Đồ án thiết kế bộ điều chỉnh mực nước SISO dùng PID

43 13 0
  • Loading ...
1/43 trang

Thông tin tài liệu

Ngày đăng: 16/04/2018, 10:23

Được ứng dụng bộ điều khiển PID để điều chỉnh mực nước trong bình chứa, ngày nay được ứng dụng rất lớn trong công nghiệp, đặc biệt công nghiệp hóa chất, xăng dầu...Đây sẽ là một ứng dụng tuyệt vời để giúp cộng đồng doanh nghiệp. MỤC LỤC Lời cảm ơn Lời giới thiệu .6 PHẦN I CƠ SỞ LÝ THUYẾT…………………………………………………….7 CHƯƠNG 1: MƠ TẢ TỐN HỌC CÁC PHẦN TỬ VÀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG…………………………………………………………… ………….7 1.1 Các phương pháp mơ tả tốn học……………………… …………7 1.2 Các tính chất phép biến đổi Laplace……… ………….9 1.3 Dạng phương trình vi phân tuyến tính mơ tả hệ thống Hàm truyền……………………………………………… …….….10 1.3.1 Phương trình vi phân tuyến tính…………………… …… 10 1.3.2 Hàm truyền………………………………………………… 11 1.3.3 Đặc tính tần số……………………………………………… 11 1.3.4 Đặc tính thời gian…………………………………………… 12 CHƯƠNG TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH…………………………………………… …… 13 2.1 Khái niệm ổn định……………………………………… …… 13 2.2 Các tiêu chuẩn ổn định đại số…………………………………… 13 2.2.1 Tiêu chuẩn Routh…………………………………………….13 2.2.2 Tiêu chuẩn Hurwitz………………………………………… 14 2.2.3 Tiêu chuẩn Lienar-Shipar…………………………………….14 2.3 Các tiêu chuẩn ổn định tần số………………………………………15 2.3.1 Nguyên lý góc qoay………………………………………… 15 2.3.2 Tiêu chuẩn A.V Mikhailov………………………………… 15 2.3.3 Tiêu chuẩn Nyquist………………………………………… 16 CHƯƠNG : TỔNG QUAN VỀ MATLAB & SIMULINK……………….… 18 3.1 Giới thiệu MATLAB……………………………………………… 18 3.1.1 Giới thiệu chương trình MATLAB………………………… 18 3.1.2 Các phím chức đặc biệt (chuyên dùng) dùng cho hệ thống…………………………………………… ……19 3.1.3 Các lệnh hệ thống………………………………………… 19 3.1 Các lệnh thông dụng đồ họa MATLAB………………20 3.2 Giới thiệu SIMULINK………………………………………… ……23 3.2.1 Khởi tạo Simulink……………………………………….…… 23 3.2.2 Đặc điểm Simulink……………………………………… 24 3.2 Các thao tác sử dụng Simulink……………… 24 PHẦN II NỘI DUNG XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỰC NƯỚC………………………………………26 CHƯƠNG XÂY DỰNG CƠ SỞ TOÁN HỌC CHO HỆ THỐNG……… 26 1.1 Xây dựng phương trình động học hệ thống………………….26 1.1.1 Hàm truyền…………………………………………………28 1.1.2 Hàm truyền tần số hệ thống …………………………29 1.1.3 Hàm biên độ - pha tần số…………………….……………29 1.1.4 Đặc tính Log- biên độ…………………………………… 29 1.1.5 Hàm độ h(t)……………………………………………30 1.1.6 Hàm trọng lượng ………………………………………… 30 1.1.7 Vẽ đồ thị hàm độ ,hàm trọng lượng………………….31 1.2 Dùng Matlab để mô đánh giá tính ổn định hệ thống…… 33 CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC TRONG BÌNH CHỨA…………………………………….35 1.3 Giới thiệu điều khiển PID………………………………… 35 1.4 Áp dụng để thiết kế mô hệ thống điều chỉnh mức nước…………………………………………… 36 KẾT LUẬN…………………………………………………………………… 41 TÀI LIỆU THAM KHẢO………………………………………………………42 LỜI CẢM ƠN Những trang đồ án này, em xin gửi lời cảm ơn đến quý thầy cô viện- người tận tình truyền đạt lại kiến thức cho chúng em Đặc biệt, em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến Thầy Th.s Tạ Hùng Cường, người đồng hành hướng dẫn chúng em, tạo hội giúp đỡ cho phép em làm đề tài đồ án Em xin chân thành cảm ơn Thầy PGS.TS Nguyễn Hoa Lư, dày công vất vả nhiệt tình giảnh dạy học hay, để ngày hơm em có sở lý thuyết thêm phần hiểu biết để hoàn thành đồ án Em xin chân thành cảm ơn đến Thầy Cô Viện âm thầm giúp đỡ chúng em cách hay cách khác Và xin cảm ơn bạn nhóm đồ án 1, cảm ơn bạn tin tưởng ủng hộ mình, cảm ơn bạn cố gắng để nhóm khơng bị thua thiệt nhóm Ngạn ngữ Hy Lạp có câu “Muốn nhanh mình, Nhưng muốn xa tìm cho nhóm” Qúa vậy, thành công hôm thân em hồn thành khơng có giúp đỡ người Một lời cảm ơn, lời chúc chân thành Em xin gửi tới quý Thầy Cô bạn, xin chúc người ln bình an, vui vẻ, hạnh phúc thành cơng đường nghiệp phía trước Cuối cùng, với khối lượng kiến thức nhiều rộng, khả hiểu biết thân em lại có giời hạn Vì vậy, q trình thực đồ án, tránh khỏi khiểm khuyết Em mong Thầy Cô thông cảm cho em Em xin chân thành cảm ơn Sinh viên Hoàng Đức Anh LỜI GIỚI THIỆU Trong thiên niên kỷ XXI này, phát triển mạnh mẽ khoa học công nghệ gần cách mạng 4.0 tác động mạnh mẽ đến đời sống sản xuất, sinh hoạt người Nhằm hướng đến sống mà người phải trực tiếp bỏ sức lao động làm, thu suất, chất lượng sản phẩm , độ chỉnh xác cao, giúp cho người có sống dễ dàng thối Sự góp mặt tự động hóa q trình cơng nghệ góp phần khơng nhỏ đến mục tiêu Nó phát triển ứng dụng mạnh mẽ công nghiệp , cụ thể cơng nghiệp hóa lọc dầu, cơng nghiệp hóa chất, cơng nghiệp xử lý nước, sản xuất giấy,sản xuất xi măng… lĩnh vực khác đời sống Đặc biệt hơn, tự động hóa q trình giúp người tránh khỏi cơng việc nặng nhọc, môi trường độc hại, khai thác nơi người đặt chân đến Trong cơng nghiệp hóa chất, thực phẩm, chế biến lọc dầu, cơng trình thủy điện, thủy lợi, thủy nông nhiều lĩnh vực khác việc xây dựng hệ thống tự động đo điều chỉnh mức nước quan trọng Chính vậy, vấn đề đặt đề tài điều khiển lưu lượng dòng chảy để ổn định mức chất lỏng với độ xác cao Với yêu cầu ứng dụng thực tế vậy, đề tài nghiên cứu đối tượng điều khiển mức nước bình đơn Hệ bồn nước đơn hình thành với hệ thống bơm xả chất lỏng giữ ổn định theo giá trị mức đặt trước, mức chất lỏng bồn chứa trì ổn định Để làm điều đòi hỏi phải điều khiển đóng mở van để điều tiết lưu lượng dòng chảy điều khiển lưu lượng chất lỏng từ máy bơm bơm vào hệ thống bồn nước , làm mức nước bồn luôn giữ giá trị đặt trước không đổi Việc điều khiển hệ thống để giữ mức chất lỏng bồn ổn định tương đối khó,cần phải có điều khiển phối hợp van máy bơm Với phát triển kỹ thuật điều khiển tự động có nhiều cách để điều khiển mức chất lỏng hệ thống bồn nước đơn, ta sử dụng điều khiển PID kinh điển để điều khiển Công việc điều khiển thực mô Matlab, với công cụ Simulink PHẦN I CƠ SỞ LÝ THUYẾT Chương MƠ TẢ TỐN HỌC CÁC PHẦN TỬ VÀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1.1 Các phương pháp mơ tả tốn học Mơ tả tốn học hệ thống điều khiển tự động phần tử chúng có tên gọi mơ hình tốn học Mơ hình phản ánh tính chất đối tượng nghiên cửu cụ thể cho trước mà khơng tính đến nhân tố khác Điều dẫn đến vấn đề với đối tượng nghiên cửu khác xuất mơ hình toán học khác Trong hầu hết hệ thống tự động, q trình mơ tả phương trình vi phân, phương trình sai phân, phương trình vi phân - sai phân, phương trình tích phân phương trình vi - tích phân Các biển trạng thái xi(t), i= 1, n hệ động học gọi biến độc lập, mà tập hợp chúng đủ để mô tả trọn vẹn trạng thái động học hệ thống Điều có nghĩa theo giá trị cho trước thời điểm xác định t= thời điểm t > t0 x10, x20, , xn t0 tất biến trạng thái , theo giá trị cho trước tác động tất theo phương trình hệ thống có thẻ xác định giá trị tất biến trạng thái thời điểm t > t0 Phương trình hệ thống biến trạng thái viết dạng sau: dx i (t) = f i [ x1 (t), ,x n (t), u1 (t), , u m (t), z1 (t), , z l (t)] dt (1.1) Trong đó: f i - hàm liên tục , thỏa mãn điều kiện Lipshits; u i (t) - tác động điều khiển ; z i (t)- tác động nhiễu Thông thường số biến trạng thái lớn số biến đầu Trong trường hợp biến đầu y1 (t), y (t), , y k (t) có thể, thể hàm biến trạng thái phương trình (1.1) bổ sung thêm phương trình y j (t) = ϕ j[x1 (t), , x n (t)], j=1, k (1.2) Trong trường hợp chung, khâu hệ thống mô tả phương trình vi phân phi tuyến bậc tùy ý Ta hiểu khâu mơ hình tốn học phần tử Ta xét khâu hình 1.1 mơ tả phương trình vi phân bậc hai Hình 1.1 & & & u(t), u(t) & ) + f(t) = 0, x(t), F(x(t), x(t), (1.3) Trong đó, x(t)- đại lượn ra; u(t)- f(t) – đại lượng vào; x&(t) u&(t) – đạo hàm bậc theo thời gian; & x&(t) – đạo hàm bậc hai theo thời gian; Phương trình (1.3) mơ tả q trình khâu với tác động vào tùy ý, gọi phương trình động học Giả sử giá trị tác động vào không đổi : u(t) = u(0) f(t)=f(0), trình khâu xác lập theo thời gian ; đại lượng nhận giá trị không đổi x(t)=x(0) Khi (1.3) có dạng: F( x ,0, 0, u ,0 ) + f = (1.4) Phương trình (1.4) mơ tả chế độ tĩnh hay chế độ xác laapk có tên gọi phương trình tĩnh học I.2 Các tính chất phép biến đổi Laplace Giả sử hàm f(t) liên tục, khả tích Ảnh Laplace f(t) qua phép biến đổi Laplace Ký hiệu X(s) tính theo định nghĩa: ∞ X(s) = ∫ f (t)e − st dt , (1.5) Trong đó, f(t) – hàm biến số thực; hàm X(s)- hàm biến số phức s, s= α + jω Khi đó, x(t) gọi hàm gốc, X(s) gọi hàm ảnh hay ảnh Laplace Vậy, x(t) ⊃ X(s) hay X(s) ⊂ x(t) Biến đổi ngược Laplace để xác định hàm gốc ta viết sau: −1 x(t)= L {X(s)} (1.6) −1 Trong đó, L - phép biến đổi ngược Laplace Các tính chất phép biến đổi Laplace Tính chất tuyến tính Đổi với số α β L{ αx1 (t) + βx (t) } = α L{ x1 (t) } + β L{ x (t) } (1.7) Tính chất đồng dạng s L{x(t)}= X(s) L{x( λ t)} = λ X( λ ), với λ số dương Vi phân hàm gốc n Nếu đạo hàm x (t) hàm gốc, n n −1 n −2 n n −1 L{ x (t)}= s X(s) - s x(0) - s x&(0) - ….- x (0) , k x (0)= lim t →0 (1.8) x k (t), k=1, n − Tích phân hàm gốc t L {∫ x(t)dt}= X(s) s (1.9) Định lý trễ Đối với số dương ι L{x(t- ι )}= e L{x(t)}= e X(s) − sι − sι (1.10) Định lý tích chập t t 0 x1 (t) * x (t) = ∫ x1 (ι) x (t − ι) d ι = ∫ x (ι) x1 (t − ι)d ι (1.11) Định lý giá trị giới hạn Nếu x(t) hàm gốc X(s) ảnh nó, x(0)= lim sX(s) x →∞ với tồn giới hạn t x( ∞ )= 1.3 {∫ x(t)dt}= X(s) x(t) s lim x →∞ ; x( ∞ ) = limsX(s) x →0 (1.12) Dạng phương trình vi phân tuyến tính mơ tả hệ thống Hàm truyền 1.3.1 Phương trình vi phân tuyến tính Khi mơ tả hệ thống điều khiển tự động, thường người ta sử dụng dạng ký hiệu chuẩn để viết phương trình vi phân tuyến tính Giả sử động học hệ thống điều khiển tự động mơ tả phương trình vi phân tuyến tính bậc hai: & + a1 x(t) & + a x(t) = b u(t) + c 0f(t) a 0& x(t) (1.13) Bằng tính tốn phép tốn vi phân dấu hiệu tượng trưng p, đồng thời tổng quát lên, ta đưa dạng phương trình: Q(p)x(t)= R u (p)u(t)+ R f f(t) (1.14) Trong phương trình vi phân (1.6) trên, Q(p) – toán tử riêng ; R u (p), R f (p) toán tử tác động 1.3.2 Hàm truyền Hàm truyền khâu, (hay hệ thống ) tỷ số tín hiệu với tín hiệu vào thường biểu diễn theo tốn tử Laplace, ký hiệu W(s), với điều kiện không ban đầu triệt tiêu X(s) R(s) Trong , W(s) = U(s) = Q(s) ' Với : x(0)= x (0)=….= x ' u(0)= u (0)=…= u n −1 n −1 (1.15) (0)=0 (0)=0 1.3.3 Đặc tính tần số Đặc tính tần số hệ thống tuyển tính liên tục mơ tả quan hệ tín hiệu với tín hiệu vào hệ thống trạng thái xác lập thay đổi tần số tín hiệu dao động điều hòa tác động đầu vào hệ thống Hàm truyền tần số khâu, ký hiệu W(j ω ), tỉ số tín hiệu với tín hiệu vào trạng thái xác lập tín hiệu vào biến thiên theo quy luật điều hòa x(t)=X m sin( ω t) 10 1.1.4 Đặc tính logarit – biên độ : ta sử dụng quy tắc argument, argument tử số W(j ω ) khơng, argument mẫu số arctg ωT Bởi vậy, ϕ (ω) = arg W(j ω) = −arctgωT Từ (1.13) ta có L(ω) = 20lgA(ω) = 20lgK − 20lg (T ω) + 1.1.5 Hàm độ h(t): Với u(t) = 1(t), h(t)=u(t), với điều kiện không ban đầu [x(0)=0] L { 1(t)} = s Ta có: Dựa vào phương trình (1.8), ta được: K ( Ts + 1) H ( s ) =   s ⇒ H(s) = K s(Ts+ 1) Bằng phương pháp dùng hệ số bất định ta có:  1 H(s) = K  − ÷ s s+a  , (Với a=1/T) Đưa dạng gốc từ miền ảnh ta có hàm độ hệ thống :  1  L−1 { H(s)} = L−1 K  − ÷   s s + a  Ta hàm độ: h(t) = K(1-) 1.1.6 Hàm trọng lượng là: & = K exp(− t ) w(t) = h(t) T T Với thông số xác định: + S = 3m - Tiết diện ngang bồn chứa + a = 0.05m - Tiết diện ngang van 29 + g = 9.81m / s - gia tốc trọng trường + H = 1m - giá trị định mức bể + k = 0.11 – hệ số tỷ lệ S T= ⇒ a g 2H = 0.05 9.81 2*1 k K= = 27.09 g 2H a = 0.11 = 0.993 9.81 0.05 *1 Thay vào phương trình ta tìm đại lượng: + Hàm truyền : ta có W(s) = k 0.993 = (T *S+ 1) 27.09S + + Hàm độ : h(t) = K(1 − e t (− ) T ) = 0.993(1 − e −0.037t ) K −t /T e −0.037t T = 0.0366 * e + Hàm trọng lượng : w(t) = A(ω) = + Hàm biên độ - pha tần số : K (T ω) + 0.993 = (27.09ω) + + Đặc tính Logarit – biên độ: L(ω) = 20lgA(ω) = 20lgK − 20lg (T ω) + = 20lg 0.993 − 20lg (27.09ω) + 1.1.7 Vẽ đồ thị hàm độ ,hàm trọng lượng - Bằng phương pháp giải tích ta tính giá trị : T h(t) 20 0.519 50 0.837 t w(t) 20 0.0175 50 5.78*10 100 0.968 150 0.989 100 −3 9.02 *10 150 −4 1.46 *10 −4 30 31 h(t) s(t) Hình a Đồ thị hàm độ 32 0.5 20 50 100 33 150 1.1 Dùng Matlab để mơ đánh giá tính ổn định hệ thống Chương trình: num=[0.993]; den=[27.09 1]; w=tf(num,den) % Dinh nghia ham truyen subplot(221) step(w) % Ve ham qua h(t) grid title('a - Ham qua h(t)') subplot(222) impulse(w) % Ve ham luong w(t) grid title('b - ham luong w(t) ') subplot(223) nyquist(w) % Ve dac tinh tan bien pha cua he thong grid title('c - tan bien pha A(w)') subplot(224) bode(w) % Ve dac tinh tan Loga grid title('d - Dac tinh tan Loga') 34 Kết ta thu được: Nhận xét: + Quan sát dạng đồ thị hàm độ h(t) (hình a) hàm trọng lượng w(t) (hình b), so sánh với kết vẽ tốn học, thấy hai kết tương đương + Quan sát kết mơ (hình c) ta thấy biên độ pha hệ thống hở không bao quanh điểm (-1,0j), có tọa độ điểm cực nằm bên trái trục ảo Vậy theo tiêu chuẩn Nyquist hệ thống kín ổn định + Ta quan sát (hình d) đặc tính tần logarit pha – tần số, nhận thấy khơng cắt đường thẳng qua vị trí − ∏ Nên theo tiêu chuẩn Nyquist hệ thống ổn định 35 Chương THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC TRONG BÌNH CHỨA 2.1 Giới thiệu điều khiển PID Với ưu điểm trội, điều chỉnh PID ứng dụng rộng rãi, có hiệu hệ thống điều khiển q trình cơng nghệ nhiều lĩnh vực cơng nghiệp Có thể xây dựng điều chỉnh PID phần mềm tham số lựa chọn, thay đổi dễ dàng nhờ máy tính Cấu trúc hệ thống điều khiển PID hình sau: Hình 3.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển PID Hàm truyền điều khiển PID có dạng sau: ( K D S + K p S + K I ) KI Kp + + s.K D = s s (2.1) -Với : K I : Hệ số tích phân Kp : Hệ số khuếch đại K D : Hệ số vi phân Biến ( ε ) sai lệch đầu vào mong muốn đầu thực tế Sai lệch ( ε ) đưa vào điều khiển PID điều khiển PID thực việc lấy đạo hàm tích phân sai lệch ( ε ) u = K p ε + K I ∫ εdt + K D dε dt 36 Tín hiệu (u) đưa vào đối tượng điều khiển ta thu tín hiệu đầu Tín hiệu đầu gửi lại nhờ cảm biến để tính tốn tín hiệu sai lệch Bộ điều khiển lại lấy tín hiệu điều sai lệch để tính tốn lại đạo hàm tích phân chúng Qúa trình tiếp tục 2.2 Áp dụng để thiết kế mô hệ thống điều chỉnh mức nước Để đánh giá hiệu làm việc hệ thống tự động điều chỉnh mức nước dùng điều chỉnh truyền thống PDI, ta sử dụng phần mềm MATLAB, với ứng dụng SIMULINK Sơ đồ cấu trúc đối tượng điều khiển xây dựng sở mơ hình tốn học (1.2) , thể hình (3.1) sau: (Hình 3.1) Trong đó, h_int - tốc độ thay đổi mực nước ; khối Fcn – xây dựng thuật toán (3.2): (Fcn=1/S*(k*u(2)-a*sqrt(2*g*u(1)))); u(t) h(t) – lối vào điện áp cấp cho máy bơm mức nước bể + Sơ đồ cấu trúc PID thể hình (3.2) sau: Bộ điều chỉnh PID đảm bảo hiệu chỉnh tích phân điều chỉnh phi tĩnh Độ sai lệch ε(t) đưa vào điều chỉnh PID , tín hiệu PID khuếch đại đủ lớn, đáp ứng yêu cầu cho việc điều khiển hoạt động máy bơm 37 (hình 3.2) Về tương quan động học, PID tương đương với hệ gồm ba khâu động học mắc song song : Khâu tỷ lệ, khâu tích phân khâu vi phân Khi Td = , điều chỉnh PID trở thành điều chỉnh PI chỉnh ta thưc chất sử dụng điều khiển PI + Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều chỉnh mức nước: (hình 3.3) Trong đó, H_chuan – giá trị đặt ; PID controller – điều chỉnh PID ; Water Tank System – đối tượng điều khiển (có sơ đồ cấu trúc hình 3.3) 38 Giá trị mức nước H_chuan so sánh với mức nước H(t) Độ sai lệch ε(t) đưa vào điều chỉnh PID , tín hiệu PID khuếch đại đủ lớn, đáp ứng yêu cầu cho việc điều khiển hoạt động máy bơm Với giá trị ban đầu cho trước tham số điều chỉnh giá trị đặt H_chuan mức nước bể, thay đổi giá trị tham số điều chỉnh, mức nước bể, thiết diện ngang a quan sát trình độ (sự thay đổi H(t) theo thời gian) ta có kết sau: + Trường hợp 1: Kp=5 2 H_chuan=2m; S=3 m ; a=0.025 m ; g=9.81 m / s ;k=110 Kết hình (3.4) hình 3.4 + Trường hợp 2: Kp=10 2 H_chuan = 2m; S=3 m ; a=0.05 m ; g=9.81 m / s ; k=110 Kết hình (3.5) 39 (Hình 3.5) Kết mơ cho thấy, xác định tham số thích hợp điều chỉnh PID trình độ kết thúc sơm, chất lượng điều khiển hệ thông nâng cao Cụ thể tang Kp lớn, nhận thấy q trình q độ hệ kín nhỏ Hệ thống tự động điều chỉnh mức nước thiết kế sở ứng dụng điều chỉnh truyền thống phù hợp với u cầu thực tế q trình cơng nghệ nhiều lĩnh vực công nghiệp Kết mô phóng cho MATLAB cho thấy hệ thống hoạt động đảm bảo độ tin cậy, độ xác, dễ thực kỹ thuật, đơn giản công việc hiệu chỉnh tham số điều chỉnh 40 41 KẾT LUẬN Qua trình thực đồ án với đề tài “Thiết kế điều khiển mức nước cho đối tượng bình chứa” em thực nội dung sau: Đưa mơ hình tốn học bình chứa nước Xác định hàm truyền , đặc tính thời gian, đặc tính tần số hệ thống Biểu diễn hàm truyền MAPTLAP Khảo sát tính ổn định hệ thống thiết kế điều khiển PI 42 TÀI LIỆU THAM KHẢO Nguyễn Thương Ngô, Lý thuyết điều khiển tự động hệ tuyến tính, NXB Khoa họ kỹ thuật, Hà Nội, 2009 PGS.TS Nguyễn Hoa Lư, Lý thuyết điều khiển tự động hệ tuyến tính, NXB Đại học Vinh, Nghệ An, 2017 Nguyễn Phùng Quang, MATLAP Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội , 2004 43
- Xem thêm -

Xem thêm: Đồ án thiết kế bộ điều chỉnh mực nước SISO dùng PID, Đồ án thiết kế bộ điều chỉnh mực nước SISO dùng PID

Gợi ý tài liệu liên quan cho bạn

Nhận lời giải ngay chưa đến 10 phút Đăng bài tập ngay