ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN THIẾT BỊ ĐIỆN -o0o - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN MÁY ĐIỆN KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA THEO NGUYÊN LÝ RFOC GVHD: TRỊNH HOÀNG HƠN SVTH: ĐÀO NGỌC LONG MSSV: 40907168 TP HỒ CHÍ MINH, THÁNG 12 NĂM 2012 i ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HỒ CHÍ MINH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc lập – Tự – Hạnh phúc -✩ -✩ Số: /BKĐT Khoa: Điện – Điện tử Bộ Môn:Thiết bị điện NHIỆM VỤ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP HỌ VÀ TÊN: ĐÀO NGỌC LONG MSSV: 40907168 NGÀNH: ĐIỆN CÔNG NGHIỆP LỚP: DD09B2N1 Đề tài: Điều khiển máy điện không đồng ba pha theo nguyên lý RFOC Nhiệm vụ (Yêu cầu nội dung số liệu ban đầu): - Đông điện phương pháp điều khiển - Nguyên lý điều khiển vector - Mơ hình động - Điều khiển định hướng từ thông rotor - Mô - Kết Ngày giao nhiệm vụ luận văn: 10-09-2012 Ngày hoàn thành nhiệm vụ: 30-12-2012 Họ tên người hướng dẫn: TRỊNH HOÀNG HƠN Phần hướng dẫn 100% Nội dung yêu cầu LVTN thông qua Bộ Môn Tp.HCM, ngày… tháng… năm 2012 CHỦ NHIỆM BỘ MÔN PHẦN DÀNH CHO KHOA, BỘ MÔN: Người duyệt (chấm sơ bộ): Đơn vị: Ngày bảo vệ : Điểm tổng kết: Nơi lưu trữ luận văn: NGƯỜI HƯỚNG DẪN CHÍNH LỜI CẢM ƠN LỜI CẢM ƠN Tơi xin chân thành cảm ơn thầy TS Trịnh Hoàng Hơn tận tình định hướng giúp đỡ tơi q trình thực luận văn, ý kiến thầy giúp tơi khắc phục thiếu sót để hồn thành luận văn tiến độ Xin chân thành cảm ơn thầy, cô Khoa điện- Điện tử trường Đại học Bách Khoa TPHCM tạo điều kiện tổ chức lớp Bằng giúp đỡ sinh viên suốt trình học tâp Cảm ơn bạn bè học tập, chia kiến thức suốt khóa học đặc biệt thời gian làm luận văn Tp Hồ Chí Minh, ngày 25 tháng 12 năm 2012 Đào Ngọc Long ii Tóm tắt luận văn TÓM TẮT LUẬN VĂN Sự phát triển mạnh mẽ cơng nghệ vi tính, kỹ thuật số, vi xử lý giúp giải nhiều vấn đề điều khiển động Chính điều đó, điều khiển động chiều đơn giản dần thay điều khiển động xoay chiều ba pha nhiều ứng dụng Động xoay chiều ba pha sử dụng với nhiều ưu điểm: kết cấu đơn giản, chắn, giá thành thấp, độ tin cậy cao, dễ dàng bảo dưỡng Trong nguyên lý điều khiển động xoay chiều ba pha, RFOC nguyên lý sử dụng rộng rãi có nhiều ưu điểm việc điều khiển độc lập moment từ thơng Trên sở đó, luận văn tập trung nghiên cứu khía cạnh nguyên lý RFOC, nội dung luận văn gồm phần sau đây: CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ VÀ CÁC NGUYÊN LÝ ĐIỀU KHIỂN CHƯƠNG NGUYÊN LÝ ĐIỀU KHIỂN VECTOR CHƯƠNG MƠ HÌNH ĐỘNG CƠ CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN ĐỊNH HƯỚNG TỪ THÔNG ROTOR CHƯƠNG MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN RFOC CHƯƠNG KẾT QUẢ MÔ PHỎNG CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN iii Mục lục MỤC LỤC TRANG BÌA i NHIỆM VỤ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP LỜI CẢM ƠN ii TÓM TẮT LUẬN VĂN iii MỤC LỤC iv DANH SÁCH HÌNH vii DANH SÁCH BẢNG x DANH SÁCH CHỮ VIẾT TẮT xi CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ VÀ CÁC NGUYÊN LÝ ĐIỀU KHIỂN 1.1- Năng lượng điện động KĐB 1.2 - Động không đồng 1.2.1- Nguyên lý hoạt động 1.2.2- Đặc tính động điện không đồng ba pha 1.2.2.1- Phương trình đặc tính 1.2.2.2- Đường đặc tính 1.2.2.3- Ảnh hưởng tần số nguồn f1 đến đặc tính 1.2.3- Ứng dụng động không đồng 1.3- Giới thiệu phương pháp điều khiển động 1.3.1-Sơ đồ tổng quan nguyên lý điều khiển: 1.3.2- Giới thiệu nguyên lý phổ biến 1.3.2.1-Nguyên lý điều khiển V/f 1.3.2.2- Nguyên lý điều khiển FOC 10 1.3.2.3- Nguyên lý điều khiển trực tiếp Moment (DTC) 10 iv Mục lục CHƯƠNG NGUYÊN LÝ ĐIỀU KHIỂN VECTOR 12 2.1- Xây dựng vector không gian 13 2.2 -Hệ quy chiếu quay 15 2.3-Ưu việc mô tả động xoay chiều ba pha hệ từ thông rotor 17 CHƯƠNG MƠ HÌNH ĐỘNG CƠ 20 3.1- Mô hình động xoay chiều 21 3-2 Mô hình động hệ tọa độ quay dq 24 3-3 Mơ hình động hệ tọa độ đứng yên αβ 29 3.4-Vector khơng gian mơ hình vector khơng gian động không đồng 30 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN ĐỊNH HƯỚNG TỪ THÔNG ROTOR 33 4.1- Khả điều khiển định hướng máy điên không đồng 34 4.2- Nguyên lý điều khiển định hướng từ thông rotor 35 4.3- Mơ hình điều khiển định hướng từ thông 36 4.4- Các dạng điều khiển định hướng từ thông rotor (rfoc) 40 4.4.1- Động không đồng với điều khiển tiếp dòng 40 4.4.2- Động không đồng với điều khiển tiếp áp 43 4.5- Các phương pháp ước lượng từ thông điều khiển trực tiếp 46 4.5.1- Phương pháp dùng cảm biến Hall 46 4.5.2 -Phương pháp ước lượng từ thơng rotor từ áp dòng hồi tiếp 47 4.5.3- Ước lượng từ thông rotort từ dùng stator tốc độ quay rotor 49 4.6- Phương pháp ước lượng từ thông rotor điều khiển gián tiếp 50 4-7 Các phương pháp điều khiển dòng điều khiển định hướng từ thông rotor 52 4.7.1- Điều chỉnh vòng trễ (hyteresis curent control) 52 4.7.2- Điều khiển so sánh (Ramp comparision current control) 55 CHƯƠNG MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN RFOC 57 5.1- Khối mô động 59 5.2 -Khối điều khiển RFOC 61 v Mục lục 5.2.1-Khối điều khiển Speed Sontroller-PI 62 5.2.2-Khối tính tốn giá trị lệnh i*ds i*qs 63 5.2.3 -Khối chuyển ∗, ∗ sang ∗, ∗, ∗ 63 5.3 -Khối ước lượng từ thông 64 5.4 - Mô khối nghịch lưu 65 CHƯƠNG KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 67 6.1- Động lý tưởng không kết nối điều khiển 68 6.1.1- Khi không tải 68 6.1.2- Khi có tải cố định 20N.m 71 6.1.3- Khi tải thay đổi 2s ngắt lúc 4s 73 6.2 -Đông lý tưởng điều khiển theo rfoc 75 6.2.1- Khi không tải 75 6.2.2 -Khi có tải cố định 20N.m 78 6.2.3- Khi tải thay đổi 81 6.3-Khảo sát tính bền vững hệ thống 84 6.3.1-Tính bền vững theo từ thông 84 6.3.2-Khi Rs, Rr thay đổi 90 6.3.3-Khi Ls, Lr, Lm thay đổi 91 6.3.4-Khi thay đổi moment quán tính 92 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 94 Kết luận: 94 Hướng phát triển: 94 TÀI LIỆU THAM KHẢO 96 vi Danh sách hình-bảng DANH SÁCH HÌNH HÌNH 1- Nguyên lý làm việc động không đồng ba pha HÌNH 1- Sơ đồ thay pha động không đồng HÌNH 1- Đường đặc tính động không đồng ba pha HÌNH 1- Họ đặc tính thay đổi tần số nguồn HÌNH 1- Đặc tính động không đồng thay đổi tần số nguồn kết hợp với thay đổi điện áp HÌNH 1- Sơ đồ nguyên lý điều khiển HÌNH 2- Sơ đồ đấu dây stator động KĐB ba pha 13 HÌNH 2- Vector khơng gian điện áp stator hệ tạo độ abc 14 HÌNH 2- Vector khơng gian điện áp stator hệ tọa độ αβ 14 HÌNH 2- Hệ tọa độ αβ chuyển sang dq 15 HÌNH 2- Biểu diễn hệ tọa độ từ thông rotor 16 HÌNH 2- Mơ hình động DC kích từ độc lập 17 HÌNH 3- Minh họa vị trí tương đối cuộn dây stator rotor, cuộn dây rotor ABC quay với rotor cuộn dây abc đứng yên với stator 23 HÌNH 3- 2.Sơ đồ mạch điện tương đương máy điện không đồng ba pha tọa độ quay 24 HÌNH 3- Sự biến đổi hệ quy chiếu pha sang dq 27 HÌNH 3- 4.Vector khơng gian dòng áp stator 31 HÌNH 3- 5.Vector khơng gian dòng áp stator hệ quy chiếu quay 32 HÌNH 4- Mơ hình động DC kích từ độc lập 36 HÌNH 4- Mơ hình vector quay hệ tọa độ RFOC 37 HÌNH 4- Mơ hình động tiếp dòng lý tưởng định hướng từ thơng rotor 41 vii Danh sách hình-bảng HÌNH 4- Sơ đồ điều khiển định hướng từ thông rotor trực tiếp với động tiếp dòng, vận hành vùng vận tốc danh định vùng làm yếu từ thông 42 HÌNH 4- Mơ hình điều khiển định hướng từ thông rotor trực tiếp với động tiếp dòng ( hoạt động vùng vận tốc danh định) 43 HÌNH 4- Mạch điều khiển phân ly động tiếp áp với điều khiển định hướng từ thông rotor 45 HÌNH 4- 7.Sơ đồ điều khiển định hướng từ thông rotor động tiếp áp hoạt động vận tốc danh định 45 HÌNH 4- Sơ đồ khối ước lượng từ thơng từ dòng stator vận tốc rotor 50 HÌNH 4- Điều khiển vector gián tiếp với động tiếp dòng từ thơng lệnh số (vận hành vùng vận tốc danh định) 51 HÌNH 4- 10.Ngun lý điều khiển kiểu vòng trễ 53 HÌNH 4-11 Bộ so sánh vòng trễ 53 HÌNH 4- 12.Dạng sóng dòng áp thực 54 HÌNH 4- 13 Sơ đồ nguyên lý điều khiển dòng điện kiểu so sánh 55 HÌNH 4- 14 Bộ so sánh sóng mang điều khiển so sánh dòng điện 56 HÌNH 5-1 Sơ đồ nguyên lý hệ thống điều khiển động 58 HÌNH 5-2 Hình mơ khối điều khiển matlab 58 HÌNH 5- Mơ động không đồng ba pha 59 HÌNH 5- Khối tính tốn thơng số động 60 HÌNH 5-5.Mơ hoạt động động lý tưởng khơng có điều khiển 61 HÌNH 5-6 Khối điều khiển RFOC 61 HÌNH 5-7 Khối PI controller 63 HÌNH 5- Khối chuyển đổi dòng điện dq sang abc 64 HÌNH 5-9 Chuyển nguồn abc sang αβ tính tốn từ thơng 64 HÌNH 5- 10 Khối tính tốn từ thơng góc lệch 65 HÌNH 5- 11.Bộ nghịch lưu 66 viii Danh sách hình-bảng HÌNH 5- 12 Bộ nghịch lưu thực khóa 66 HÌNH 6- Tốc độ khơng tải khơng có điều khiển 68 HÌNH 6- Moment động chạy không tải, không kết nối điều khiển 69 HÌNH 6- Dòng điện khơng tải khơng có điều khiển 69 HÌNH 6- Dòng điện ổn định sau 1s phóng to 70 HÌNH 6- 5.Tốc độ tải cố định 20N.m 71 HÌNH 6- Moment tải cố định 20N.m 71 HÌNH 6- Dòng điện tải cố định 20N.m 72 HÌNH 6- Dòng điện pha phóng to 72 HÌNH 6- 9.Tốc độ tải thay đổi 2s ngắt s 73 HÌNH 6- 10.Moment tải thay đổi 2s ngắt 4s 73 HÌNH 6- 11.Dòng điện tải thay đổi 2s ngắt s 74 HÌNH 6- 12 Dòng điện pha lúc có tải 2s phóng to 74 HÌNH 6- 13.Tốc độ đáp ứng khơng tải có điều khiển 75 HÌNH 6- 14 Đáp ứng moment khơng tải 76 HÌNH 6- 15 Dòng điện ba pha khơng tải 76 HÌNH 6- 16 Phóng to dòng điện pha chạy không tải đạt tốc độ cài đặt 77 HÌNH 6- 17 Điện áp ba pha 77 HÌNH 6- 18.Tốc độ đáp ứng có tải cố định 20N.m 78 HÌNH 6- 19 Moment đáp ứng tải cố định 20N.m 79 HÌNH 6- 20 Dòng điện ba pha tải cố định 20N.m 79 HÌNH 6- 21 Dòng điện pha phóng to hệ thống ổn định 80 HÌNH 6- 22 Điện áp ba pha hệ thống ổn định 80 HÌNH 6- 23.Tốc độ đáp ứng tải thay đổi 2s ngắt tải lúc 4s 81 HÌNH 6- 24 Moment đáp ứng tải thay đổi 2s ngắt tải lúc 4s 81 HÌNH 6- 25 Dòng điện ba pha tải thay đổi 2s ngắt tải lúc 4s 82 ix Chương Kết mơ HÌNH 6- 25 Dòng điện ba pha tải thay đổi 2s ngắt tải lúc 4s HÌNH 6- 26 Dòng điện ba pha lúc khởi động phóng to ( Trường hợp tải thay đổi 2s ngắt tải lúc 4s) 82 Chương Kết mơ HÌNH 6- 27 Dòng điện ba pha lúc cấp tải thời điểm 2s HÌNH 6- 28 Dóng điện lúc ngắt tải thời điểm 4s 83 Chương Kết mô HÌNH 6- 29 Điện áp ba pha Nhận xét: - Động khởi động vận tốc đáp ứng tốt ổn định - Dòng điện khởi động khơng bị dao động nhiều so với dòng định mức động - Moment điện từ động lúc khởi động khống chế tốt, mức giới hạn động - Đáp ứng moment so với tải nhanh xác - Khi thay đổi tải vận tốc động khơng bị thay đổi trường hợp động khơng có điều khiển - Khi thay đổi tải dòng điện khơng bị tăng vọt lố, dòng điện nhanh chóng ổn định chuyển trạng thái từ khơng tải sang có tải ngược lại 6.3-Khảo sát tính bền vững hệ thống 6.3.1-Tính bền vững theo từ thơng Theo khảo sát chương trước ta điều khiển động theo nguyên lý định hướng từ thông, tức chọn hệ quy chiếu quay dq có trục d trùng theo hướng vector từ thơng rotor , điều có nghĩa ψrq vng góc với trục d, nên ψrq =0 Sau xây dựng vector không gian cho đại lượng dòng, áp, từ thơng rotor ( tọa độ dq) ta thu quan hệ sau moment từ, từ thơng phần tử vector dòng stator: 84 Chương Kết mô ψ = T = − i pψ i (6.1) =T − Te : moment quay điện từ động Lr : điện cảm rotor Lm : hỗ cảm stator rotor p: số đôi cực động Tr : số thời gian động s: toán tử Laplace Bằng việc mô tả ĐCKĐB ba pha hệ tọa độ từ thơng rotor, khơng quan tâm đến dòng điện pha riêng lẻ nữa, mà tồn vector khơng gian dòng stator động Khi vector is cung cấp hai thành phần: isd để điều khiển từ thông rotor ψ , isq để điều khiển moment quay Te, từ điều khiển tốc độ động cơ: i i = ψ →T →ω Khi đó, phương pháp mơ tả ĐCKĐB ba pha tương quan giống động chiều Cho phép xây dựng hệ thống điều chỉnh truyền động ĐCKĐB ba pha tương tự trường hợp sử dụng động điện chiều Điều khiển tốc độ ĐCKĐB ba pha ω thông qua điều khiển hai phần tử dòng điện ı isd isq Nguyên lý đặt tên RFOC ( điều khiển định hướng từ thơng Rotor) Vấn đề đặt có cần phải điều khiển từ thông rotor hay không, giá trị từ thông đặt vào phù hợp Ta tiến hành khảo sát mô điều khiển động pha với thông số mơ hình trước (tham khảo bảng số 5-1) Ta tiến hành khảo sát với giá trị đặt sau: Flr(wb) 0,6 0,7 0,8 0,9 0,95 1,2 1,5 Chọn tải cố định: TL = 25 (N.m), với giá trị đặt từ thông, ta so sánh đáp ứng dòng điện trường hợp để rút kết cần thiết 85 Chương Kết mơ HÌNH 6- 30 Đáp ứng dòng điện Flr = 0.6 (Wb); Kết Ihd =10,9 (A) HÌNH 6- 31 Đáp ứng dòng điện Flr = 0.7 (Wb);Kết Ihd =10,2 (A) HÌNH 6- 32 Đáp ứng dòng điện Flr = 0.8 (Wb);Kết Ihd =9.2 (A) 86 Chương Kết mơ HÌNH 6- 33 Đáp ứng dòng điện Flr = 0.9 (Wb);Kết Ihd =8.8 (A) HÌNH 6- 34 Đáp ứng dòng điện Flr = 0.95 (Wb); Kết Ihd =8.4 (A) HÌNH 6- 35 Đáp ứng dòng điện Flr = (Wb); Kết Ihd =8.4 (A) 87 Chương Kết mơ HÌNH 6- 36 Đáp ứng dòng điện Flr = 1.2 (Wb);Kết Ihd =8.8 (A) HÌNH 6- 37 Đáp ứng dòng điện Flr = 1.5 (Wb); Kết Ihd =9.4 (A) Tổng hợp kết ta có đồ thị phụ thuộc dòng điện vào giá trị từ thơng đặt thông số khác hệ thống không thay đổi: 88 Chương Kết mô 1,6 Flux 1,5 Rotor Flux-Current 1,4 1,2 1,2 1 0,95 0,9 0,8 0,8 0,7 0,6 0,6 0,4 8,5 9,5 10 10,5 11 11,5 Current HÌNH 6- 38 Sự phụ thuộc dòng điện vào từ thơng Nhận xét: - Dòng điện động đạt giá trị tốt (thấp nhất) từ thông khoảng 0.9 đến (Wb) Khi từ thơng tăng khơng dòng điện tăng mà tốc độ khơng đáp ứng, trường hợp từ thơng đặt Flr =1.5 (wb) ví dụ Ta điều khiển theo định hướng từ thơng mà không điều khiển từ thông điều khiển tốc độ điều khiển moment Ngoài ra, moment điện từ lại phụ thuộc từ thơng dòng điện: ψ , i , ổn địng giá trị từ thơng moment điều khiển độc lập theo dòng điện i - HÌNH 6- 39 Đáp ứng tốc độ từ thông tăng đến 1.5 Wb (Đường màu hồng tốc độ đặt, màu vàng tốc độ đáp ứng Vận tốc đáp ứng không tốt theo vận tốc đặt hệ thống) 89 Chương Kết mô 6.3.2-Khi Rs, Rr thay đổi Thông số Rs,Rr thay đổi khoảng 0.8 lần giá trị thơng số mơ hình Ta thu kết để so sánh đáp ứng từ thông tốc độ cho trường hợp Rs,Rr =0.8 giá trị mơ hình Rs,Rr =1 giá trị mơ hình Rs,Rr =2 giá trị mơ hình HÌNH 6- 40 Hình so sánh đáp ứng từ thông Rs,Rr thay đổi Rs,Rr =0.8 giá trị mơ hình Rs,Rr =1 giá trị mơ hình Rs,Rr =2 giá trị mơ hình HÌNH 6- 41 So sánh đáp ứng vận tốc Rs,Rr thay đổi Rs,Rr =0.8 giá trị mơ hình Rs,Rr =1 giá trị mơ hình Rs,Rr =2 giá trị mơ hình HÌNH 6- 42 So sánh đáp ứng moment Rs,Rr thay đổi Nhận xét: - 90 Trong ba trường hợp có đáp ứng từ thơng tốc độ tốt Chương Kết mô - Tuy nhiên đáp ứng thay đổi thông số chưa thực ổn định so với giá trị mô hình - Khoảng thay đổi lớn kết luận hệ thống bền vững với giá trị điện trở động 6.3.3-Khi Ls, Lr, Lm thay đổi Thay đổi thông số Ls,Lr ,Lm khoảng rộng giới hạn lại vùng từ 0.93 va 1.02 lần giá trị thơng số mơ hình hệ thống có đáp ứng tốt Ta thu kết để so sánh đáp ứng từ thông, tốc độ, moment cho trường hợp Ls,Lr,Lm =0.93 mơ hình Ls,Lr,Lm =1 mơ hình Ls,Lr,Lm =1.02 mơ hình HÌNH 6- 43 So sánh đáp ứng từ thông thay đổi Ls,Lr,Lm Ls,Lr,Lm =0.93 mơ hình Ls,Lr,Lm =1 mơ hình Ls,Lr,Lm =1.02 mơ hình HÌNH 6- 44 So sánh đáp ứng tốc độ thay đổi Ls,Lr,Lm 91 Chương Kết mơ Ls,Lr,Lm =0.93 mơ hình Ls,Lr,Lm =1 mơ hình Ls,Lr,Lm =1.02 mơ hình HÌNH 6- 45 So sánh đáp ứng moment thay đổi Ls,Lr,Lm Nhận xét: - Trong ba trường hợp có đáp ứng từ thông , tốc độ, moment tốt - Tuy nhiên khoảng giới hạn đáp ứng hệ thống nhỏ, chứng tỏ hệ thống chưa thực bền vững thay đổi giá trị điện cảm 6.3.4-Khi thay đổi moment qn tính Thơng số moment qn trinh J thay đổi khoảng 0.5 lần giá trị thơng số mơ hình Ta thu kết để so sánh đáp ứng từ thông tốc độ cho trường hợp Moment quán tính J= 0,5; 1; giá trị mơ hình HÌNH 6- 46 So sánh đáp ứng từ thông J thay đổi 92 Chương Kết mô Moment qn tính J= 0,5; 1; giá trị mơ hình HÌNH 6- 47.So sánh đáp ứng tốc độ J thay đổi Ghi chú: - Đường nằm đường đáp ứng - Đường nằm giá trị đặt Nhận xét: - Trong ba trường hợp có đáp ứng từ thông tốc độ tốt - Tốc độ đáp ứng vận tốc chậm tăng giá trị J - Tốc độ đáp ứng moment qn tính khơng đổi tăng giá trị J - Khoảng thay đổi lớn mà hệ thống đáp ứng tốt, chứng tỏ hệ thống thực bền vững với thay đổi moment quán tính 93 Chương Kết luận hướng phát triển CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN Kết luận: Trong phạm vi đề tài, vấn đề lý thuyết khái quát, từ dẫn dắt xây dựng mơ hình động khơng đồng ba pha tọa độ quay theo hướng từ thông rotor Trong đó, ngun lý điều khiển RFOC mơ thực với kết ổn định, góp phần cố tính hiệu nguyên lý này: - Nguyên lý RFOC cho phép điều khiển động xoay chiều điều khiển động chiều - Định hướng từ thơng , tối ưu moment - Điều khiển xác vận tốc, moment: ưu điểm quan trọng - Mô hình trì ổn định thay đổi thông số như: điện trở, điện cảm, moment quán tính Tuy nhiên, bên cạnh kết đạt được, nguyên lý có hạn chế: - Phải có hồi tiếp tốc độ mơ hình điều khiển - Hệ quy chiếu phải chuyển đổi liên tục - Cần phải điều chế độ rộng xung, hệ thống phụ thuộc vào điều khiển dòng - Phụ thuộc vào thơng số động có thay đổi lớn - Sự bền vững chưa đầy đủ, đặc biệt thay đổi tồn giá trị thơng số động dẫn đến hệ thống khơng ổn định Hướng phát triển: - Để đánh giá xác, tồn điện ngun lý phải tính đến tổn hao sắt từ, tổn hao đồng vấn đề bảo hòa từ động Đây hướng để nghiên cứu sâu phát triển đề tài lên mức cao - Nghiên cứu thêm tính bền vững hệ thống để áp dụng rộng rãi cho động có dãi cơng suất khác - Nghiên cứu thêm nguyên lý khác DTC ( moment trực tiếp), SMC ( điều khiển trượt), v.v để có so sánh, đánh giá, chọn lọc nguyên lý điều khiển phù hợp cho hệ thống 94 Chương Kết luận hướng phát triển - Tìm hiểu thêm phương pháp điều khiển đại hơn, áp dụng tính tốn kỹ thuật số - Tìm hiểu thêm phần nâng cao hiệu sử dụng, tiết kiệm lượng, giảm tổn hao từ sắt động điều khiển 95 Tài liệu tham khảo TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Phan Quốc Dũng-Tô Hữu Phúc, 2008 , Truyền động điện, Nhà xuất Đại học Quốc gia Tp Hồ Chí Minh [2] Trần Công Binh, 2010, Bài giảng Hệ thống điều khiển số điều khiển máy điện, Đại học Bách Khoa TPHCM [3] Nguyễn Phùng Quang, 1998, Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha, Nhà xuất giáo dục [4] Prof E Levi, 2001/2002, High performance drives, LJMU-School of Engineering [5] Lê Minh Phương-Phan Quốc Dũng, 2011, Mô điện tử công suất MatlabSimulink, Đại học Quốc gia Tp HCM [6] Hồ Đắc Sang, 2007, Điều khiển thông minh động không đồng ba pha phương pháp TFOC có xem xét tổn hao sắt từ không dùng cảm biến, Luận văn thạc sĩ, Đại học Bách Khoa Tp HCM [7] Lương Hoàng Phong, 2011, Điều khiển định hướng từ thông Rotor không đồng ba pha có xem xét ảnh hưởng bảo hòa từ, Luận văn thạc sĩ, Đại học Bách Khoa Tp HCM 96 ... quan nguyên lý điều khiển: 1.3.2- Giới thiệu nguyên lý phổ biến 1.3.2.1 -Nguyên lý điều khiển V/f 1.3.2.2- Nguyên lý điều khiển FOC 10 1.3.2.3- Nguyên lý điều... động 1.3.1-Sơ đồ tổng quan nguyên lý điều khiển 1.3.2- Giới thiệu nguyên lý phổ biến 1.3.2.1 -Nguyên lý điều khiển V/f 1.3.2.2- Nguyên lý điều khiển FOC 1.3.2.3- Nguyên lý điều khiển trực tiếp Moment... động nguyên lý điều khiển 1.3- Giới thiệu phương pháp điều khiển động 1.3.1-Sơ đồ tổng quan nguyên lý điều khiển: HÌNH 1- Sơ đồ nguyên lý điều khiển 1.3.2- Giới thiệu nguyên lý phổ biến 1.3.2.1-Nguyên