Đang tải... (xem toàn văn)
ỨNG DỤNG xử lý ẢNH NHẬN DẠNG ĐƯỜNG đi CHO ô tô CHẠY tự ĐỘNG ỨNG DỤNG xử lý ẢNH NHẬN DẠNG ĐƯỜNG đi CHO ô tô CHẠY tự ĐỘNG ỨNG DỤNG xử lý ẢNH NHẬN DẠNG ĐƯỜNG đi CHO ô tô CHẠY tự ĐỘNG ỨNG DỤNG xử lý ẢNH NHẬN DẠNG ĐƯỜNG đi CHO ô tô CHẠY tự ĐỘNG ỨNG DỤNG xử lý ẢNH NHẬN DẠNG ĐƯỜNG đi CHO ô tô CHẠY tự ĐỘNG ỨNG DỤNG xử lý ẢNH NHẬN DẠNG ĐƯỜNG đi CHO ô tô CHẠY tự ĐỘNG ỨNG DỤNG xử lý ẢNH NHẬN DẠNG ĐƯỜNG đi CHO ô tô CHẠY tự ĐỘNG ỨNG DỤNG xử lý ẢNH NHẬN DẠNG ĐƯỜNG đi CHO ô tô CHẠY tự ĐỘNG ỨNG DỤNG xử lý ẢNH NHẬN DẠNG ĐƯỜNG đi CHO ô tô CHẠY tự ĐỘNG ỨNG DỤNG xử lý ẢNH NHẬN DẠNG ĐƯỜNG đi CHO ô tô CHẠY tự ĐỘNG ỨNG DỤNG xử lý ẢNH NHẬN DẠNG ĐƯỜNG đi CHO ô tô CHẠY tự ĐỘNG ỨNG DỤNG xử lý ẢNH NHẬN DẠNG ĐƯỜNG đi CHO ô tô CHẠY tự ĐỘNG ỨNG DỤNG xử lý ẢNH NHẬN DẠNG ĐƯỜNG đi CHO ô tô CHẠY tự ĐỘNG ỨNG DỤNG xử lý ẢNH NHẬN DẠNG ĐƯỜNG đi CHO ô tô CHẠY tự ĐỘNG ỨNG DỤNG xử lý ẢNH NHẬN DẠNG ĐƯỜNG đi CHO ô tô CHẠY tự ĐỘNG ỨNG DỤNG xử lý ẢNH NHẬN DẠNG ĐƯỜNG đi CHO ô tô CHẠY tự ĐỘNG ỨNG DỤNG xử lý ẢNH NHẬN DẠNG ĐƯỜNG đi CHO ô tô CHẠY tự ĐỘNG ỨNG DỤNG xử lý ẢNH NHẬN DẠNG ĐƯỜNG đi CHO ô tô CHẠY tự ĐỘNG ỨNG DỤNG xử lý ẢNH NHẬN DẠNG ĐƯỜNG đi CHO ô tô CHẠY tự ĐỘNG ỨNG DỤNG xử lý ẢNH NHẬN DẠNG ĐƯỜNG đi CHO ô tô CHẠY tự ĐỘNG ỨNG DỤNG xử lý ẢNH NHẬN DẠNG ĐƯỜNG đi CHO ô tô CHẠY tự ĐỘNG ỨNG DỤNG xử lý ẢNH NHẬN DẠNG ĐƯỜNG đi CHO ô tô CHẠY tự ĐỘNG ỨNG DỤNG xử lý ẢNH NHẬN DẠNG ĐƯỜNG đi CHO ô tô CHẠY tự ĐỘNG ỨNG DỤNG xử lý ẢNH NHẬN DẠNG ĐƯỜNG đi CHO ô tô CHẠY tự ĐỘNG
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ HỒ VĂN THU ỨNG DỤNG XỬ LÝ ẢNH NHẬN DẠNG ĐƯỜNG ĐI CHO Ô TÔ CHẠY TỰ ĐỘNG NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC – 605246 Hướng dẫn khoa học: TS LÊ THANH PHÚC Tp Hồ Chí Minh, tháng 10/2014 LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LÍCH SƠ LƯỢC: Họ & tên: HỒ VĂN THU Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 10/01/1985 Nơi sinh: Thừa Thiên Huế Quê quán: Thừa Thiên Huế Dân tộc: Kinh Địa liên lạc: 88/33/44 Tổ 21B, Khu phố 6, Phường Tân Chánh Hiệp, Quận 12, Thành phố Hồ Chí Minh Điện thoại quan: Điện thoại nhà riêng: Điện thoại di động: 090 9298 269 E-mail: hothuoto@gmail.com II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO Đại học: Hệ đào tạo: Chính qui Thời gian từ 09/2005 đến 05/2010 Nơi học: Trường Đại học sư phạm kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh Ngành học: Cơ khí động lực Tên đồ án tốt nghiệp: “Biên soạn tài liệu sửa chữa động phun xăng điện tử loại xe gắn máy hãng Honda” Ngày & nơi bảo vệ đồ án tốt nghiệp: 31/01/2010 Đại học sư phạm kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh Người hướng dẫn: PGS.TS.Đỗ Văn Dũng III QUÁ TRÌNH CƠNG TÁC CHUN MƠN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian 05/2010 – 10/2014 Nơi công tác Trường Cao Đẳng Kỹ Thuật Cao Thắng Công việc đảm nhiệm Giảng viên khoa Cơ Khí Động Lực LỜI CAM ĐOAN Tơi cam đoan cơng trình nghiên cứu Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Tp.Hồ Chí Minh, ngày … tháng 10 năm 2014 (Ký tên ghi rõ họ tên) Hồ Văn Thu LỜI CẢM TẠ Một đề tài nghiên cứu thành cơng khơng có trợ giúp kết hợp với nỗ lực cố gắng người nghiên cứu Do đó, xin chân thành cám ơn hổ trợ của: Ban giám hiệu Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh Khoa Cơ Khí Động Lực Thầy TS Lê Thanh Phúc tồn thể q thầy dạy hướng dẫn nhiệt tình tạo điều kiện thuận lợi cho thời gian theo học trường Các bạn kỹ sư đồng nghiệp động viên ủng hộ tinh thần Tuy thời gian thực đề tài tháng lượng kiến thức chủ chốt để phục vụ cho công tác nghiên cứu thực đề tài thuộc chuyên ngành điện tử điều khiển tự động, công nghệ thông tin nên khả tiếp cận lĩnh hội học viên chun ngành khí động lực gặp nhiều khó khăn hạn chế Tuy nhiên, với hướng dẫn tạo điều kiện thuận lợi Thầy TS Lê Thanh Phúc bạn đồng nghiệp, lĩnh hội nhiều kiến thức mới, bổ ích để phục vụ cho ngành khí động lực cơng tác nghiên cứu sau trường Vì vậy, lần xin chân thành cám ơn quý thầy cô bạn Xin chúc quý thầy cô tồn thể bạn ln dồi sức khoẻ thành cơng ! Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng 10 năm 2014 Người cảm tạ Hồ Văn Thu TĨM TẮT Xử lý ảnh có nhiều ứng dụng hệ thống giao thông thông minh Nhận dạng đường cho ô tô chạy tự động đề số Nghiên cứu sử dụng phần mềm Matlab Toolbox là: Image Processing Toolbox, Image Acquistion System Toolbox, Computer Vision System Toolbox làm công cụ để thu thập xử lý Với mơ hình đường đường nhựa với giả định sau: - Vân đường đồng Dấu phân cách đường tuân theo qui luật Khoảng cách dấu phân cách không đổi Đề tài sử dụng Webcam làm phận thu thập hình ảnh Từ hình ảnh thu sử dụng lọc FIR 2D để lọc ảnh xám hoá Và biến đổi ảnh thành ảnh nhị phân, từ sử dụng phương pháp Cany biến đổi Hough sẵn có Matlab để xác định dấu phân cách đường, đường Tính toán khoảng cách dựa dấu phân cách thu để đưa tín hiệu đường cho phần điều khiển xe tự động thông qua chuẩn giao tiếp RS232 Đề tài xây dựng chương trình nhận dạng đường thực thi có hiệu đoạn đường thử nghiệm ABSTRACT Image processing has many applications in intelligent transportation system Lane detection and tracking for autonomous vehicle is the one of that This study using Matlab software and its Toolbox: Image Processing Toolbox, Image Acquistion System Toolbox and Computer Vision System Toolbox as the main tool to collect and process The road model is assumed that: - Texture of road is identical - Lane makers follow lane rules - The distance between the lane makers is constant This project uses Webcam to collect the images From the images obtained by using the 2D FIR filter, grayscale image is achieved The images are converted into a binary image, then by using Cany method and Hough transform available in Matlab to determine the lane makers and lane department The distance is calculated based on separator obtained to provide signal for autonomous vehicle via the standard RS232 interface An experimental result on local streets shows that the suggested program is very reliable MỤC LỤC Trang tựa .Trang Quyết định giao đề tài Lý lịch cá nhân i Lời cam đoan ii Cảm tạ iii Tóm tắt iv LÝ LỊCH KHOA HỌC .i LỜI CAM ĐOAN ii LỜI CẢM TẠ iii TÓM TẮT iv MỤC LỤC vi DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT .x DANH SÁCH CÁC HÌNH .xi Chương TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan chung lĩnh vực nghiên cứu .1 1.1.1 Giới thiệu .1 1.1.2 Ứng dụng phát đường hãng xe 1.2 Các kết nghiên cứu ngồi nước cơng bố 1.2.1 Các kế nghiên cứu nước 1.2.2 Các kết nghiên cứu nước .7 1.3 Mục đích đề tài .7 1.4 Nhiệm vụ đề tài giới hạn đề tài 1.4.1 Nhiệm vụ .8 1.4.2 Giới hạn đề tài .8 1.5 Phương pháp nghiên cứu Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾT 10 2.1 Lý thuyết tổng quan xử lý ảnh .10 2.1.1 Xử lý ảnh số gì? .10 2.1.2 Biểu diễn ảnh số 11 2.1.3 Các vấn đề xử lý ảnh .19 2.1.4 Biên phương pháp phát biên .26 2.1.5 Các mơ hình màu 26 2.2 Biến đổi Hough (Hough Transform) 30 2.2.1 Biến đổi Hough cho đường thẳng 30 2.2.2 Biến đổi Hough cho đường thẳng tọa độ cực 32 Chương PHẦN MỀM ỨNG DỤNG 33 3.1 Matlab 33 3.1.1 Giới thiệu Matlab 33 3.1.2 Các thành phần Matlab 34 3.1.3 Malab GUI 42 3.1.4 Phân đoạn tách đường viền Malab 44 3.1.5 Biến đổi Hough MATLAB 45 3.2 Image Acquisition Toolbox 50 3.2.1 Chức 50 3.2.2 Các bước thu thập hình ảnh 51 3.3 Computer Vision System Toolbox .54 3.3.1 Chức 54 3.3.2 Các hàm xử lí video .54 3.4 Image Processing Toolbox 61 3.4.1 Đọc ảnh 61 3.4.2 Hiển thị ảnh 61 3.4.3 Viết ảnh 62 3.4.4 Chuyển đổi lớp ảnh loại ảnh .63 Chương CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN .64 4.1 Mơ hình tổng qt .64 4.2 Chọn thiết lập camera 65 4.3 Mơ hình đường phạm vi quan sát 66 4.4 Tiến trình xử lí ảnh .66 4.4.1 Xác định dấu phân cách đường 66 4.4.2 Xác định dấu phân cách trái – phải chèn đánh dấu đường 69 4.4.3 Xuất tín hiệu 69 4.5 Lập trình giao diện 71 4.5.1 Các nút điểu khiển .71 Chương THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ 73 5.1 Dữ liệu thực nghiệm 73 5.1.1 Địa điểm thực nghiệm 73 5.1.2 Về tốc độ xử lí .73 5.1.3 Thời gian thử nghiệm 73 5.2 Các hình ảnh chạy thử nghiệm chương trình 74 5.3 Phương pháp đánh giá tiêu chí đánh giá 75 5.4 Tiêu chí tốc độ 75 5.5 Đánh giá độ xác 76 Match_dis(i) = Val; Match_list(:,i) = [rowInd colInd]'; end % Update reference target list % If a line in the repository matches with an input line, replace % it with the input one and increase the count number by one; % otherwise, reduce the count number by one The count number is % then saturated Count_ref = Count_ref - 1; for i = 1:ExpLaneNum if Match_dis(i) > TrackThreshold % Insert in an unused space in the reference target list NewInd = find(Count_ref < 0, 1); Rep_ref(:, NewInd) = Line(:, Match_list(2, i)); Count_ref(NewInd) = Count_ref(NewInd) + 2; else % Update the reference list Rep_ref(:, Match_list(1, i)) = Line(:, Match_list(2, i)); Count_ref(Match_list(1, i)) = Count_ref(Match_list(1, i)) + 2; end end Count_ref(Count_ref < 0) = 0; Count_ref(Count_ref > CountUpperThresh) = CountUpperThresh; C Xác định dấu phân cách trái / phải function [TwoValidLanes, NumNormalDriving, TwoLanes, OutMsg] = videodeparturewarning(Pts, Imlow, MaxLaneNum, Count_ref, NumNormalDriving, OutMsg) % hObject handle to exit_pushbutton7 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) Dis_inf = size(Imlow, 2); % Width of image Halfwidth = Dis_inf * 0.5; Left_dis = single(intmax('int16')); Left_pts = zeros(4, 1); Right_dis = single(intmax('int16')); Right_pts = zeros(4, 1); Pts = Pts(:, [2 3])'; 87 for i = 1:MaxLaneNum % Pick the column corresponding to the point closer to the top if Pts(1, i) >= Pts(3, i) ColNum = Pts(2, i); else ColNum = Pts(4, i); end if Count_ref(i) >= centerDis = abs(Halfwidth - ColNum); else centerDis = Dis_inf; end if (Halfwidth - ColNum) >= % left lane if centerDis < Left_dis Left_dis = centerDis; Left_pts = Pts(:, i); end else % right lane if centerDis < Right_dis Right_dis = centerDis; Right_pts = Pts(:, i); end end end % Departure detection if Left_dis < Dis_inf TmpLeftPts = Left_pts; else TmpLeftPts = zeros(4, 1); end if Right_dis < Dis_inf TmpRightPts = Right_pts; else TmpRightPts = zeros(4, 1); end TwoLanes = int32([TmpLeftPts TmpRightPts]); 88 % Check whether both lanes are valid Check1 = (TwoLanes(1,:) ~= TwoLanes(3,:)) | (TwoLanes(2,:) ~= TwoLanes(4,:)); Check2 = (abs(TwoLanes(1,:) - TwoLanes(3,:)) + abs(TwoLanes(2,:) - TwoLanes(4,:))) >= 10; TwoValidLanes = (Left_dis = OutMsg = RawMsg; end % else keep old OutMsg if RawMsg ~= int8(1) NumNormalDriving = 0; end TwoLanes = TwoLanes([2 3], :); D Nút Start Webcam % hObject handle to startwebcam_pushbutton (see GCBO) 89 % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) global vid isTextStart = strcmp(get(hObject,'String'),'Start Webcam'); isTextStarted = strcmp(get(hObject,'String'),'Webcam Started'); axes(handles.webcam); cla(handles.webcam); guidata(hObject, handles); set(handles.webcam); vid = videoinput('winvideo', 1, 'YUY2_640x480'); vid.ReturnedColorSpace = 'rgb'; vidRes = get(vid, 'VideoResolution'); nBands = get(vid, 'NumberOfBands'); hImage = image( zeros(vidRes(2), vidRes(1), nBands)); preview(vid, hImage); set(handles.startwebcam_pushbutton,'String','Webcam Started'); set(handles.startwebcam_pushbutton,'Enable','off'); E Nút Detection & Tracking % hObject handle to dentr_pushbutton5 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Read the file into a MATLAB movie structure set(handles.dentr_pushbutton5,'String','Processing'); set(handles.dentr_pushbutton5,'Enable','off'); DrawPoly = 1; % Set de ve duong line NumRows = 120; % So hang vung anh xu ly MaxLaneNum = 20; % So lan duong toi da de tich luy ExpLaneNum = 2; Rep_ref % So lan duong duoc tim khung hinh = zeros(ExpLaneNum, MaxLaneNum); % Line luu tru Count_ref = zeros(1, MaxLaneNum); % Dem mang luu tru TrackThreshold = 75; % Su thay doi toi da cho phep khoang cach giua % hai lan duong LaneColors = single([0 0;1 0; 1 0; 1 1;1 1]); % So khung anh toi thieu de nhan dang frameFound = 5; % So khung anh toi da nhan dang 90 frameLost = 20; % Cho gia tri Rho 35:45 startIdxRho_R = 415; NumRhos_R = 51; % Cho gia tri Theta -90:-70deg startIdxTheta_R = 1; NumThetas_R = 21; % Cho gia tri Rho 379:415 startIdxRho_L = 380; NumRhos_L = 36; % Cho gia tri Theta 55:85deg startIdxTheta_L = 146; NumThetas_L = 21; % Hien thi duong line offset offset = int32([0, NumRows, 0, NumRows]); %% % Tao doi tuong |VideoFileReader| de doc video tu file hVideoSrc = imaq.VideoDevice('winvideo',2,'RGB24_640x480', 'ROI', [140 360 240], 'ReturnedColorSpace', 'rgb'); %imaq.VideoDevice('winvideo',2,'RGB24_640x480', %vision.VideoFileReader('viplanedeparture.avi'); %% % Tao doi tuong |ColorSpaceConverter| de chuyen anh RGB sang anh cuong hColorConv1 = vision.ColorSpaceConverter( 'Conversion', 'RGB to intensity'); %% 91 % Tao doi tuong |ColorSpaceConverter| de chuyen anh RGB sang anh Y'CbCr hColorConv2 = vision.ColorSpaceConverter( 'Conversion', 'RGB to YCbCr'); %% % Tao |ImageFilter| de thuc hien loc 2-D FIR de xac dinh bien video hFilter2D = vision.ImageFilter( 'Coefficients', [-1 1], 'OutputSize', 'Same as first input', 'PaddingMethod', 'Replicate', 'Method', 'Correlation'); %% % Tao |Autothresholder| de chuyen doi anh cuong sang anh nhi phan hAutothreshold = vision.Autothresholder; %% % Tao |HoughTransform| de tao duong thang duoc dinh nghia bd Hough hHough = vision.HoughTransform( 'ThetaRhoOutputPort', true, 'OutputDataType', 'single'); %% % Tao |LocalMaximaFinder| de tim dinh matran bien doi Hough hLocalMaxFind1 = vision.LocalMaximaFinder( 'MaximumNumLocalMaxima', ExpLaneNum, 'NeighborhoodSize', [301 81], 'Threshold', 1, 'HoughMatrixInput', true, 'IndexDataType', 'uint16'); hLocalMaxFind2 = vision.LocalMaximaFinder( 'MaximumNumLocalMaxima', 1, 'NeighborhoodSize', [7 7], 'Threshold', 1, 'HoughMatrixInput', true, 'IndexDataType', 'uint16'); 92 hLocalMaxFind3 = vision.LocalMaximaFinder( 'MaximumNumLocalMaxima', 1, 'NeighborhoodSize', [7 7], 'Threshold', 1, 'HoughMatrixInput', true, 'IndexDataType', 'uint16'); %% % Tao doi tuong |HoughLines| de tim toa Decac cua duong thang duoc xac % dinh dau duong hHoughLines1 = vision.HoughLines('SineComputation', 'Trigonometric function'); hHoughLines3 = vision.HoughLines('SineComputation', 'Trigonometric function'); %% % Dinh nghia tham so de chen text vao canh bao lan duong warnText = {sprintf('Ben phai'), '', sprintf('Ben trai')}; warnTextLoc = [120 170;-1 -1; 170]; %% % dinh nghia tham so dac diem text chen vao video %lineText = {'', % sprintf('Duong dut'), sprintf('Duong lien'), % sprintf('Duong dut'), sprintf('Duong lien')}; % Tao doi tuong |VideoPlayer| de xuat man hinh video %hVideoOut = vision.VideoPlayer; %% % Khoi tao bien vong lap Frame = 0; NumNormalDriving = 0; OutMsg = int8(-1); OutMsgPre = OutMsg; Broken = false; 93 %% Vong lap xu ly % Tao vong lap phat hien lan duong video nhap vao % Vong lap dung nhung doi tuong da duoc tao warningTextColors = {[1 0], [1 0], [0 0], [0 0]}; while strcmp(get(hObject,'String'),'Processing') RGB = step(hVideoSrc); % Chon vung duoi cua video dau vao (dinh nghia vung quan sat) Imlow = RGB(NumRows+1:end, :, :); % Phat hien bien va bien doi Hough Imlow = step(hColorConv1, Imlow); % Chuyen anh RGB sang anh cuong I = step(hFilter2D, Imlow); % Bao hoa cac gia tri giua va I(I < 0) = 0; I(I > 1) = 1; Edge = step(hAutothreshold, I); [H, Theta, Rho] = step(hHough, Edge); % Phat hien dinh H1 = H; % Mo rong ma tran H voi theta < -78 va theta >= 78 H1(:, 1:12) = 0; H1(:, end-12:end) = 0; Idx1 = step(hLocalMaxFind1, H1); Count1 = size(Idx1,1); % Chon Rhos va Thetas tuong ung voi dinh Line = [Rho(Idx1(:, 2)); Theta(Idx1(:, 1))]; Enable = [ones(1,Count1) zeros(1, ExpLaneNum-Count1)]; % Theo doi tap hop cac dau phan cach lan duong [Rep_ref, Count_ref] = vilama(Rep_ref, Count_ref, MaxLaneNum, ExpLaneNum, Enable, Line, TrackThreshold, frameFound+frameLost); % Chuyen duong thang tu toa Polar sang Cartesian Pts = step(hHoughLines1, Rep_ref(2,:), Rep_ref(1,:), Imlow); 94 % Lan duong trai va phai [TwoValidLanes, NumNormalDriving, TwoLanes, OutMsg] = videwa(Pts, Imlow, MaxLaneNum, Count_ref, NumNormalDriving, OutMsg); % Dien giai: = Right lane departure, % = Normal driving, = Left lane departure % Output Frame = Frame + 1; if Frame >= TwoLanes1 = TwoLanes + [offset; offset]'; if DrawPoly && TwoValidLanes if TwoLanes(4,1) >= 239 Templ = TwoLanes1(3:4, 1); else Templ = [0 239]'; end if TwoLanes(4,2) >= 239 Tempr = TwoLanes1(3:4, 2); else Tempr = [359 239]'; end Pts_poly = [TwoLanes1(:,1); Templ; Tempr; TwoLanes1(3:4,2); TwoLanes1(1:2,2)]; % Ve lan duong RGB = insertShape(RGB,'FilledPolygon',Pts_poly.', 'Color',[1 1],'Opacity',0.0); end % Ve duong line RGB = insertShape(RGB,'Line',TwoLanes1', 'Color',{'yellow','yellow'}); % Chen text canh bao txt = warnText{OutMsg+1}; txtLoc = warnTextLoc(OutMsg+1, :); txtColor = single(warningTextColors{mod(Frame-1,4)+1}); RGB = insertText(RGB,txtLoc,txt,'TextColor', txtColor, 95 'FontSize',20, 'BoxOpacity', 0); %% Truyen tin hieu dieu khien if OutMsg == axes(handles.right); imshow('right.jpg'); set(handles.edit_TX,'String','Right'); % Gui tin hieu toi cong COM IsConnect = handles.status_com; s = handles.com; if (IsConnect == 1) strTX = get(handles.edit_TX,'String'); %s=handles.com fprintf(s,strTX); else % no anything end handles.com = s; else axes(handles.right); cla(handles.right); set(handles.edit_TX,'String',''); end if OutMsg == axes(handles.left); imshow('left.jpg'); set(handles.edit_TX,'String','Left'); IsConnect = handles.status_com; s = handles.com; if (IsConnect == 1) strTX = get(handles.edit_TX,'String'); %s = handles.com; fprintf(s,strTX); else % no anything end handles.com = s; else 96 axes(handles.left); cla(handles.left); set(handles.edit_TX,'String',''); end if OutMsg == axes(handles.center); imshow('center.jpg'); set(handles.edit_TX,'String','Center'); IsConnect = handles.status_com; s = handles.com; if (IsConnect == 1) strTX = get(handles.edit_TX,'String'); %s = handles.com; fprintf(s,strTX); else % no anything end handles.com = s; else axes(handles.center); cla(handles.center); set(handles.edit_TX,'String',''); end end OutMsgPre = OutMsg; %step(hVideoOut,RGB); axes(handles.display); cla(handles.display); guidata(hObject, handles); set(handles.display); imshow(RGB); end F Nút Stop % hObject handle to stop_pushbutton6 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) 97 global vid hVideoSrc cla(handles.webcam); closepreview; delete(vid); cla(handles.left); cla(handles.right); cla(handles.center); cla(handles.webcam); cla(handles.display); set(handles.startwebcam_pushbutton,'String','Start Webcam'); set(handles.startwebcam_pushbutton,'Enable','on'); set(handles.dentr_pushbutton5,'String','Detection & Tracking'); set(handles.dentr_pushbutton5,'Enable','on'); set(handles.edit_RX,'String',''); set(handles.edit_TX,'String',''); set(handles.edit_Send,'String',''); clear all; G Nút Exit % hObject handle to exit_pushbutton7 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) IsConnect = handles.status_com; user_response = modalog('Title','Confirm Exit'); switch user_response case 'No' % nothing case 'Yes' IsConnect = handles.status_com; if (IsConnect == 1) s = handles.com; %record(s,'off'); fclose(s); clear s; end; closereq; end 98 H Nút Connect % hObject handle to button_Connect (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) IsConnect = handles.status_com; if (IsConnect == 0), % if comport is disconnected so set up and open it IsConnect = 1; % Setting for Serial Object s = serial(get_stringPopup(handles.popup_ComPort)); % COM port s.BaudRate = get_doublePopup(handles.popup_BaudRate); Baud rate % Setting for reat direction s.ReadAsyncMode = 'continuous'; s.BytesAvailableFcnCount = 1; s.Terminator = 'CR' s.BytesAvailableFcnMode = 'terminator';%'terminator'; % % Declare some callback functions or interrupt functions % s.BytesAvailableFcn = @BytesAvailable_Callback; s.OutputEmptyFcn = @OutputEmpty_Callback; s.BreakInterruptFcn = @BreakInterrupt_Callback; s.ErrorFcn = @Error_Callback; s.PinStatusFcn = @PinStatus_Callback; s.BreakInterruptFcn = @BreakInterrupt_Callback; s.TimerFcn = @Timer_Callback; 99 % % Open port to operate fopen(s); %record(s,'on') % Changing the text displayed on the button named Connect or Disconnect % depend on the status of comport temp = s.status; if(temp == 'open'), set(handles.button_Connect,'String','Disconnect'); set(handles.edit_StatusConnect,'String','Connected'); else set(handles.edit_StatusConnect,'String','A Problem occour '); end; % Hide all setting popup menu set(handles.popup_ComPort,'Enable','off'); set(handles.popup_BaudRate,'Enable','off'); else % % If Com Port is opened so close it % s = handles.com; set(handles.button_Connect,'String','Connect'); set(handles.edit_StatusConnect,'String','Disconnected'); %record(s,'off') % close serial port and delete serial object fclose(s); IsConnect = 0; delete(s); 100 % Show all setting popup menu set(handles.popup_ComPort,'Enable','on'); set(handles.popup_BaudRate,'Enable','on'); end % end of if % Save all data to all fields of handles handles.com = s; handles.status_com = IsConnect; guidata(hObject,handles); I Nút Send % hObject handle to button_Send (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) IsConnect = handles.status_com; s = handles.com; if (IsConnect == 1) strTX = get(handles.edit_Send,'String'); fprintf(s,strTX); end handles.com = s; guidata(hObject,handles); 101 ... thực việc ứng dụng xử lý ảnh để nhận diện đường cho ô tô chạy tự động, hướng tiếp cận đề tài đề xuất bước sau: Nghiên cứu sở lý thuyết: Lý thuyết xử lý ảnh, xe chạy tự động, tham khảo ứng dụng phương... thực đề tài Ứng dụng xử lý ảnh để nhận dạng đường cho ô tô chạy tự động 2.1.2 Biểu diễn ảnh số 2.1.2.1 Ảnh gì ? Một ảnh hình ảnh tượng trưng (hình ảnh ảo) đối tượng, người phong cảnh tạo thiết... nghiên cứu nhận dạng đường cho ô tô chạy tự động Việt Nam công bố 1.2.2 Các kết quả nghiên cứu nước Trên giới có nhiều nghiên cứu nhận dạng đường cho ô tô với nhiều mục đích sử dụng phương