Đang tải... (xem toàn văn)
TẬP 2 BỘ ĐỀ CƯƠNG GỒM CÁC NỘI DUNG:KỸ THUẬT NÂNG VẬN CHUYỂN; KỸ THUẬT KHUÔN DẬP VÀ TẠO MẪU.; PHƯƠNG PHÁP PHẦN TỬ HỮU HẠN, Robot tự hành; KỸ THUẬT ROBOT; TẬP 2 BỘ ĐỀ CƯƠNG GỒM CÁC NỘI DUNG:KỸ THUẬT NÂNG VẬN CHUYỂN; KỸ THUẬT KHUÔN DẬP VÀ TẠO MẪU.; PHƯƠNG PHÁP PHẦN TỬ HỮU HẠN, Robot tự hành; KỸ THUẬT ROBOT;
TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP HCM KHOA CƠ – ĐIỆN – ĐIỆN TỬ CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT HỌC PHẦN (Mẫu chương trình đào tạo tín chỉ) Thông tin chung môn học - Tên môn học: KỸ THUẬT NÂNG - VẬN CHUYỂN - Mã môn học: 401062 - Số tín chỉ: - Thuộc chương trình đào tạo khóa: 2011, bậc: đại học quy - Loại môn học: Bắt buộc: Lựa chọn: - Các môn học tiên quyết: Cơ lý thuyết, Sức bền vật liệu, Chi tiết máy - Các môn học kế tiếp: - Giờ tín hoạt động: - Nghe giảng lý thuyết : 20 tiết Làm tập lớp : 10 tiết Thảo luận : 15 tiết Thực hành, thực tập (ở PTN, nhà máy, studio, điền dã, thực tập ): 03 tiết Hoạt động theo nhóm : tiết Tự học : 40 Phụ trách môn học: Bộ môn Kỹ thuật khí , Khoa Cơ – Điện – Điện tử Mục tiêu môn học - Kiến thức: Trang bị kiến thức trình nâng – vận chuyển vật, kết cấu máy nâng - vận chuyển, kiến thức loại máy nâng vận chuyển ngành xây dựng, chế biến thực phẩm sản xuất công nghiệp - Kỹ năng: Rèn luyện kỹ tính toán, thiết kế cấu, chi tiết điển hình thiết bị nâng chuyển - Thái độ, chuyên cần: o Tham dự lớp học số tối thiểu qui định o Đọc tài liệu phần tài liệu tham khảo để tìm hiểu sâu nội dung học phần Tóm tắt nội dung môn học: Môn học Kỹ thuật nâng – vận chuyển cung cấp cho sinh viên kiến thức giới hóa, trình nâng –vận chuyển vật ngành công nghiệp, xây dựng chế biến thực phẩm Qua sinh viên hiểu cấu tạo, nguyên lý làm việc, phạm vi sử dụng, cách lựa chọn, quản lý, biết tính toán, thiết kế cấu, chi tiết điển hình thiết bị nâng chuyển Tài liệu học tập - Tài liệu liệu bắt buộc, tham khảo: [1] Huỳnh Văn Hoàng tác giả: Kỹ thuật nâng chuyển NXB ĐH QG TP HCM 2001 [2] Huỳnh Văn Hoàng: Tính toán máy trục NXB KHKT, 1975 [3] Đào Trọng Thường tác giả: Máy nâng chuyển (T1,T2,T3), NXB KHKT [4] Nguyễn Hồng Ngân Nguyễn Danh Sơn, Máy vận chuyển liên tục, NXB ĐHQG TP HCM 2003 • Những đọc chính: Tài liệu Chương Những vấn đề chung Chương Các thiết bị mang vật Chương Dây & chi tiết quấn, hướng dây Chương Các thiết bị phanh hãm Chương Cơ cấu nâng Chương Cơ cấu di chuyển Chương Cơ cấu thay đổi tầm với Chương Cơ cấu quay Chương đảm bảo an toàn làm việc với máy trục Chương 10 Các máy trục thông dụng • Những đọc thêm: Máy vận chuyển liên tục (tài liệu T1,T3, tài liệu 4) • Tài liệu trực tuyến: tìm trang web với từ khóa: Máy nâng chuyển, kỹ thuật nâng chuyển Các phương pháp giảng dạy học tập môn học: - Phương pháp giảng dạy: thuyết trình, làm tập thực hành thảo luận nhóm - Phương pháp học tập: lắng nghe giáo viên giảng lý thuyết, tích cực làm tập thực hành thảo luận nhóm, tham khảo tiếp cận hệ thống thông qua internet tham quan kiến tập Chính sách môn học yêu cầu khác giảng viên: - Sinh viên cần tích cực tham gia hoạt động thảo luận, làm tập lớp nhà, chuẩn bị tốt trước lên lớp, tuân thủ quy định thời hạn chất lượng tập, kiểm tra… Sinh viên cần chủ động tự học, tham khảo chương, mục tài liệu tham khảo mà giáo viên yêu cầu chủ động tra cứu, cập nhật tài liệu internet Thang điểm đánh giá: Giảng viên đánh giá theo thang điểm 10, Phòng Đào tạo quy đổi sang thang điểm chữ thang điểm để phục vụ cho việc xếp loại trung bình học kỳ, trung bình tích lũy xét học vụ Phương pháp, hình thức kiểm tra - đánh giá kết học tập môn học: 8.1 Kiểm tra – đánh giá trình: Có trọng số chung 30%, bao gồm điểm đánh giá phận sau : - Điểm chuyên cần: 5% - Điểm ý thức học tập, phát biểu thảo luận, kiểm tra lớp: 10% - Điểm tiểu luận kết thúc môn: 15% 8.2 Kiểm tra - đánh giá cuối kỳ: Điểm thi kết thúc học phần có trọng số 70% - Hình thức thi: tự luận - Thời lượng thi: 90 120 phút - Sinh viên không tham khảo tài liệu Nội dung chi tiết môn học (ghi tên phần, chương, mục, tiểu mục…vào cột (1)) phân bổ thời gian (ghi số tiết cột (2), (3, (4), (5), (6) (7)) Nội dung Chương 1: NHỮNG VẤN ĐỀ CHUNG 1.1 Ý nghĩa nội dung yêu cầu môn học 1.2 Phân loại thiết bị nâng chuyển 1.3 Các thông số máy trục 1.4 Chế độ làm việc máy trục 1.5 Cơ sở tính toán máy trục Chương 2: CÁC THIẾT BỊ MANG VẬT 2.1 Móc 2.2 Kìm 2.3 Gầu ngọam Chương 3: DÂY- CÁC CHI TIẾT QUẤN, HƯỚNG DÂY 3.1 Dây cáp thép 3.2 Xích hàn 3.3 Puli đĩa xích 3.4 Tang 3.5 Palăng Chương : CÁC THIẾT BỊ PHANH HÃM 4.1 Những yêu cầu chung thiết bị phanh, hãm 4.2 Khóa dừng bánh cóc 4.3 Các lọai phanh Chương 5: CƠ CẤU NÂNG Hình thức tổ chức dạy học môn học Lên lớp Tự Thực hành, học, thí nghiệm, tự Lý Bài Thảo thực tập, nghiên thuyết tập luận rèn nghề, cứu 0 2 0 5 2 2 Tổng 5.1 Dẫn động máy trục 5.2 Các sơ đồ cấu nâng 5.3 Cơ cấu nâng dẫn động tay 5.4 Cơ cấu nâng dẫn động máy 5.5 Quá trình mở máy, chuyển động bình ổn phanh Chương 6: CƠ CẤU DI CHUYỂN 6.1 Phân loại 6.2 Cấu tạo 6.3 Bánh xe 6.4 Xác định lực cản công suất động 6.5 Quá trình mở máy phanh Chương 7: CƠ CẤU THAY ĐỔI TẦM VỚI 7.1 Đặc điểm cấu tạo 7.2 Tính toán 7.3 Chọn động phanh Chương 8: CƠ CẤU QUAY 8.1 Đặc điểm chung cấu tạo tính toán 8.2 Các hệ thống tựa quay 8.3 Mômen cản quay ma sát Cần trục với cột quay Cần trục với cột cố định 8.4 Quá trình mở máy phanh 8.5 Chọn động cơ, phanh khớp nối Chương 9: BẢO ĐẢM AN TOÀN LÀM VIỆC MÁY TRỤC 9.1 Các thiết bị an toàn 9.2 On định cần trục Chương 10: CÁC MÁY TRỤC THÔNG DỤNG 10.1 Các máy trục đơn giản 10.2 Kích 10.3 Tời 10.4 Cần trục 2 2 2 1 10 Ngày phê duyệt : 28/07/2012 Người viết (Ký ghi rõ họ tên) ThS Hà Ngọc Nguyên Tổ trưởng Bộ môn (Ký ghi rõ họ tên) Trưởng khoa (Ký ghi rõ họ tên) TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP HCM KHOA …… CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc PHIẾU ĐÁNH GIÁ ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT HỌC PHẦN Tên môn học: Mã môn học: .Số tín chỉ: Tiêu chuẩn Mục tiêu học phần Nội dung học phần Những yêu cầu khác Tiêu chí đánh giá i) Thể đặc điểm yêu cầu riêng môn học, cụ thể hóa số yêu cầu mục tiêu chương trình, phù hợp quán với mục tiêu chương trình ii) Đúng mức khả thi, phù hợp với yêu cầu trình độ sinh viên theo thiết kế cấu trúc chương trình iii) Rõ ràng, cụ thể xác, nhìn từ phía người học, có khả đo lường được, chứng minh đánh giá mức độ đáp ứng i) Phù hợp với mục tiêu học phần, khối lượng học phần trình độ đối tượng sinh viên ii) Thể tính kế thừa, phát triển sở kiến thức sinh viên trang bị iii) Thể phạm vi kiến thức tương đối trọng vẹn để dễ dàng tổ chức giảng dạy để sinh viên dễ dàng tích lũy học kỳ iv) Thể tính bản, đại, theo kịp trình độ khoa học-kỹ thuật giới v) Thể quan điểm trọng vào khái niệm (concept), nguyên lý ứng dụng, không trọng tới kiến thức ghi nhớ túy kỹ sinh viên tự học vi) Đủ mức độ chi tiết cần thiết để đảm bảo phạm vi mức độ yêu cầu kiến thức học phần, đồng thời đủ mức độ khái quất cần thiết để người dạy linh hoạt việc lựa chọn phương pháp giảng dạy tiếp cận phù hợp i) Quy định học phần điều kiện rõ ràng quán, số học phần điều kiện không nhiều ii) Mô tả vắn tắt nội dụng học phần ngắn gọn, rõ ràng, quán với mô tả phần khung chương trình bao quát nội dung học phần iii) Mô tả nhiệm vụ sinh viên phải đầy đủ thể vai trò hướng dẫn cho sinh viên trình theo học iv) Tiêu chuẩn đánh giá sinh viên thang điểm đánh giá đưa rõ ràng hợp lý, phù hợp với mục tiêu học phần v) Có đầy đủ thông tin giáo trình (tài liệu tham khảo chính) mà sinh viên tiếp cận vi) Trình bày theo mẫu quy định thống Điểm TB = Trưởng khoa Người đánh giá Điểm ∑/3,0 (hoặc Chủ tịch HĐKH khoa) Xếp loại đánh giá: - Xuất sắc: đến 10 - Tốt: đến cận - Khá: đến cận - Trung bình: đến cận - Không đạt: TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP HCM KHOA CƠ - ĐIỆN - ĐIỆN TỬ CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT HỌC PHẦN (Mẫu chương trình đào tạo tín chỉ) Thông tin chung môn học - Tên môn học: KỸ THUẬT KHUÔN DẬP VÀ TẠO MẪU - Mã môn học: 401060 - Số tín chỉ: - Thuộc chương trình đào tạo khóa, bậc: Đại học - Loại môn học: Lý thuyết Bắt buộc: Lựa chọn: - Các môn học tiên (những môn phải học trước môn này): - Các môn học (những môn học sau môn này): - Giờ tín hoạt động: - Nghe giảng lý thuyết : 36 tiết Làm tập lớp : tiết Thảo luận : …tiết Thực hành, thực tập (ở PTN, nhà máy, studio, điền dã, thực tập ): … tiết Hoạt động theo nhóm : 15 tiết Tự học : 135 Khoa/ Bộ môn phụ trách môn học: Bộ môn Kỹ thuật Cơ khí, Khoa Cơ – Điện – Điện Tử, Trường Đại Học Kỹ Thuật Công Nghệ TP HCM Mục tiêu môn học - Kiến thức: Trang bị kiến thức sở công nghệ, thiết bị, kết cấu khuôn dập nguội, khuôn dập nóng Giới thiệu giúp sinh viên làm quen với ứng dụng CAD/CAM vào trình thiết kế sản phẩm, tạo mẫu để chế tạo loại khuôn dập - Kỹ năng: Biết sử dụng phần mềm CAD/CAM để thiết kế, chế tạo tính toán tối ưu chế tạo khuôn dập - Thái độ, chuyên cần: Đi học đầy đủ giờ, tích cực học tập lớp nhà Tóm tắt nội dung môn học (khoảng 150 từ) - Nội dung môn học giới thiệu sơ lược công nghệ thiết bị khuôn dập Trình bày cấu tạo kết cấu khuôn khuôn dập nóng dập nguội Giới thiệu phương pháp chế tạo cách sửa chữa khuôn dập Giới thiệu ứng dụng công nghệ CAD/CAM/CAE thiết kế tạo mẫu, gia công tính toán tối ưu chế tạo khuôn dập Tài liệu học tập - - Tài liệu liệu bắt buộc, tham khảo tiếng Việt, tiếng Anh (hoặc ngoại ngữ khác) ghi theo thứ tự ưu tiên (tên sách, tên tác giả, nhà xuất bản, năm xuất bản, nơi có tài liệu này, website, băng hình, ) [1] [1.] Th.S Trần Đình Huy Bài giảng: Cơ Sở Thiết Kế Khuôn dập Khoa Cơ – Điện – Điện tử, ĐHKTCN Tp.HCM 2012 [2] Nguyễn Văn Đoàn Giáo trình Đồ gá khuôn dập NXB Lao động – Xã Hội 2006 (Giảng viên ghi rõ): • Những đọc chính: [1] • Những đọc thêm: [2]; • Tài liệu trực tuyến (khuyến khích sinh viên vào website để tìm tư liệu liên quan đến môn học): www.thegioicadcam.com, www.cadcamonline.com, www.cadcamedu.com … Các phương pháp giảng dạy học tập môn học - Thuyết giảng : giảng viên sử dụng phương tiện truyền đạt (bảng viết, máy chiếu, hệ thống âm thanh, ) để trình bày nội dung giảng Sinh viên tiếp thu giảng sở làm việc cá nhân - Tổ chức học tập theo nhóm : giảng viên tổ chức lớp học theo nhóm chuẩn bị nhiệm vụ học tập Mỗi nhóm nhận nhiệm vụ học tập hợp tác để thực - Seminar sinh viên: giảng viên chuẩn bị chủ đề semina có liên quan đến môn học SV chuẩn bị trình bày semina trước lớp sở cá nhân nhóm Chính sách môn học yêu cầu khác giảng viên Các yêu cầu kỳ vọng môn học: - Sinh viên nghe giảng lớp, vận dụng lý thuyết vào giải tập thảo luận nhóm - Kiểm tra định kỳ sau chương, tổ chức hai báo cáo Semina sinh viên phần thiết kế phần gia công - Tìm kiếm bổ sung tài liệu sách, báo, tạp chí, Internet - Có khả ngiên cứu sử dụng số phần mềm thiết kế chế tạo khuôn mẫu Thang điểm đánh giá Giảng viên đánh giá theo thang điểm 10, Phòng Đào tạo quy đổi sang thang điểm chữ thang điểm để phục vụ cho việc xếp loại trung bình học kỳ, trung bình tích lũy xét học vụ Phương pháp, hình thức kiểm tra - đánh giá kết học tập môn học 8.1 Đối với môn học lý thuyết vừa lý thuyết vừa thực hành 8.1.1 Kiểm tra – đánh giá trình: Có trọng số chung 30%, bao gồm điểm đánh giá phận sau (việc lựa chọn hình thức đánh giá phận, trọng số phần giảng viên đề xuất, Tổ trưởng môn thông qua): - Điểm kiểm tra thường xuyên trình học tập 10%; - Điểm đánh giá nhận thức thái độ tham gia thảo luận; Điểm đánh giá phần thực hành; - Điểm chuyên cần 10%; - Điểm tiểu luận 10%; - Điểm thi kỳ; - Điểm đánh giá khối lượng tự học, tự nghiên cứu sinh viên (hoàn thành tốt nội dung, nhiệm vụ mà giảng viên giao cho cá nhân/ tuần; tập nhóm/ tháng; tập cá nhân/ học kì,…) 8.1.2 Kiểm tra - đánh giá cuối kỳ: Điểm thi kết thúc học phần có trọng số 70% - Hình thức thi: Vấn đáp - Thời lượng thi: 60 phút - Sinh viên không tham khảo tài liệu 8.2 Đối với môn học thực hành: - Tiêu chí đánh giá thực hành: - Số lượng trọng số thực hành: 8.3 Đối với môn học đồ án tập lớn: - Tiêu chí đánh giá, cách tính điểm cụ thể: Nội dung chi tiết môn học (ghi tên phần, chương, mục, tiểu mục…vào cột (1)) phân bổ thời gian (ghi số tiết cột (2), (3, (4), (5), (6) (7)) Nội dung Hình thức tổ chức dạy học môn học Lên lớp Tổng Thực hành, Tự thí học, Thảo nghiệm, tự luận thực nghiên tập, rèn cứu nghề, (4) (5) (6) Lý thuyết Bài tập (2) (3) Chương 2: KẾT CẤU KHUÔN DẬP NGUỘI Phân loại yêu cầu khuôn Các phận chủ yếu khuôn dập nguội Kết cấu loại khuôn dập nguội Kết cấu loại khuôn dập nguội phối hợp liên tục 27 36 Chương 3: Chương 4: THIẾT BỊ VÀ DỤNG CỤ KHUÔN DẬP NÓNG Khái niệm khuôn dập nóng Biến dạng dẻo khuôn dập nóng Thiết bị dụng cụ khuôn dập nóng Chương 4: THIẾT BỊ VÀ DỤNG CỤ KHUÔN DẬP NÓNG Khái niệm khuôn dập nóng Biến dạng dẻo khuôn dập nóng Thiết bị dụng cụ khuôn dập nóng 27 36 27 36 Chương 5: CHẾ TẠO VÀ SỮA CHỬA KHUÔN DẬP NÓNG Yêu cầu kỹ thuật khuôn dập nóng Phương pháp chế tạo gá khuôn máy Phương pháp gá khuôn máy Sữa chữa khuôn 27 36 Chương 6: CÔNG NGHỆ CAD/CAM/CAE TRONG THIẾT KẾ, TẠO MẪU KHUÔN Khái niệm Phương pháp thiết kế, tạo mẫu sử dụng phần mềm CAD/CAM 27 36 (1) Chương 1: CÔNG NGHỆ VÀ THIẾT BỊ KHUÔN DẬP NGUỘI Khái niệm khuôn dập nguội Công nghệ khuôn dập nguội Thiết bị khuôn dập nguội Ngày phê duyệt :28/07/2012 (7) 12 Người viết (Ký ghi rõ họ tên) ThS Trần Đình Huy Tổ trưởng Bộ môn (Ký ghi rõ họ tên) Trưởng khoa (Ký ghi rõ họ tên) vi) Trình bày theo mẫu quy định thống Điểm TB = 29 ∑/3,0=9.67 Trưởng khoa Người đánh giá (hoặc Chủ tịch HĐKH khoa) Xếp loại đánh giá: - Xuất sắc: đến 10 - Tốt: đến cận - Khá: đến cận - Trung bình: đến cận - Không đạt: TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP HCM KHOA CƠ-ĐIỆN-ĐIỆN TỬ CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT HỌC PHẦN (Mẫu chương trình đào tạo tín chỉ) 19 Thông tin chung môn học - Tên môn học: Robot tự hành - Mã môn học: 401084 - Số tín chỉ: - Thuộc chương trình đào tạo khóa, bậc: Đại học - Loại môn học: Bắt buộc: Lựa chọn: - Các môn học tiên quyết: Toán cao cấp, Cơ lý thuyết, Kết cấu khí, Kỹ thuật điện, Kỹ thuật điện tử, Cơ sở điều khiển tự động - Các môn học kế tiếp: Kỹ thuật điều khiển robot, Robot tự hành - Giờ tín hoạt động: Nghe giảng lý thuyết : 20 tiết Làm tập lớp : 10 tiết Thảo luận : 15 tiết Thực hành, thực tập (ở PTN, nhà máy, studio, điền dã, thực tập ): … tiết Hoạt động theo nhóm : 15 tiết - Tự học : 30 Khoa/ Bộ môn phụ trách môn học: Bộ môn Tự động hóa, Khoa Cơ-Điện-Điện tử 20 Mục tiêu môn học - Kiến thức: Cung cấp kiến thức sở Robot tự hành, toán điều khiển robot tự hành, vấn đề truyền động, cảm biến, lượng liên quan tới robot tự hành - Kỹ năng: Hiểu rõ khái niệm, cấu trúc phân loại robot tự hành Phương pháp xây dựng mô hình động học động lực học robot tự hành; thiết kế mô động học động lực học Robot; Hình thành kỹ thiết kế robot tự hành ứng dụng đời sống - Thái độ, chuyên cần: Đi học đầy đủ giờ, tích cực học tập lớp nhà 21 Tóm tắt nội dung môn học Giới thiệu khái niệm chung robot công nghiệp; xây dựng mô hình động học động học ngược robot; thiết kế khí hệ thống điều khiển cho robot; số ứng dụng robot công nghiệp; hệ thống tay máy ứng dụng 22 Tài liệu học tập - Tài liệu liệu bắt buộc, tham khảo tiếng Việt, tiếng Anh (hoặc ngoại ngữ khác) ghi theo thứ tự ưu tiên (tên sách, tên tác giả, nhà xuất bản, năm xuất bản, nơi có tài liệu này, website, băng hình, ) [1] Introduction to Autonomous Mobile Robots, Roland SIEGWART - Illah R NOURBAKHSH [2] Autonomous Mobile Robots: Sensing, Control, Decision Making and Applications, Shuzhi Sam Ge and Frank L Lewis [3] Ulrich Nehmzow, Scientific Methods In Mobile Robotics, University of Essex, Colchester CO4 3SQ United Kingdom - (Giảng viên ghi rõ): • Những đọc chính: [1], [2] • Những đọc thêm: [3] Tài liệu trực tuyến: http://www.societyofrobots.com/ 23 Các phương pháp giảng dạy học tập môn học - Nghe giảng lớp - Làm tập - Thảo luận - Hội thảo 24 Chính sách môn học yêu cầu khác giảng viên Các yêu cầu kỳ vọng môn học: - Sinh viên nghe giảng lớp, vận dụng vào làm tập thảo luận nhóm - Kiểm tra định kỳ sau chương, kiểm tra kỳ thi tự luận cuối kỳ - Tìm kiếm bổ sung tài liệu sách, báo, tạp chí internet - Trình bày báo cáo chuyên đề cho ứng dụng robot công nghiệp 25 Thang điểm đánh giá Giảng viên đánh giá theo thang điểm 10, Phòng Đào tạo quy đổi sang thang điểm chữ thang điểm để phục vụ cho việc xếp loại trung bình học kỳ, trung bình tích lũy xét học vụ 26 Phương pháp, hình thức kiểm tra - đánh giá kết học tập môn học 8.1 Đối với môn học lý thuyết vừa lý thuyết vừa thực hành 8.1.1 Kiểm tra – đánh giá trình: Có trọng số chung 30%, bao gồm điểm đánh giá phận sau (việc lựa chọn hình thức đánh giá phận, trọng số phần giảng viên đề xuất, Tổ trưởng môn thông qua): - Điểm kiểm tra thường xuyên trình học tập; 10% - Điểm đánh giá nhận thức thái độ tham gia thảo luận; Điểm đánh giá phần thực hành; - Điểm chuyên cần; 10% - Điểm tiểu luận; - Điểm thi kỳ; 10% - Điểm đánh giá khối lượng tự học, tự nghiên cứu sinh viên (hoàn thành tốt nội dung, nhiệm vụ mà giảng viên giao cho cá nhân/ tuần; tập nhóm/ tháng; tập cá nhân/ học kì,…) 8.1.2 Kiểm tra - đánh giá cuối kỳ: Điểm thi kết thúc học phần có trọng số 70% - Hình thức thi: tự luận - Thời lượng thi: 60 phút - Sinh viên tham khảo tài liệu 8.2 Đối với môn học thực hành: - Tiêu chí đánh giá thực hành: - Số lượng trọng số thực hành: 8.3 Đối với môn học đồ án tập lớn: - Tiêu chí đánh giá, cách tính điểm cụ thể: Nội dung chi tiết môn học (ghi tên phần, chương, mục, tiểu mục…vào cột (1)) phân bổ thời gian (ghi số tiết cột (2), (3, (4), (5), (6) (7)) Nội dung (1) CHƯƠNG 1: Tổng Quan 1.1 Tổng quan robot di động 1.1.1 Sơ lược phát triển robot di động 1.1.2 Ứng dụng robot di động Hình thức tổ chức dạy học môn học Lên lớp Tự Thực hành, học, thí nghiệm, tự Lý Bài Thảo thực tập, nghiên thuyết tập luận rèn nghề, cứu (2) (3) (4) (5) (6) 3 Tổng (7) 1.2 Phân loại di động: 1.2.1 Phân loại theo phương pháp di chuyển 1.2.2 Phân loại theo cách thức di chuyển 1.2.3 Phân loại theo ứng dụng 1.3 cấu trúc robot di động 1.3.1 Kết cấu robot 1.3.2 Bộ điều khiển 1.3.3 Hệ thống cảm biến Chương 2: Mô hình động học động lực học robot di động 3 12 24 3 12 18 3 13 2.1 Gới thiệu 2.2 Mô tả vị trí robot 2.3 Động học bánh xe di chuyển robot 2.4 Phương trình động học robot 2.3.1 Phương trình động học robot bánh 2.3.2 Phương trình động học robot bánh 2.3.3 Phương trình động học robot bánh 2.5 Động lực học robot di động Bài tập Chương 3: Bài toán điều khiển cho robot di động 3.1 Không gian hoạt động robot 3.1.1 Đường di Robot 3.1.2 Vật cản đường robot 3.2 Bài toán qui hoạch đường 3.3 Bài toán điều khiển bám theo qũy đạo cho trước 3.4 Bài toán điều khiển tối ưu thời gian 3.5 Bài toán tránh vật cản Bài tập Chương 4: Hệ thống truyền động cảm biến robot di động 4.1 Truyền động khí robot 4.2 Truyền động điện robot 4.3 Cảm biến vị trí robot 4.4 Định vị robot với GPS la bàn số 4.5 Xử lý ảnh cho robot di động Bài tập Chương 5: Mô điều khiển robot di động 3 5.1 Giới thiệu phần mềm mô 5.2 Mathlap mô robot 5.3 Mô điều khiển bám cho robot bánh Bài tập 10 Ngày phê duyệt Người viết (Ký ghi rõ họ tên) ThS Hà Ngọc Nguyên Tổ trưởng Bộ môn (Ký ghi rõ họ tên) Trưởng khoa (Ký ghi rõ họ tên) 11 TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP HCM KHOA …… CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc PHIẾU ĐÁNH GIÁ ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT HỌC PHẦN Tên môn học: Mã môn học: .Số tín chỉ: Tiêu chuẩn Mục tiêu học phần Nội dung học phần Những yêu cầu khác Tiêu chí đánh giá 2 i) Thể đặc điểm yêu cầu riêng môn học, cụ thể hóa số yêu cầu mục tiêu chương trình, phù hợp quán với mục tiêu chương trình ii) Đúng mức khả thi, phù hợp với yêu cầu trình độ sinh viên theo thiết kế cấu trúc chương trình iii) Rõ ràng, cụ thể xác, nhìn từ phía người học, có khả đo lường được, chứng minh đánh giá mức độ đáp ứng i) Phù hợp với mục tiêu học phần, khối lượng học phần trình độ đối tượng sinh viên ii) Thể tính kế thừa, phát triển sở kiến thức sinh viên trang bị iii) Thể phạm vi kiến thức tương đối trọng vẹn để dễ dàng tổ chức giảng dạy để sinh viên dễ dàng tích lũy học kỳ iv) Thể tính bản, đại, theo kịp trình độ khoa học-kỹ thuật giới v) Thể quan điểm trọng vào khái niệm (concept), nguyên lý ứng dụng, không trọng tới kiến thức ghi nhớ túy kỹ sinh viên tự học vi) Đủ mức độ chi tiết cần thiết để đảm bảo phạm vi mức độ yêu cầu kiến thức học phần, đồng thời đủ mức độ khái quất cần thiết để người dạy linh hoạt việc lựa chọn phương pháp giảng dạy tiếp cận phù hợp i) Quy định học phần điều kiện rõ ràng quán, số học phần điều kiện không nhiều ii) Mô tả vắn tắt nội dụng học phần ngắn gọn, rõ ràng, quán với mô tả phần khung chương trình bao quát nội dung học phần iii) Mô tả nhiệm vụ sinh viên phải đầy đủ thể vai trò hướng dẫn cho sinh viên trình theo học iv) Tiêu chuẩn đánh giá sinh viên thang điểm đánh giá đưa rõ ràng hợp lý, phù hợp với mục tiêu học phần v) Có đầy đủ thông tin giáo trình (tài liệu tham khảo chính) mà sinh viên tiếp cận vi) Trình bày theo mẫu quy định thống Điểm TB = Trưởng khoa Người đánh giá Điểm ∑/3,0 (hoặc Chủ tịch HĐKH khoa) Xếp loại đánh giá: - Xuất sắc: đến 10 - Tốt: đến cận - Khá: đến cận - Trung bình: đến cận - Không đạt: TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP HCM KHOA CƠ-ĐIỆN-ĐIỆN TỬ CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT HỌC PHẦN (Mẫu chương trình đào tạo tín chỉ) 27 Thông tin chung môn học - Tên môn học: KỸ THUẬT ROBOT - Mã môn học: 401064 - Số tín chỉ: - Thuộc chương trình đào tạo khóa, bậc: Đại học - Loại môn học: Bắt buộc: Lựa chọn: - Các môn học tiên quyết: Toán cao cấp, Cơ lý thuyết, Kết cấu khí, Kỹ thuật điện, Kỹ thuật điện tử, Cơ sở điều khiển tự động - Các môn học kế tiếp: Kỹ thuật điều khiển robot, Robot tự hành - Giờ tín hoạt động: - Nghe giảng lý thuyết : 20 tiết Làm tập lớp : 10 tiết Thảo luận : 15 tiết Thực hành, thực tập (ở PTN, nhà máy, studio, điền dã, thực tập ): … tiết Hoạt động theo nhóm : 15 tiết Tự học : 30 Khoa/ Bộ môn phụ trách môn học: Bộ môn Tự động hóa, Khoa Cơ-Điện-Điện tử 28 Mục tiêu môn học - Kiến thức: Cung cấp kiến thức sở kỹ thuật Robot, làm sở để học môn chuyên ngành điện tử - Kỹ năng: Hiểu rõ khái niệm, cấu trúc phân loại robot công nghiệp Phương pháp xây dựng mô hình động học động học ngược robot; thiết kế mô động học động học ngược cho Robot; từ hình thành khả thiết kế chế tạo robot cho ứng dụng công nghiệp đời sống - Thái độ, chuyên cần: Đi học đầy đủ giờ, tích cực học tập lớp nhà 29 Tóm tắt nội dung môn học Giới thiệu khái niệm chung robot công nghiệp; xây dựng mô hình động học động học ngược robot; thiết kế khí hệ thống điều khiển cho robot; số ứng dụng robot công nghiệp; hệ thống tay máy ứng dụng 30 Tài liệu học tập - Tài liệu liệu bắt buộc, tham khảo tiếng Việt, tiếng Anh (hoặc ngoại ngữ khác) ghi theo thứ tự ưu tiên (tên sách, tên tác giả, nhà xuất bản, năm xuất bản, nơi có tài liệu này, website, băng hình, ) [1] Đào Văn Hiệp, “Kỹ thuật Robot”, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2006 [2] Nguyễn Thiện Phúc, “Robot công nghiệp”, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2006 [3] Phillip John McKerrow, “Introduction to Robotics”, British Library, England, 1993 [4] L Sciavicco, B Siciliano, “Modeling and Control of Robot Manipulators”, Mc Graw-Hill, 1996 [5] F L Lewis, C T Abdallah and D M Dawson, “Control of Robot Manipulators”, Prentice Hall International Edition, 1993 [6] S Brian Morriss, “Automated Manufacturing Systems”, Mc Graw-Hill, 1995 [7] L W Tsai, “Robot Analysis The mechanics of Serial and Parallel Manipulators”, John Wiley& Sons Inc, 1999 - (Giảng viên ghi rõ): • Những đọc chính: [1], [2] • Những đọc thêm: [3], [4], [5], [6], [7] Tài liệu trực tuyến: http://www.societyofrobots.com/ , www.robotics.org http://www.ri.cmu.edu/ 31 Các phương pháp giảng dạy học tập môn học - Nghe giảng lớp - Làm tập - Thảo luận - Hội thảo 32 Chính sách môn học yêu cầu khác giảng viên Các yêu cầu kỳ vọng môn học: - Sinh viên nghe giảng lớp, vận dụng vào làm tập thảo luận nhóm - Kiểm tra định kỳ sau chương, kiểm tra kỳ thi tự luận cuối kỳ - Tìm kiếm bổ sung tài liệu sách, báo, tạp chí internet - Trình bày báo cáo chuyên đề cho ứng dụng robot công nghiệp 33 Thang điểm đánh giá Giảng viên đánh giá theo thang điểm 10, Phòng Đào tạo quy đổi sang thang điểm chữ thang điểm để phục vụ cho việc xếp loại trung bình học kỳ, trung bình tích lũy xét học vụ 34 Phương pháp, hình thức kiểm tra - đánh giá kết học tập môn học 8.1 Đối với môn học lý thuyết vừa lý thuyết vừa thực hành 8.1.1 Kiểm tra – đánh giá trình: Có trọng số chung 30%, bao gồm điểm đánh giá phận sau (việc lựa chọn hình thức đánh giá phận, trọng số phần giảng viên đề xuất, Tổ trưởng môn thông qua): - Điểm kiểm tra thường xuyên trình học tập; 10% - Điểm đánh giá nhận thức thái độ tham gia thảo luận; Điểm đánh giá phần thực hành; - Điểm chuyên cần; 10% - Điểm tiểu luận; - Điểm thi kỳ; 10% - Điểm đánh giá khối lượng tự học, tự nghiên cứu sinh viên (hoàn thành tốt nội dung, nhiệm vụ mà giảng viên giao cho cá nhân/ tuần; tập nhóm/ tháng; tập cá nhân/ học kì,…) 8.1.2 Kiểm tra - đánh giá cuối kỳ: Điểm thi kết thúc học phần có trọng số 70% - Hình thức thi: tự luận - Thời lượng thi: 60 phút - Sinh viên tham khảo tài liệu 8.2 Đối với môn học thực hành: - Tiêu chí đánh giá thực hành: - Số lượng trọng số thực hành: 8.3 Đối với môn học đồ án tập lớn: - Tiêu chí đánh giá, cách tính điểm cụ thể: Nội dung chi tiết môn học (ghi tên phần, chương, mục, tiểu mục…vào cột (1)) phân bổ thời gian (ghi số tiết cột (2), (3, (4), (5), (6) (7)) Nội dung Hình thức tổ chức dạy học môn học Lên lớp Tổng Tự Thực hành, học, Thảo thí nghiệm, tự luận thực tập, nghiên rèn nghề, cứu (4) (5) (6) Lý thuyết Bài tập (1) (2) (3) Chương 1: Các khái niệm Robot công nghiệp 3 12 24 3 18 3 13 (7) 1.1 Các khái niệm phân loại Robot 1.1.1 Robot Robotics 1.1.2 Robot công nghiệp 1.2 Cấu trúc Robot công nghiệp 1.2.1 Kết cấu chung 1.2.2 Kết cấu robot di động 1.3 Phân loại Robot 1.3.1 Phân loại theo kết cấu 1.3.2 Phân loại theo điều khiển 1.3.3 Phân loại theo ứng dụng Chương 2: Mô hình động học robot 2.6 Gới thiệu 2.7 Hệ trục tọa độ 2.8 Ma trận qui đổi hệ trục tọa độ tham chiếu hệ trục tọa độ làm việc 2.9 Phương trình động học tay máy 2.10 Matrận Jacobian 2.11 Phương trình động học robot di động Bài tập Chương 3: Giải phương trình động học robot 3.1 Điều kiện toán động học ngược tay máy 3.2 Lời giải phép biến đổi Euler 3.3 Lời giải phương pháp giải tích 3.4 Lời giải phương pháp hình học Bài tập Chương 4: Mô động học robot 4.1 Giới thiệu chương trình Mathlap mô đun Robot Toolbox 4.2 Mô động học robot 4.3 Mô động học ngược robot Bài tập Chương 5: Kỹ thuật thiết kế robot 3 11 3 11 5.1 Các thông số kỹ thuật 5.2 Thiết kế kết cấu khí 5.3 Hệ thống chấp hành 5.3.1 Truyền dẫn khí 5.3.2 Động 5.3.3 Nguồn điện cung cấp 5.4 Hệ thống cảm biến 5.5 Hệ thống điều khiển Bài tập Chương 6: Sử dụng Robot công nghiệp 6.1 Các lĩnh vực ứng dụng 6.2 Các hệ thống sản xuất có sử dụng Robot công nghiệp 6.3 Robot vui chơi, giải trí 6.4 Phương pháp tính toán thiết kế Robot công nghiệp 6.4.1 Xác định nhu cầu sử dụng Robot 6.4.2 Tính toán hiệu kinh tế sử dụng Robot công nghiệp Bài tập 10 Ngày phê duyệt : 28/07/2012 Người viết (Ký ghi rõ họ tên) ThS Hà Ngọc Nguyên Tổ trưởng Bộ môn (Ký ghi rõ họ tên) Trưởng khoa (Ký ghi rõ họ tên) TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP HCM KHOA …… CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc PHIẾU ĐÁNH GIÁ ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT HỌC PHẦN Tên môn học: Mã môn học: .Số tín chỉ: Tiêu chuẩn Mục tiêu học phần Tiêu chí đánh giá i) Thể đặc điểm yêu cầu riêng môn học, cụ thể hóa số yêu cầu mục tiêu chương trình, phù hợp quán với mục tiêu chương trình ii) Đúng mức khả thi, phù hợp với yêu cầu trình độ sinh viên theo thiết kế cấu trúc chương trình iii) Rõ ràng, cụ thể xác, nhìn từ phía người học, có khả đo lường được, chứng minh đánh giá mức độ đáp ứng Nội dung i) Phù hợp với mục tiêu học phần, khối lượng học phần học phần trình độ đối tượng sinh viên ii) Thể tính kế thừa, phát triển sở kiến thức sinh viên trang bị iii) Thể phạm vi kiến thức tương đối trọng vẹn để dễ dàng tổ chức giảng dạy để sinh viên dễ dàng tích lũy học kỳ iv) Thể tính bản, đại, theo kịp trình độ khoa học-kỹ thuật giới v) Thể quan điểm trọng vào khái niệm (concept), nguyên lý ứng dụng, không trọng tới kiến thức ghi nhớ túy kỹ sinh viên tự học vi) Đủ mức độ chi tiết cần thiết để đảm bảo phạm vi mức độ yêu cầu kiến thức học phần, đồng thời đủ mức độ khái quất cần thiết để người dạy linh hoạt việc lựa chọn phương pháp giảng dạy tiếp cận phù hợp Những yêu i) Quy định học phần điều kiện rõ ràng quán, số cầu khác học phần điều kiện không nhiều ii) Mô tả vắn tắt nội dụng học phần ngắn gọn, rõ ràng, quán với mô tả phần khung chương trình bao quát nội dung học phần iii) Mô tả nhiệm vụ sinh viên phải đầy đủ thể vai trò hướng dẫn cho sinh viên trình theo học iv) Tiêu chuẩn đánh giá sinh viên thang điểm đánh giá đưa rõ ràng hợp lý, phù hợp với mục tiêu học phần v) Có đầy đủ thông tin giáo trình (tài liệu tham khảo chính) mà sinh viên tiếp cận vi) Trình bày theo mẫu quy định thống Điểm TB = Trưởng khoa Người đánh giá (hoặc Chủ tịch HĐKH khoa) Điểm ∑/3,0 Xếp loại đánh giá: - Xuất sắc: đến 10 - Tốt: đến cận - Khá: đến cận - Trung bình: đến cận - Không đạt: ... thực tập (ở PTN, nhà máy, studio, điền dã, thực tập ): 00 tiết Hoạt động theo nhóm : 15 tiết Tự học : 120 - Khoa/ Bộ môn phụ trách môn học: Bộ môn Kỹ thuật Cơ khí, Khoa Cơ – Điện – Điện Tử, ... Bộ môn phụ trách môn học: Bộ môn Tự động hóa, Khoa Cơ- Điện- Điện tử 28 Mục tiêu môn học - Kiến thức: Cung cấp kiến thức sở kỹ thuật Robot, làm sở để học môn chuyên ngành điện tử - Kỹ năng: Hiểu... biến Chương 2: Mô hình động học động lực học robot di động 3 12 24 3 12 18 3 13 2. 1 Gới thiệu 2. 2 Mô tả vị trí robot 2. 3 Động học bánh xe di chuyển robot 2. 4 Phương trình động học robot 2. 3.1 Phương