 3.5 Lưu đồ thuật toán thực ứng dụng simulink Controldesk Lập trình Matlab Việc điều khiển hoạt động Robot dựa vào việc điều khiển khớp Robot Nhóm đưa phương thức điều khiển cho Robot điều khiển theo thứ tự từ khớp khớp (tay gắp) Tức khớp hoạt động khớp sau tới khớp 2, khớp cuối tới tay gắp Robot thực việc di chuyển tay gắp từ 56 vị trí A qua vị trí B trở A sau hồn thành nhiệm vụ B Khớp sau hoạt động khớp trước hồn thành nhiệm vụ Khớp 1: - - Khớp điều khiển nhờ vào tín hiệu phản hồi thu từ cổng ADC5 Card Dspace 1104 Tín hiệu phản hồi nhân với 10 đưa điện áp vào Dspace điện áp bị giảm 10 lần Muốn khớp quay độ nhập giá trị góc vào khối “ góc đặt ” Đầu In1 đầu để xác định xem Robot quay trái hay quay bê phải với giá trị góc đặt Khối so sánh độ chênh lệch tín hiệu phản hồi tín hiệu đặt Do kết cấu khí khơng thật xác, đồng thời tránh sai số q trình vận hành nên nhóm chọn độ sai lệch cho góc quay 5o - Giá trị thu so sánh nhờ khối : Relational Operator Matlab - Nếu giá trị sai lệch lớn giá trị sai lệch trên,tín hiệu logic cổng DAC1,biến thành điện áp để điều khiển việc quay sang trái piston.Ngược lại giá trị sai lêch nhỏ giá trị sai lệch tín hiệu logic đưa DAC2, biến thành điện áp để điều khiển việc quay sang phải piston - Khớp hoàn thành nhiệm vụ giá trị sai lệch trả nằm khoảng cho phép hay góc quay thực tế góc quay đặt có chênh lệch khoảng từ tới Khi chưa hồn thành nhiệm vụ giá trị logic qua cổng logic OR Chính tín hiệu làm cho khớp sau không hoạt động khớp hoạt 57 động Khi khớp hoàn thành nhiệm vụ, đạt góc có giá trị khoảng mong muốn tín hiệu đầu logic OR Tín hiệu tín hiệu cho khớp hoạt động  - - Khớp 2: Khớp điều khiển nhờ tín hiệu phản hồi từ điện trở xoay qua cổng ADC6 Khớp hoạt động tương tự khớp 1, khác khớp hoạt động có tín hiệu điều khiển từ khớp đưa tới Khi khớp hoạt động, đầu vào In2 có giá trị logic 1, qua khối Product khối Sum giá trị sai lệch mang so sánh Giá trị nằm khoảng sai lệch cho phép nên khớp không hoạt động Khớp so sánh sai lệch tương tự khớp đầu đưa điện áp điều khiển cổng DAC DAC Khi khớp hoàn thành nhiệm vụ, tín hiệu logic qua khối so sánh qua cổng OR,kết hợp với tín hiệu logic từ cổng OR từ khớp đưa xuống làm tín hiệu điều khiển cho phép hoạt động khớp  Khớp 3: 58 - Khớp điều khiển nhờ tín hiệu phản hồi từ điện trở xoay qua cổng ADC7 Khớp hoạt động tương tự khớp Đầu điện áp điều khiển đưa qua cổng DAC5 DAC6 Card Dspace 1104 Tín hiệu logic sau so sánh tín hiệu điều khiển từ khớp xuống khớp tín hiệu điều khiển cho phép khớp hoạt động Khớp hoạt động khớp 1,2 thực xong nhiệm vụ  Khớp 4: - Khớp điều khiển nhờ tín hiệu phản hồi từ điện trở xoay qua cổng ADC8 Khớp hoạt động tương tự với khớp Đầu điện áp điều khiển van hoạt động sang trái hay sang phải đưa qua cổng DAC DAC8 Tín hiệu logic sau khớp khớp hồn thành nhiệm vụ tín hiệu điều khiển cho khớp hoạt động Do Dspace có cổng ADC cổng DAC trực tiếp để điều khiển Robot cần dùng tới cồng ADC để đọc tín hiệu điện áp phản hồi vào 12 cổng để đưa điện áp điều khiển Do thiếu đầu vào trực tiếp nên nhóm sử dụng khối Mux để đo đồng thời tín hiệu ADC từ cổng ADC1 ADC sau dùng khối - 59 - - - DEMUX để tách tín hiệu từ khối đưa vào khớp khớp Đầu thiếu chân nên nhóm sử dụng thêm chân I/O từ cổng Digital I/O làm chân đưa điện áp ngồi Qua q trình thực nghiệm nhận thấy việc đưa điện áp điều khiển qua chân I/O thực  Khớp 5: Khớp hoạt động tương tự khớp Đầu đưa điện áp phản hồi từ điện trở xoay khớp đưa qua cổng ADC1 qua khối MUX DEMUX để tính tốn sai lệch so với giá trị góc đặt trước Tín hiệu logic đầu khớp tín hiệu điều khiển cho khớp hoạt động  Khớp 6: Khớp khớp đặc biệt, giá trị đặt vào khơng phải giá trị góc mở mà lại giá trị độ mở tay gắp Tuy việc tính tốn sai lệch với tín hiệu thực tế đưa tương tự khớp Giá trị sai lệch tay gắp nằm khoảng cho phép từ -1cm đến 1cm  Điều khiển khớp Robot: 60 Sau khớp hoàn thành nhiệm vụ từ A đến B, để đưa khớp ngược lại trình vừa thực tức từ B A ta thực việc chuyển đổi đảo dấu giá trị góc đặt cho trước Điều giúp khớp hoạt động ngược lại trình ban đầu khớp tới khớp 2,3,4,5 khớp Để đảo chiều chuyển động ta sử dụng nút điều khiển Control Desk Nút liên kết với giá trị Gain hình làm thay đổi giá trị Gain lên xuống Các tín hiệu đưa vào đầu In khối khớp c Thiết kế giao diện Controldesk  Xây dựng giao diện  Chạy mô 61 ... V24 V13 Chân âm Chương NGHIÊN CỨU VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG KHÍ NÉN -THỦY LỰC 1 Cơ sở lí thuyết chung hệ thống khí nén -thủy lực Lịch sử đời & phát triển a Hệ thống khí nén  Năm 140 trước cơng ngun, nhà... Ưu, nhược điểm hệ thống khí nén- thủy lực a Hệ thống khí nén  Ưu điểm  Có khả truyền lượng xa nhớt động học khí nén nhỏ tổn thất áp suất đường dẫn nhỏ  Hệ thống khí nén sẽ, số lượng khơng có... tự động hóa thiết bị dây chuyền thiết bị với trình độ cao, có khả điều khiển máy tính hệ thống truyền động thủy lực với công suất lớn Phạm vi ứng dụng hệ thống Khí nén- Thủy lực a Ứng dụng hệ khí
- Xem thêm -

Xem thêm: HỆ TRUYỀN ĐỘNG THỦY LỰC KHÍ NÉN, HỆ TRUYỀN ĐỘNG THỦY LỰC KHÍ NÉN

Gợi ý tài liệu liên quan cho bạn

Nhận lời giải ngay chưa đến 10 phút Đăng bài tập ngay