BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - TẠ TUẤN HƯNG NGHIÊN CỨU GIỚI HẠN ỔN ĐỊNH LẬT NGANG CỦA ĐOÀN XE SƠ MI RƠ MOÓC KHI QUAY VÒNG ỔN ĐỊNH LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC Hà Nội i- 2017 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - TẠ TUẤN HƯNG NGHIÊN CỨU GIỚI HẠN ỔN ĐỊNH LẬT NGANG CỦA ĐOÀN XE SƠ MI RƠ MOÓC KHI QUAY VÒNG ỔN ĐỊNH Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ khí động lực Mã số: 62520116 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS DƯƠNG NGỌC KHÁNH PGS TS VÕ VĂN HƯỜNG Hà Nộiii- 2017 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu khoa học riêng hướng dẫn TS Dương Ngọc Khánh PGS.TS Võ Văn Hường Các kết nghiên cứu trình bày luận án trung thực, khách quan chưa bảo vệ học vị Tôi xin cam đoan giúp đỡ cho việc thực luận án cảm ơn, thông tin trích dẫn luận án rõ nguồn gốc Tôi xin chịu trách nhiệm nghiên cứu Hà Nội, ngày tháng Người hướng dẫn khoa học Người hướng dẫn khoa học TS Dương Ngọc Khánh PGS.TS Võ Văn Hường i năm 2017 Nghiên cứu sinh Tạ Tuấn Hưng LỜI CẢM ƠN NCS xin trân trọng cảm ơn Trường Ðại học Bách khoa Hà Nội, Viện Ðào tạo Sau đại học, Viện Cơ khí Ðộng lực, Bộ môn Ô tô Xe chuyên dụng tạo điều kiện cho NCS thực luận án Trường Ðại học Bách khoa Hà Nội NCS xin gửi lời cảm ơn chân thành tới tập thể hướng dẫn TS Dương Ngọc Khánh PGS.TS Võ Văn Hường – Những người hướng dẫn khoa học, tận tình giúp đỡ hướng dẫn việc định hướng nghiên cứu phương pháp giải vấn đề cụ thể đặt giúp thực hoàn thành luận án NCS vô biết ơn quý Thầy, Cô môn Ô tô xe chuyên dụng, Viện Cơ khí Ðộng lực Trường Ðại học Bách khoa Hà Nội, giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi để hoàn thành luận án Xin cảm ơn Ban Giám hiệu quý Thầy, Cô trường Ðại học Công nghệ Giao thông vận tải ủng hộ động viên giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi cho học tập nghiên cứu Xin cảm ơn Ban Giám hiệu quý Thầy, Cô trường Ðại học Công nghiệp Hà Nội ủng hộ giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi trình học tập nghiên cứu Xin cảm ơn Trung tâm Kiểm định xe giới, Cục Đăng kiểm Việt Nam ủng hộ giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi trình học tập nghiên cứu Xin cảm ơn quý Thầy, Cô trường ủng hộ giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi trình học tập nghiên cứu Cuối NCS xin gửi lời cảm ơn chân thành tới gia đình bạn bè người động viên khuyến khích giúp đỡ suốt thời gian nghiên cứu thực công trình Nghiên cứu sinh Tạ Tuấn Hưng ii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN ii MỤC LỤC iii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT vi DANH MỤC HÌNH VẼ ĐỒ THỊ xiv DANH MỤC BẢNG BIỂU xviii MỞ ĐẦU CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Xu phát triển vấn đề ổn định ĐXSMRM 1.1.1 Xu phát triển ĐXSMRM 1.1.2 Phân loại ổn định ĐXSMRM 1.2 Những nghiên cứu liên quan đến luận án 12 1.2.1 Những nghiên cứu giới mô hình ĐXSMRM 12 1.2.2 Những nghiên cứu giới ổn định lật ngang ĐXSMRM 13 1.2.3 Những nghiên cứu giới cảnh báo điều khiển chống lật ngang 23 1.2.4 Những nghiên cứu nước 24 1.3 Lựa chọn tiêu, thông số đánh giá ổn định lật ngang ĐXSMRM 25 1.4 Mục tiêu, đối tượng, phương pháp phạm vi nghiên cứu 27 1.4.1 Mục tiêu nghiên cứu 27 1.4.2 Đối tượng nghiên cứu 28 1.4.3 Phương pháp nghiên cứu 28 1.4.4 Phạm vi nghiên cứu 29 1.4.5 Nội dung luận án 29 1.5 Kết luận chương 29 CHƯƠNG XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC KHÔNG GIAN XÁC ĐỊNH MẤT ỔN ĐỊNH LẬT NGANG ĐOÀN XE SƠ MI RƠ MOÓC 31 2.1 Mô hình động lực học ĐXSMRM 31 2.1.1 Phân tích cấu trúc giả thiết xây dựng mô hình 31 2.1.2 Phương trình động lực học khối lượng treo 38 iii 2.1.3 Phương trình động lực học cầu xe 44 2.1.4 Phương trình động lực học bánh xe 46 2.2 Xác định lực tương tác bánh xe-mặt đường 48 2.3 Xác định lực mô men liên kết hệ thống treo 50 2.3.1 Các lực liên kết phương thẳng đứng 50 2.3.2 Các lực liên kết theo phương dọc 54 2.3.3 Các lực liên kết theo phương ngang mô men ổn định 54 2.4 Xác định liên kết khớp nối 56 2.5 Xác định lực cản khí động 59 2.6 Điều kiện đầu phương trình vi phân 60 2.7 Cấu trúc mô hình động lực học đoàn xe sơ mi rơ moóc 61 2.8 Kết luận chương 62 CHƯƠNG KHẢO SÁT XÁC ĐỊNH MẤT ỔN ĐỊNH LẬT NGANG ĐOÀN XE SƠ MI RƠ MOÓC KHI QUAY VÒNG 63 3.1 Mô tả điều kiện đầu vào tiêu đánh giá 63 3.1.1 Mô tả điều kiện đầu vào 63 3.1.2 Các tiêu, thông số sử dụng để đánh giá 66 3.2 Khảo sát ảnh hưởng chiều cao trọng tâm đến ổn định lật ngang ĐXSMRM 67 3.3 Khảo sát ảnh hưởng vận tốc xe đến ổn định lật ngang ĐXSMRM 73 3.4 Khảo sát ảnh hưởng góc lái đến ổn định lật ngang ĐXSMRM 76 3.5 Đề xuất phương pháp xác định ngưỡng ổn định lật ngang ngưỡng an toàn ĐXSMRM quay vòng 82 3.5.1 Phương pháp xác định ngưỡng ổn định lật ngang ĐXSMRM quay vòng 82 3.5.2 Phương pháp xác định ngưỡng chuyển động an toàn ĐXSMRM quay vòng 90 3.6 Kết luận chương 97 CHƯƠNG NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM 98 4.1 Mục đích, đối tượng thông số thí nghiệm 99 4.1.1 Mục đích thí nghiệm 99 iv 4.1.2 Đối tượng thí nghiệm 99 4.1.3 Các thông số thí nghiệm 99 4.2 Thiết bị thí nghiệm 100 4.2.1 Cảm biến bậc tự MPU 6050 101 4.2.2 Cảm biến SHARP Rotary Encoder 101 4.2.3 Bộ xử lý tín hiệu 103 4.2.4 Sơ đồ thí nghiệm 104 4.3 Các phương án thí nghiệm 104 4.3.1 Mô tả thí nghiệm 104 4.3.2 Các phương án thí nghiệm 105 4.4 Kết thí nghiệm so sánh với mô 106 4.4.1 Kết thí nghiệm 106 4.4.2 So sánh kết thí nghiệm với kết mô 111 KẾT LUẬN 119 TÀI LIỆU THAM KHẢO 121 DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ CỦA LUẬN ÁN 127 v DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Ký hiệu G(OXYZ) Đơn vị Giải nghĩa Hệ tọa độ cố định C1(C1x1y1z1) Hệ tọa độ trọng tâm khối lượng treo XĐK C2(C2x2y2z2) Hệ tọa độ trọng tâm khối lượng treo SMRM Ai(AixAiyAizAi) Hệ tọa độ trọng tâm cầu xe thứ i (i=1(1)6) Bij(BijxBijyBijzBij) Hệ tọa độ tâm bánh xe ij (i=1(1)6, j=1(1)2) O C1 A(1 ,1 ,1 ) O C2 B(2 ,2 ,2 ) ĐXSMRM XĐK SMRM DRT IIR Ma trận côsin hướng hệ quy chiếu C1 so với hệ quy chiếu cố định theo góc Euler (β1, φ1, ψ1) Ma trận côsin hướng hệ quy chiếu C2 so với hệ quy chiếu cố định theo góc Euler (β2, φ2, ψ2) Đoàn xe sơ mi rơ moóc (Tractor Semi-Trailer) Xe đầu kéo (Tractor) Sơ mi rơ moóc (Semi-Trailer) Ngưỡng lật ngang động (Dynamic Rollover Threshold) Bộ lọc đáp ứng tần số vô hạn (Infinite Impulse Response) LSB Bit có trọng số nhỏ (Least Significant Bit) LLT Hệ số phân tải ngang (Lateral Load Transfer Ratio) LTR Hệ số phân bố tải trọng (Load Transfer Ratio) LTRin Ngưỡng LTR đề xuất MBS Hệ nhiều vật MBS (Multibody Systems) NHTSA RAR Cơ quan an toàn giao thông Mỹ (National Highway Traffic Safety Adminitration) Hệ số gia tốc ngang (Rearward Amplication Ratio) vi Năng lượng chống lật ngang (Rollover Prevention RPER Energy Reverse) RPM Hệ số chống lật ngang (Rollover Prevention Metric) RSF Hệ số an toàn lắc ngang (Roll Safety Factor) SRT Ngưỡng lật ngang tĩnh (Static Rollover Threshold) SSF Hệ số ổn định tĩnh (Static Stability Factor) TTR Hệ số bàn nghiêng ngang (Tilt Table Ratio) 2bi m Chiều rộng sở cầu xe thứ i (i=1(1)6) 2wi m Khoảng cách hai hệ thống treo cầu thứ i (i=1(1)6) axi m/s2 Gia tốc dọc vật rắn i ayi m/s2 Gia tốc ngang vật rắn i azi m/s2 Gia tốc thẳng đứng vật rắn i g m/s2 Gia tốc trọng trường, g=9,81m/s2 ij Chỉ số bánh xe trái (j=1)/phải (j=2) thuộc cầu xe thứ i i=1(1)6 Chỉ số cầu xe j=1 Chỉ số bánh xe bên trái j=2 Chỉ số bánh xe bên phải l1 m l2 m l3 m l4 m Khoảng cách từ trọng tâm tâm khối lượng treo XĐK đến cầu xe số Khoảng cách từ trọng tâm tâm khối lượng treo XĐK đến cầu xe số Khoảng cách từ trọng tâm tâm khối lượng treo XĐK đến cầu xe số Khoảng cách từ trọng tâm tâm khối lượng treo SMRM đến cầu xe số vii Khoảng cách từ trọng tâm tâm khối lượng treo l5 m l6 m lH1 m lH2 m m1 kg Khối lượng treo XĐK m2 kg Khối lượng treo SMRM mAi kg Khối lượng cầu xe i (i=1(1)6) h1 m Chiều cao trọng tâm khối lượng treo XĐK h2 m Chiều cao trọng tâm khối lượng treo SMRM hH1, hH2 m Chiều cao tâm chốt mâm xoay exij m Khoảng dịch phản lực Fzij theo phương dọc bánh xe ij hRi m Chiều cao tâm quay tức thời Ri cầu i (i=1(1)6) r0ij m Bán kính tự bánh xe thứ ij (i=1(1)6; j=1(1)2) ftij m Độ võng tĩnh lốp thứ ij (i=1(1)6; j=1(1)2) SMRM đến cầu xe số Khoảng cách từ trọng tâm tâm khối lượng treo SMRM đến cầu xe số Khoảng cách trọng tâm tâm khối lượng treo XĐK đến mâm xoay Khoảng cách trọng tâm khối lượng treo SMRM đến chốt kéo Hệ số trượt bánh xe thứ ij (i=1(1)6; j=1(1)2) sij αij độ Góc lệch bên bánh xe thứ ij (i=1(1)6; j=1(1)2) H1 m Chiều cao toàn XĐK H2 m Chiều cao toàn SMRM L1 m Chiều dài toàn XĐK L2 m Chiều dài toàn SMRM W1 m Chiều rộng toàn XĐK viii Bảng P2.8 Độ lệch thời gian LTR=1 RSF=1 v(km/h) δ11(o) 0,5 1,5 2,5 3,5 4,5 5,5 6,5 7,5 8,5 9,5 10 10,5 11 11,5 12 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x 0,79 0,413 0,371 x x x x x x x x x x x x x x x x x x 0,679 0,537 0,412 0,336 0,292 0,269 x x x x x x x x x x x x x x x x x 0,558 0,401 0,319 0,272 0,247 0,236 0,229 x x x x x x x x x x x x x x x 0,926 0,439 0,323 0,272 0,245 0,23 0,219 0,214 0,213 x x x x x x x x x x x x x x 0,581 0,373 0,29 0,247 0,221 0,21 0,203 0,201 0,2 0,201 x x x x x x x x x x x x 0,627 0,51 0,337 0,266 0,232 0,218 0,204 0,198 0,194 0,192 0,193 0,195 x x x x x x x x x x x 0,624 0,492 0,318 0,261 0,227 0,206 0,91 0,183 0,18 0,178 0,179 0,182 0,185 x x x x x x x x x x 0,458 0,513 0,32 0,259 0,217 0,198 0,184 0,179 0,176 0,175 0,175 0,177 0,18 0,183 x x x x x x x x x x 0,58 0,334 0,259 0,216 0,196 0,184 0,178 0,174 0,172 0,173 0,174 0,177 0,18 0,183 x x x x x x x x x 0,792 0,364 0,267 0,221 0,197 0,181 0,174 0,172 0,17 0,17 0,172 0,174 0,177 0,179 0,18 x x x x x x x x 0,425 0,427 0,285 0,229 0,196 0,183 0,177 0,176 0,174 0,174 0,175 0,177 0,179 0,181 0,182 0,183 x x x x x x x x 0,594 0,319 0,242 0,202 0,218 0,185 0,184 0,182 0,181 0,181 0,183 0,186 0,188 0,189 0,19 0,19 14 Bảng P2.9 Độ lệch thời gian ay2 đạt ngưỡng đề xuất LTR=0,9 RSF=1 v(km/h) δ11(o) 0.5 1.5 2.5 3.5 4.5 5.5 6.5 7.5 8.5 9.5 10 10.5 11 11.5 12 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x 1,026 0,696 0,454 x x x x x x x x x x x x x x x x x x 1,524 0,88 0,643 0,555 0,505 0,474 x x x x x x x x x x x x x x x x x 0,839 0,6 0,507 0,464 0,434 0,415 0,404 x x x x x x x x x x x x x x x 0,918 0,613 0,506 0,447 0,425 0,411 0,403 0,395 0,39 x x x x x x x x x x x x x x 0,683 0,522 0,45 0,44 0,43 0,425 0,422 0,412 0,409 0,408 x x x x x x x x x x x x 1,094 0,59 0,485 0,428 0,43 0,498 0,48 0,467 0,46 0,458 0,457 0,457 x x x x x x x x x x x 1,003 0,525 0,466 0,489 0,526 0,505 0,49 0,478 0,471 0,47 0,469 0,469 0,469 x x x x x x x x x x 1,09 0,535 0,457 0,546 0,527 0,503 0,486 0,473 0,466 0,464 0,464 0,464 0,464 0,464 x x x x x x x x x x 0,548 0,498 0,56 0,533 0,508 0,489 0,475 0,468 0,465 0,465 0,465 0,465 0,464 0,464 x x x x x x x x x 0,785 0,496 0,564 0,546 0,503 0,483 0,467 0,458 0,455 0,454 0,453 0,453 0,453 0,453 0,453 x x x x x x x x 0,751 0,528 0,589 0,545 0,512 0,485 0,465 0,453 0,447 0,446 0,446 0,446 0,446 0,446 0,446 0,446 x x x x x x x x 0,525 0,59 0,547 0,509 0,447 0,451 0,435 0,429 0,426 0,426 0,425 0,425 0,425 0,425 0,425 0,425 15 Bảng P2.10 Độ lệch thời gian ay2 đạt ngưỡng đề xuất LTR=0,75 RSF=1 v(km/h) δ11(o) 0,5 1,5 2,5 3,5 4,5 5,5 6,5 7,5 8,5 9,5 10 10,5 11 11,5 12 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x 1,205 0,983 0,851 x x x x x x x x x x x x x x x x x x 1,766 1,225 0,994 0,891 0,829 0,79 x x x x x x x x x x x x x x x x x 1,222 0,977 0,872 0,812 0,773 0,745 0,73 x x x x x x x x x x x x x x x 1,325 1,011 0,893 0,813 0,764 0,734 0,717 0,706 0,701 x x x x x x x x x x x x x 1,186 1,131 0,943 0,842 0,784 0,744 0,716 0,701 0,692 0,688 0,687 x x x x x x x x x x x x 1,567 1,024 0,868 0,792 0,735 0,692 0,669 0,655 0,65 0,648 0,647 0,647 x x x x x x x x x x x 1,494 0,993 0,86 0,773 0,719 0,682 0,662 0,65 0,643 0,641 0,64 0,64 0,64 x x x x x x x x x x 1,601 0,979 0,836 0,753 0,7 0,661 0,639 0,626 0,619 0,616 0,616 0,616 0,616 0,616 x x x x x x x x x x 1,04 0,836 0,749 0,691 0,65 0,626 0,611 0,604 0,601 0,6 0,6 0,6 0,599 0,599 x x x x x x x x x 1,284 0,86 0,762 0,695 0,649 0,624 0,607 0,597 0,593 0,592 0,591 0,591 0,591 0,591 0,591 x x x x x x x x 1,299 0,931 0,786 0,709 0,656 0,622 0,6 0,588 0,582 0,58 0,58 0,58 0,58 0,58 0,58 0,58 x x x x x x x x 0,977 0,801 0,707 0,647 0,573 0,574 0,557 0,55 0,547 0,547 0,546 0,546 0,546 0,546 0,546 0,546 16 Phụ lục Bảng tính toán sai số trung bình Tính sai số điểm theo công thức: Y Y %Y  MP TN 100% YMP Trong YMP giá trị mô phỏng;YTN: giá trị đo từ thí nghiệm Từ tính sai số trung bình sau: n SSY   %Y n Trong n số điểm lấy mẫu so sánh Bảng P3.1 Bảng tính toán sai số trường hợp R1=30km/h, v=30km/h t 6,1 6,2 6,3 6,4 6,5 6,6 6,7 6,8 6,9 7,1 7,2 7,3 7,4 7,5 7,6 7,7 7,8 7,9 8,1 8,2 8,3 8,4 8,5 8,6 8,7 8,8 8,9 9,1 9,2 9,3 ay1MP 2,327 2,319 2,318 2,309 2,307 2,300 2,297 2,289 2,285 2,279 2,274 2,268 2,262 2,256 2,250 2,245 2,238 2,233 2,226 2,221 2,214 2,209 2,202 2,196 2,190 2,184 2,177 2,171 2,165 2,159 2,153 2,146 2,140 Mô ay2MP ωz1MP 2,030 16,315 2,044 16,295 2,059 16,281 2,069 16,260 2,080 16,244 2,086 16,223 2,093 16,205 2,098 16,184 2,104 16,164 2,107 16,144 2,108 16,122 2,110 16,102 2,110 16,079 2,111 16,059 2,111 16,035 2,110 16,015 2,107 15,991 2,106 15,970 2,103 15,946 2,102 15,924 2,098 15,900 2,095 15,878 2,091 15,854 2,087 15,831 2,083 15,808 2,079 15,784 2,075 15,761 2,070 15,737 2,066 15,714 2,061 15,690 2,056 15,667 2,051 15,643 2,046 15,619 ωz2MP 13,967 14,177 14,362 14,529 14,676 14,808 14,926 15,029 15,121 15,200 15,271 15,333 15,387 15,433 15,473 15,505 15,534 15,557 15,576 15,590 15,601 15,609 15,614 15,616 15,616 15,613 15,608 15,602 15,594 15,584 15,573 15,561 15,548 ay1TN 2,618 2,668 2,691 2,684 2,648 2,589 2,517 2,441 2,368 2,306 2,257 2,222 2,202 2,193 2,194 2,200 2,210 2,220 2,228 2,233 2,235 2,233 2,228 2,220 2,208 2,194 2,177 2,160 2,144 2,132 2,125 2,127 2,136 Thí nghiệm ay2TN ωz1TN 1,999 16,168 2,057 16,058 2,107 15,972 2,147 15,936 2,176 15,961 2,193 16,044 2,196 16,168 2,187 16,303 2,168 16,415 2,142 16,471 2,113 16,450 2,086 16,345 2,063 16,169 2,046 15,948 2,033 15,718 2,022 15,519 2,013 15,384 2,007 15,334 2,005 15,370 2,011 15,479 2,026 15,632 2,050 15,792 2,081 15,922 2,116 15,990 2,149 15,982 2,173 15,899 2,184 15,761 2,176 15,597 2,149 15,440 2,103 15,317 2,042 15,248 1,972 15,240 1,897 15,291 ωz2TN 14,215 14,563 14,813 14,970 15,045 15,056 15,017 14,948 14,868 14,801 14,773 14,807 14,914 15,089 15,312 15,547 15,755 15,899 15,954 15,915 15,800 15,645 15,498 15,401 15,384 15,455 15,597 15,778 15,954 16,082 16,124 16,061 15,893 %ay1 12,511 15,016 16,108 16,205 14,756 12,594 9,588 6,609 3,628 1,200 0,742 1,994 2,659 2,803 2,508 1,987 1,255 0,575 0,107 0,572 0,954 1,112 1,187 1,068 0,846 0,460 0,11 0,529 0,987 1,264 1,270 0,905 0,194 Tính sai số %ay2 %ωz1 1,504 0,898 0,635 1,455 2,299 1,895 3,766 1,989 4,632 1,743 5,123 1,104 4,907 0,231 4,235 0,735 3,053 1,551 1,667 2,031 0,212 2,034 1,133 1,513 2,234 0,557 3,107 0,693 3,694 1,980 4,163 3,093 4,461 3,793 4,693 3,983 4,654 3,612 4,308 2,794 3,452 1,686 2,153 0,538 0,453 0,425 1,391 1,002 3,147 1,099 4,512 0,728 5,227 0,001 5,103 0,890 4,027 1,746 2,059 2,378 0,671 2,674 3,881 2,573 7,286 2,098 17 %ωz2 1,779 2,723 3,136 3,034 2,516 1,671 0,613 0,543 1,676 2,630 3,263 3,429 3,077 2,227 1,040 0,268 1,422 2,196 2,425 2,083 1,276 0,235 0,743 1,378 1,481 1,012 0,068 1,131 2,313 3,190 3,536 3,211 2,222 9,4 9,5 9,6 9,7 9,8 9,9 10 10,1 10,2 10,3 10,4 10,5 10,6 10,7 10,8 10,9 11 11,1 11,2 11,3 11,4 11,5 11,6 11,7 11,8 11,9 12 12,1 12,2 12,3 12,4 12,5 12,6 12,7 12,8 12,9 13 2,134 2,128 2,122 2,116 2,109 2,103 2,097 2,091 2,085 2,078 2,072 2,066 2,060 2,054 2,048 2,042 2,035 2,029 2,023 2,017 2,011 2,005 1,999 1,993 1,987 1,981 1,974 1,968 1,962 1,956 1,950 1,944 1,938 1,932 1,926 1,920 1,914 2,041 2,036 2,030 2,025 2,020 2,014 2,008 2,003 1,998 1,992 1,986 1,981 1,975 1,969 1,964 1,958 1,952 1,946 1,941 1,935 1,929 1,924 1,918 1,912 1,906 1,901 1,895 1,889 1,883 1,878 1,872 1,866 1,861 1,855 1,849 1,843 1,838 15,595 15,534 2,152 15,571 15,519 2,172 15,547 15,503 2,192 15,523 15,486 2,209 15,499 15,468 2,218 15,475 15,450 2,217 15,451 15,432 2,204 15,427 15,413 2,176 15,403 15,393 2,138 15,379 15,373 2,091 15,355 15,353 2,042 15,331 15,332 1,996 15,307 15,311 1,959 15,283 15,290 1,936 15,259 15,268 1,929 15,235 15,246 1,939 15,211 15,224 1,964 15,186 15,202 1,997 15,162 15,180 2,035 15,138 15,157 2,071 15,114 15,135 2,103 15,090 15,112 2,127 15,065 15,089 2,146 15,041 15,066 2,161 15,017 15,043 2,171 14,993 15,020 2,176 14,969 14,996 2,177 14,944 14,973 2,170 14,920 14,949 2,158 14,896 14,926 2,141 14,872 14,902 2,121 14,847 14,879 2,101 14,823 14,855 2,083 14,799 14,831 2,070 14,775 14,807 2,061 14,750 14,783 2,056 14,726 14,760 2,052 Sai số nhỏ Sai số lớn Sai số trung bình 1,826 1,766 1,721 1,696 1,690 1,700 1,722 1,750 1,777 1,799 1,813 1,818 1,814 1,805 1,795 1,788 1,786 1,792 1,804 1,820 1,838 1,853 1,865 1,871 1,871 1,865 1,853 1,834 1,810 1,782 1,754 1,731 1,719 1,725 1,753 1,803 1,869 15,393 15,533 15,696 15,865 16,021 16,136 16,185 16,141 15,991 15,736 15,400 15,024 14,665 14,384 14,233 14,245 14,423 14,738 15,136 15,551 15,924 16,211 16,392 16,467 16,451 16,364 16,230 16,072 15,911 15,763 15,636 15,531 15,444 15,370 15,307 15,251 15,199 15,645 0,849 15,362 2,062 15,097 3,324 14,903 4,411 14,819 5,175 14,858 5,425 15,009 5,081 15,233 4,096 15,478 2,556 15,691 0,623 15,826 1,455 15,857 3,386 15,783 4,892 15,625 5,732 15,420 5,776 15,213 4,999 15,047 3,525 14,951 1,567 14,938 0,588 15,004 2,691 15,135 4,555 15,310 6,117 15,506 7,390 15,700 8,433 15,872 9,273 16,002 9,892 16,074 10,239 16,075 10,265 15,999 9,973 15,851 9,423 15,650 8,736 15,435 8,046 15,254 7,484 15,160 7,133 15,193 7,019 15,374 7,083 15,690 7,208 0,11 16,205 4,867 10,515 13,259 15,220 16,254 16,329 15,584 14,255 12,642 11,037 9,679 8,727 8,232 8,151 8,334 8,587 8,696 8,512 7,959 7,071 5,952 4,761 3,653 2,756 2,145 1,852 1,884 2,238 2,914 3,889 5,082 6,308 7,273 7,614 6,992 5,192 2,214 1,701 0,212 16,329 5,590 1,294 0,249 0,955 2,203 3,364 4,271 4,745 4,624 3,811 2,319 0,288 2,005 4,197 5,885 6,724 6,495 5,177 2,953 0,175 2,730 5,361 7,431 8,805 9,482 9,550 9,147 8,427 7,544 6,640 5,820 5,140 4,606 4,190 3,863 3,603 3,395 3,210 0,001 9,550 3,231 18 0,720 1,010 2,618 3,763 4,198 3,831 2,742 1,169 0,552 2,067 3,081 3,425 3,083 2,189 0,991 0,217 1,162 1,650 1,593 1,010 0,004 1,312 2,763 4,209 5,511 6,542 7,188 7,362 7,022 6,196 5,018 3,737 2,686 2,217 2,608 3,992 6,302 0,004 7,362 2,561 Bảng P3.2 Bảng tính toán sai số trường hợp R1=30km/h, v=34km/h t 6,1 6,2 6,3 6,4 6,5 6,6 6,7 6,8 6,9 7,1 7,2 7,3 7,4 7,5 7,6 7,7 7,8 7,9 8,1 8,2 8,3 8,4 8,5 8,6 8,7 8,8 8,9 9,1 9,2 9,3 9,4 9,5 9,6 9,7 9,8 9,9 10 10,1 10,2 10,3 10,4 ay1MP 2,647 2,716 2,785 2,855 2,927 2,828 2,835 2,833 2,831 2,826 2,825 2,818 2,816 2,809 2,806 2,799 2,796 2,789 2,785 2,779 2,774 2,768 2,763 2,757 2,751 2,746 2,739 2,735 2,728 2,723 2,716 2,711 2,705 2,699 2,693 2,687 2,681 2,676 2,67 2,664 2,658 2,652 2,646 2,64 Mô ay2MP ωz1MP 2,06 15,466 2,119 15,901 2,18 16,344 2,238 16,789 2,299 17,242 2,36 17,409 2,406 17,427 2,441 17,417 2,471 17,409 2,495 17,393 2,518 17,384 2,536 17,368 2,554 17,356 2,567 17,338 2,579 17,325 2,587 17,307 2,595 17,292 2,601 17,274 2,607 17,258 2,611 17,24 2,613 17,222 2,614 17,204 2,615 17,186 2,616 17,168 2,616 17,148 2,615 17,131 2,612 17,111 2,61 17,093 2,608 17,073 2,606 17,055 2,602 17,035 2,599 17,016 2,594 16,997 2,591 16,977 2,587 16,958 2,583 16,938 2,578 16,919 2,573 16,899 2,569 16,88 2,564 16,86 2,559 16,841 2,554 16,821 2,549 16,801 2,544 16,781 ωz2MP 11,852 12,235 12,618 13,007 13,399 13,793 14,177 14,525 14,831 15,102 15,34 15,552 15,737 15,9 16,041 16,166 16,276 16,372 16,454 16,525 16,586 16,639 16,684 16,722 16,753 16,778 16,799 16,816 16,829 16,838 16,844 16,847 16,847 16,846 16,843 16,837 16,83 16,822 16,813 16,803 16,791 16,778 16,765 16,751 ay1TN 2,202 2,308 2,414 2,501 2,557 2,584 2,596 2,612 2,644 2,698 2,768 2,842 2,906 2,949 2,967 2,963 2,946 2,927 2,916 2,915 2,921 2,926 2,923 2,907 2,882 2,857 2,839 2,829 2,822 2,81 2,79 2,765 2,744 2,737 2,753 2,789 2,838 2,882 2,906 2,9 2,862 2,797 2,712 2,621 Thí nghiệm ay2TN ωz1TN 1,908 13,19 1,908 13,459 1,912 13,77 1,925 14,046 1,95 14,234 1,991 14,332 2,047 14,396 2,117 14,515 2,193 14,768 2,265 15,195 2,322 15,776 2,358 16,443 2,372 17,101 2,373 17,656 2,374 18,035 2,388 18,2 2,423 18,141 2,478 17,882 2,546 17,47 2,612 16,968 2,658 16,446 2,672 15,974 2,647 15,612 2,589 15,408 2,517 15,391 2,452 15,557 2,416 15,857 2,419 16,201 2,457 16,485 2,514 16,636 2,571 16,638 2,609 16,54 2,619 16,426 2,6 16,374 2,562 16,429 2,517 16,583 2,478 16,788 2,454 16,969 2,45 17,057 2,47 17,02 2,511 16,871 2,564 16,655 2,616 16,427 2,653 16,226 ωz2TN 11,556 11,652 11,729 11,807 11,902 12,037 12,228 12,481 12,788 13,132 13,502 13,894 14,313 14,763 15,231 15,69 16,089 16,373 16,496 16,444 16,238 15,932 15,601 15,33 15,194 15,233 15,44 15,756 16,093 16,371 16,549 16,633 16,669 16,715 16,82 17,001 17,242 17,491 17,687 17,782 17,764 17,649 17,477 17,29 %ay1 16,8 15,02 13,31 12,39 12,64 8,613 8,423 7,82 6,612 4,535 2,005 0,849 3,199 5,016 5,738 5,861 5,359 4,954 4,683 4,891 5,291 5,718 5,806 5,435 4,765 4,041 3,626 3,45 3,441 3,204 2,725 1,999 1,457 1,41 2,21 3,788 5,828 7,716 8,861 8,884 7,684 5,46 2,507 0,724 Tính sai số %ay2 %ωz1 7,401 14,71 9,989 15,36 12,297 15,75 14,004 16,33 15,163 17,45 15,648 17,68 14,894 17,39 13,268 16,66 11,271 15,17 9,219 12,64 7,776 9,25 7,013 5,324 7,140 1,472 7,561 1,829 7,969 4,101 7,689 5,158 6,641 4,911 4,722 3,521 2,345 1,231 0,029 1,578 1,738 4,503 2,207 7,151 1,228 9,157 1,028 10,25 3,780 10,25 6,221 9,187 7,486 7,327 7,318 5,219 5,776 3,443 3,509 2,458 1,200 2,332 0,401 2,799 0,934 3,36 0,355 3,554 0,975 3,123 2,553 2,097 3,900 0,773 4,653 0,413 4,613 1,05 3,659 0,949 1,893 0,177 0,390 0,983 2,627 2,227 4,295 3,313 19 %ωz2 2,492 4,764 7,04 9,229 11,17 12,74 13,75 14,07 13,77 13,05 11,99 10,66 9,045 7,151 5,048 2,949 1,152 0,005 0,255 0,486 2,099 4,249 6,493 8,32 9,308 9,208 8,09 6,304 4,377 2,775 1,752 1,266 1,057 0,777 0,137 0,973 2,445 3,975 5,197 5,83 5,793 5,189 4,247 3,216 10,5 10,6 10,7 10,8 10,9 11 11,1 11,2 11,3 11,4 11,5 11,6 11,7 11,8 11,9 12 12,1 12,2 12,3 12,4 12,5 12,6 12,7 12,8 12,9 13 2,634 2,628 2,623 2,616 2,611 2,605 2,599 2,593 2,587 2,581 2,575 2,57 2,564 2,558 2,552 2,546 2,54 2,535 2,529 2,523 2,517 2,511 2,505 2,5 2,494 2,488 2,539 2,533 2,528 2,523 2,517 2,512 2,507 2,501 2,496 2,49 2,485 2,479 2,474 2,468 2,463 2,457 2,452 2,446 2,441 2,435 2,43 2,424 2,418 2,413 2,407 2,402 16,762 16,737 2,534 16,742 16,722 2,463 16,723 16,706 2,417 16,703 16,69 2,4 16,683 16,673 2,411 16,663 16,657 2,442 16,643 16,64 2,481 16,624 16,622 2,51 16,604 16,605 2,516 16,584 16,587 2,488 16,564 16,569 2,432 16,544 16,551 2,362 16,525 16,532 2,303 16,505 16,514 2,274 16,485 16,495 2,288 16,465 16,476 2,344 16,445 16,457 2,433 16,425 16,438 2,536 16,406 16,419 2,636 16,386 16,4 2,715 16,366 16,381 2,76 16,346 16,362 2,765 16,326 16,342 2,73 16,306 16,323 2,665 16,287 16,304 2,582 16,267 16,284 2,498 Sai số nhỏ Sai số lớn Sai số trung bình 2,667 2,659 2,639 2,618 2,605 2,601 2,603 2,601 2,587 2,559 2,524 2,496 2,491 2,516 2,568 2,635 2,698 2,74 2,75 2,726 2,676 2,614 2,554 2,509 2,482 2,474 16,068 15,956 15,879 15,829 15,812 15,849 15,963 16,172 16,462 16,793 17,101 17,32 17,404 17,339 17,156 16,918 16,708 16,597 16,622 16,771 16,984 17,183 17,296 17,28 17,135 16,888 17,124 17,002 16,934 16,915 16,931 16,968 17,016 17,067 17,116 17,163 17,215 17,28 17,367 17,478 17,609 17,743 17,866 17,965 18,031 18,047 17,991 17,84 17,584 17,239 16,84 16,43 3,811 6,282 7,827 8,254 7,638 6,235 4,548 3,191 2,767 3,606 5,576 8,067 10,18 11,11 10,35 7,932 4,237 0,069 4,252 7,62 9,66 10,1 8,979 6,614 3,541 0,377 0,069 16,8 5,965 5,047 4,959 4,373 3,765 3,464 3,557 3,849 3,982 3,639 2,739 1,571 0,696 0,712 1,942 4,289 7,233 10,042 12,002 12,661 11,943 10,153 7,841 5,619 3,969 3,118 2,995 0,029 15,65 5,585 4,138 4,696 5,046 5,23 5,217 4,888 4,085 2,719 0,852 1,262 3,243 4,689 5,32 5,056 4,071 2,752 1,597 1,044 1,322 2,35 3,779 5,122 5,938 5,973 5,21 3,818 0,177 17,68 5,615 20 2,312 1,678 1,366 1,346 1,542 1,869 2,261 2,672 3,077 3,477 3,901 4,407 5,047 5,842 6,752 7,689 8,558 9,288 9,815 10,04 9,831 9,034 7,596 5,609 3,292 0,894 0,005 14,07 5,473 Bảng P3.3 Bảng tính toán sai số trường hợp R2=40km/h, v=30km/h t 12,1 12,2 12,3 12,4 12,5 12,6 12,7 12,8 12,9 13 13,1 13,2 13,3 13,4 13,5 13,6 13,7 13,8 13,9 14 14,1 14,2 14,3 14,4 14,5 14,6 14,7 14,8 14,9 15 15,1 15,2 15,3 15,4 15,5 15,6 15,7 15,8 15,9 16 16,1 16,2 16,3 16,4 ay1MP 2,012 2,014 2,014 2,010 2,008 2,005 2,001 1,998 1,994 1,991 1,987 1,984 1,979 1,976 1,972 1,969 1,964 1,961 1,957 1,953 1,949 1,945 1,941 1,937 1,933 1,929 1,925 1,921 1,917 1,913 1,909 1,905 1,901 1,897 1,893 1,889 1,885 1,881 1,877 1,873 1,869 1,865 1,861 1,857 Mô ay2MP ωz1MP 1,781 13,992 1,798 13,993 1,811 13,984 1,822 13,973 1,832 13,961 1,840 13,949 1,847 13,935 1,854 13,924 1,858 13,909 1,863 13,897 1,866 13,882 1,869 13,869 1,871 13,855 1,873 13,841 1,873 13,826 1,874 13,812 1,874 13,798 1,873 13,783 1,873 13,768 1,872 13,753 1,870 13,739 1,869 13,723 1,867 13,709 1,865 13,693 1,863 13,679 1,861 13,663 1,858 13,648 1,855 13,633 1,853 13,618 1,850 13,602 1,847 13,587 1,844 13,571 1,841 13,556 1,837 13,541 1,834 13,525 1,831 13,510 1,827 13,494 1,824 13,479 1,821 13,463 1,817 13,448 1,813 13,432 1,810 13,416 1,806 13,401 1,803 13,385 ωz2MP 12,048 12,224 12,386 12,530 12,660 12,775 12,879 12,969 13,051 13,122 13,186 13,242 13,291 13,333 13,370 13,402 13,430 13,453 13,473 13,489 13,502 13,513 13,520 13,526 13,530 13,531 13,532 13,530 13,528 13,524 13,519 13,512 13,505 13,498 13,489 13,480 13,470 13,460 13,449 13,438 13,426 13,414 13,402 13,389 ay1TN 1,925 1,947 1,967 1,981 1,986 1,981 1,964 1,937 1,904 1,871 1,845 1,830 1,829 1,836 1,845 1,848 1,840 1,822 1,801 1,784 1,777 1,780 1,789 1,798 1,799 1,792 1,776 1,756 1,739 1,731 1,739 1,765 1,807 1,857 1,902 1,932 1,937 1,916 1,873 1,821 1,773 1,741 1,728 1,731 Thí nghiệm ay2TN ωz1TN 1,631 13,463 1,687 13,754 1,740 13,992 1,780 14,190 1,803 14,369 1,810 14,542 1,806 14,698 1,797 14,809 1,788 14,846 1,783 14,806 1,778 14,717 1,773 14,636 1,766 14,617 1,761 14,687 1,761 14,830 1,771 14,992 1,789 15,102 1,809 15,102 1,823 14,962 1,825 14,694 1,813 14,347 1,790 13,994 1,762 13,715 1,737 13,565 1,717 13,562 1,705 13,668 1,698 13,801 1,695 13,862 1,699 13,770 1,710 13,505 1,731 13,121 1,760 12,733 1,792 12,468 1,817 12,420 1,828 12,604 1,822 12,951 1,802 13,333 1,779 13,608 1,762 13,671 1,756 13,490 1,760 13,108 1,770 12,627 1,780 12,168 1,786 11,830 ωz2TN 11,897 12,153 12,456 12,780 13,083 13,329 13,491 13,556 13,522 13,394 13,195 12,971 12,789 12,725 12,831 13,107 13,486 13,848 14,061 14,029 13,737 13,257 12,736 12,340 12,193 12,333 12,703 13,180 13,625 13,935 14,063 14,020 13,855 13,630 13,411 13,260 13,214 13,275 13,394 13,489 13,480 13,328 13,061 12,758 %ay1 4,343 3,341 2,316 1,469 1,079 1,198 1,869 3,067 4,532 6,050 7,158 7,740 7,610 7,095 6,428 6,136 6,345 7,094 7,983 8,669 8,835 8,487 7,832 7,208 6,929 7,122 7,760 8,588 9,308 9,508 8,909 7,336 4,956 2,145 0,464 2,259 2,752 1,834 0,219 2,781 5,123 6,668 7,180 6,822 Tính sai số %ay2 %ωz1 8,427 3,780 6,145 1,706 3,954 0,060 2,303 1,553 1,547 2,928 1,626 4,250 2,248 5,473 3,075 6,357 3,766 6,735 4,308 6,538 4,693 6,016 5,140 5,530 5,585 5,505 5,969 6,111 5,970 7,258 5,489 8,538 4,527 9,456 3,445 9,569 2,636 8,669 2,476 6,837 3,052 4,425 4,210 1,974 5,604 0,044 6,880 0,935 7,827 0,854 8,387 0,033 8,639 1,122 8,617 1,682 8,294 1,118 7,530 0,717 6,255 3,429 4,523 6,180 2,660 8,024 1,116 8,276 0,345 6,811 0,500 4,132 1,376 1,192 2,461 0,959 3,230 1,545 3,383 0,313 2,952 2,415 2,207 5,887 1,459 9,203 0,936 11,618 21 %ωz2 1,259 0,583 0,569 1,991 3,342 4,335 4,755 4,525 3,610 2,074 0,072 2,044 3,775 4,564 4,036 2,205 0,419 2,936 4,368 4,007 1,737 1,892 5,799 8,767 9,877 8,856 6,124 2,592 0,722 3,040 4,024 3,756 2,584 0,977 0,577 1,634 1,901 1,374 0,408 0,385 0,402 0,638 2,538 4,711 16,5 16,6 16,7 16,8 16,9 17 17,1 17,2 17,3 17,4 17,5 17,6 17,7 17,8 17,9 18 18,1 18,2 18,3 18,4 18,5 18,6 18,7 18,8 18,9 19 1,853 1,849 1,845 1,841 1,837 1,833 1,829 1,825 1,821 1,817 1,813 1,809 1,805 1,801 1,797 1,793 1,790 1,786 1,782 1,778 1,774 1,770 1,766 1,762 1,758 1,754 1,799 1,795 1,792 1,788 1,784 1,781 1,777 1,773 1,769 1,766 1,762 1,758 1,754 1,750 1,747 1,743 1,739 1,735 1,731 1,728 1,724 1,720 1,716 1,713 1,709 1,705 13,370 13,376 1,742 13,354 13,363 1,754 13,338 13,349 1,761 13,323 13,335 1,764 13,307 13,322 1,766 13,292 13,308 1,773 13,276 13,293 1,789 13,260 13,279 1,813 13,245 13,265 1,840 13,229 13,250 1,863 13,213 13,235 1,877 13,198 13,221 1,876 13,182 13,206 1,862 13,166 13,191 1,837 13,151 13,176 1,809 13,135 13,161 1,784 13,119 13,146 1,768 13,104 13,131 1,761 13,088 13,116 1,764 13,072 13,100 1,774 13,057 13,085 1,788 13,041 13,070 1,803 13,025 13,054 1,814 13,009 13,039 1,822 12,994 13,024 1,826 12,978 13,008 1,830 Sai số nhỏ Sai số lớn Sai số trung bình 1,786 1,782 1,776 1,773 1,777 1,790 1,813 1,843 1,878 1,912 1,939 1,955 1,954 1,937 1,909 1,880 1,860 1,853 1,859 1,868 1,871 1,860 1,834 1,797 1,758 1,726 11,669 11,687 11,850 12,104 12,387 12,646 12,837 12,939 12,955 12,915 12,859 12,820 12,813 12,824 12,820 12,769 12,647 12,468 12,281 12,166 12,201 12,419 12,787 13,214 13,596 13,852 12,513 12,399 12,448 12,644 12,937 13,258 13,537 13,733 13,844 13,902 13,949 14,009 14,071 14,104 14,082 14,000 13,878 13,746 13,626 13,527 13,443 13,361 13,268 13,154 13,017 12,870 5,999 5,163 4,568 4,219 3,880 3,273 2,199 0,695 1,006 2,523 3,497 3,695 3,115 1,972 0,630 0,527 1,227 1,360 0,971 0,184 0,824 1,857 2,736 3,384 3,856 4,306 0,184 9,508 4,432 0,713 0,743 0,858 0,832 0,420 0,524 2,029 3,973 6,154 8,299 10,090 11,193 11,374 10,639 9,295 7,885 6,955 6,812 7,352 8,116 8,515 8,122 6,838 4,919 2,856 1,209 0,345 11,374 4,750 12,722 12,485 11,158 9,152 6,914 4,859 3,307 2,425 2,184 2,371 2,683 2,859 2,799 2,603 2,511 2,790 3,598 4,853 6,169 6,932 6,550 4,766 1,832 1,572 4,631 6,731 0,033 12,722 4,674 22 6,451 7,209 6,752 5,186 2,885 0,375 1,835 3,422 4,368 4,919 5,392 5,960 6,547 6,923 6,878 6,378 5,571 4,684 3,895 3,260 2,737 2,228 1,634 0,879 0,048 1,058 0,048 9,877 3,404 Bảng P3.4 Bảng tính toán sai số trường hợp R2=40km/h, v=34km/h t 12,1 12,2 12,3 12,4 12,5 12,6 12,7 12,8 12,9 13 13,1 13,2 13,3 13,4 13,5 13,6 13,7 13,8 13,9 14 14,1 14,2 14,3 14,4 14,5 14,6 14,7 14,8 14,9 15 15,1 15,2 15,3 15,4 15,5 15,6 15,7 15,8 15,9 16 16,1 16,2 16,3 16,4 ay1MP 2,586 2,582 2,578 2,574 2,570 2,566 2,562 2,558 2,554 2,550 2,546 2,542 2,538 2,534 2,530 2,526 2,522 2,518 2,514 2,510 2,506 2,502 2,498 2,494 2,490 2,486 2,482 2,478 2,474 2,470 2,466 2,462 2,458 2,454 2,450 2,446 2,442 2,438 2,434 2,430 2,426 2,422 2,419 2,415 Mô ay2MP ωz1MP 2,512 15,395 2,509 15,383 2,506 15,370 2,503 15,358 2,500 15,345 2,497 15,333 2,493 15,320 2,490 15,308 2,486 15,295 2,483 15,282 2,480 15,270 2,476 15,257 2,472 15,245 2,468 15,232 2,465 15,219 2,461 15,207 2,457 15,194 2,454 15,181 2,450 15,169 2,446 15,156 2,442 15,143 2,439 15,131 2,435 15,118 2,431 15,105 2,427 15,092 2,423 15,080 2,419 15,067 2,416 15,054 2,412 15,042 2,408 15,029 2,404 15,016 2,400 15,003 2,396 14,991 2,392 14,978 2,389 14,965 2,385 14,952 2,381 14,940 2,377 14,927 2,373 14,914 2,369 14,901 2,365 14,888 2,362 14,876 2,358 14,863 2,354 14,850 ωz2MP 15,317 15,314 15,311 15,306 15,300 15,294 15,287 15,279 15,271 15,262 15,253 15,243 15,233 15,223 15,212 15,201 15,190 15,179 15,168 15,156 15,145 15,133 15,121 15,109 15,097 15,085 15,073 15,060 15,048 15,036 15,023 15,011 14,998 14,986 14,973 14,961 14,948 14,936 14,923 14,910 14,898 14,885 14,873 14,860 ay1TN 2,499 2,439 2,399 2,390 2,412 2,455 2,504 2,541 2,554 2,540 2,509 2,472 2,444 2,436 2,451 2,485 2,530 2,575 2,613 2,636 2,643 2,631 2,605 2,569 2,530 2,495 2,471 2,459 2,457 2,462 2,469 2,475 2,477 2,476 2,469 2,457 2,443 2,429 2,422 2,426 2,447 2,486 2,540 2,601 Thí nghiệm ay2TN ωz1TN 2,383 14,578 2,396 14,095 2,427 13,761 2,468 13,686 2,506 13,895 2,532 14,316 2,543 14,800 2,542 15,187 2,537 15,357 2,536 15,281 2,543 15,022 2,556 14,709 2,573 14,481 2,589 14,427 2,600 14,562 2,604 14,823 2,599 15,109 2,585 15,324 2,563 15,414 2,535 15,377 2,508 15,255 2,487 15,105 2,479 14,975 2,488 14,887 2,513 14,837 2,547 14,801 2,581 14,754 2,605 14,683 2,613 14,597 2,603 14,522 2,581 14,495 2,555 14,540 2,536 14,648 2,527 14,780 2,529 14,875 2,534 14,881 2,536 14,780 2,524 14,602 2,497 14,429 2,457 14,360 2,409 14,478 2,363 14,807 2,329 15,295 2,316 15,830 ωz2TN 14,579 14,096 13,762 13,686 13,895 14,315 14,800 15,186 15,357 15,281 15,022 14,710 14,481 14,427 14,562 14,823 15,109 15,324 15,414 15,377 15,255 15,105 14,975 14,887 14,837 14,801 14,754 14,683 14,597 14,522 14,495 14,540 14,648 14,780 14,875 14,881 14,780 14,602 14,429 14,360 14,478 14,807 15,295 15,830 %ay1 3,365 5,550 6,931 7,164 6,158 4,329 2,270 0,690 0,024 0,385 1,480 2,778 3,711 3,862 3,116 1,609 0,309 2,270 3,914 5,022 5,442 5,171 4,282 2,996 1,592 0,374 0,441 0,775 0,691 0,343 0,103 0,507 0,780 0,866 0,752 0,448 0,027 0,370 0,519 0,173 0,860 2,634 5,016 7,709 Tính sai số %ay2 %ωz1 %ωz2 5,104 5,310 4,818 4,522 8,375 7,955 3,154 10,470 10,117 1,404 10,887 10,582 0,258 9,449 9,184 1,424 6,635 6,400 1,985 3,394 3,185 2,088 0,790 0,607 2,043 0,405 0,564 2,149 0,012 0,122 2,553 1,624 1,512 3,247 3,590 3,500 4,075 5,011 4,938 4,873 5,284 5,227 5,476 4,323 4,277 5,799 2,525 2,492 5,762 0,560 0,536 5,357 0,942 0,956 4,607 1,617 1,623 3,646 1,460 1,457 2,679 0,739 0,730 1,992 0,167 0,182 1,838 0,944 0,964 2,369 1,443 1,468 3,542 1,696 1,725 5,111 1,852 1,885 6,688 2,078 2,115 7,862 2,465 2,504 8,356 2,958 3,000 8,120 3,372 3,417 7,366 3,468 3,515 6,466 3,090 3,139 5,810 2,285 2,337 5,618 1,323 1,377 5,864 0,601 0,657 6,280 0,474 0,531 6,498 1,068 1,127 6,196 2,173 2,232 5,239 3,254 3,313 3,706 3,630 3,690 1,858 2,754 2,815 0,075 0,462 0,526 1,211 2,905 2,838 1,619 6,600 6,530 23 16,5 16,6 16,7 16,8 16,9 17 17,1 17,2 17,3 17,4 17,5 17,6 17,7 17,8 17,9 18 18,1 18,2 18,3 18,4 18,5 18,6 18,7 18,8 18,9 19 2,411 2,407 2,403 2,399 2,395 2,391 2,387 2,383 2,379 2,375 2,371 2,367 2,363 2,359 2,355 2,352 2,348 2,344 2,340 2,336 2,332 2,328 2,324 2,320 2,316 2,312 2,350 2,346 2,342 2,338 2,335 2,331 2,327 2,323 2,319 2,315 2,312 2,308 2,304 2,300 2,296 2,293 2,289 2,285 2,281 2,277 2,273 2,270 2,266 2,262 2,258 2,254 14,837 14,847 2,660 14,824 14,834 2,709 14,812 14,822 2,745 14,799 14,809 2,766 14,786 14,796 2,774 14,773 14,784 2,771 14,760 14,771 2,758 14,748 14,758 2,734 14,735 14,745 2,703 14,722 14,733 2,667 14,709 14,720 2,631 14,696 14,707 2,601 14,683 14,694 2,580 14,671 14,681 2,570 14,658 14,669 2,573 14,645 14,656 2,589 14,632 14,643 2,616 14,619 14,630 2,649 14,606 14,617 2,683 14,593 14,605 2,709 14,581 14,592 2,724 14,568 14,579 2,725 14,555 14,566 2,718 14,542 14,553 2,706 14,529 14,541 2,693 14,516 14,528 2,678 Sai số nhỏ Sai số lớn Sai số trung bình 2,328 2,364 2,415 2,470 2,518 2,549 2,559 2,549 2,521 2,484 2,447 2,423 2,418 2,434 2,465 2,501 2,531 2,549 2,552 2,540 2,519 2,495 2,477 2,469 2,474 2,487 16,283 16,554 16,608 16,484 16,268 16,059 15,932 15,910 15,963 16,031 16,053 16,000 15,880 15,742 15,653 15,673 15,826 16,086 16,377 16,605 16,695 16,631 16,460 16,271 16,147 16,131 16,283 16,554 16,608 16,484 16,268 16,059 15,932 15,910 15,963 16,031 16,053 16,000 15,880 15,742 15,653 15,673 15,826 16,086 16,377 16,605 16,695 16,631 16,460 16,271 16,147 16,131 10,335 12,569 14,233 15,301 15,835 15,902 15,532 14,751 13,623 12,297 10,976 9,872 9,153 8,924 9,238 10,096 11,422 13,040 14,667 15,993 16,799 17,059 16,928 16,614 16,247 15,811 0,024 17,059 6,586 0,945 0,742 3,100 5,633 7,844 9,362 9,991 9,717 8,697 7,262 5,869 4,996 4,968 5,836 7,353 9,090 10,602 11,568 11,860 11,531 10,789 9,940 9,314 9,159 9,546 10,318 0,075 11,860 5,542 9,744 11,665 12,129 11,386 10,020 8,706 7,941 7,883 8,336 8,890 9,139 8,868 8,149 7,305 6,794 7,022 8,163 10,035 12,126 13,783 14,501 14,162 13,091 11,888 11,135 11,124 0,012 14,501 5,692 24 9,671 11,590 12,053 11,309 9,944 8,629 7,864 7,806 8,258 8,811 9,059 8,788 8,069 7,225 6,714 6,941 8,081 9,951 12,040 13,696 14,412 14,073 13,002 11,800 11,046 11,036 0,122 14,412 5,636 Bảng P3.5 Bảng tính toán sai số trường hợp R3=120km/h, v=42km/h t 12,1 12,2 12,3 12,4 12,5 12,6 12,7 12,8 12,9 13 13,1 13,2 13,3 13,4 13,5 13,6 13,7 13,8 13,9 14 14,1 14,2 14,3 14,4 14,5 14,6 14,7 14,8 14,9 15 15,1 15,2 15,3 15,4 15,5 15,6 15,7 15,8 15,9 16 16,1 16,2 16,3 16,4 ay1MP 1,129 1,128 1,128 1,128 1,127 1,127 1,127 1,126 1,126 1,126 1,126 1,125 1,125 1,125 1,124 1,124 1,124 1,123 1,123 1,123 1,122 1,122 1,122 1,122 1,121 1,121 1,121 1,120 1,120 1,120 1,120 1,119 1,119 1,119 1,118 1,118 1,118 1,117 1,117 1,117 1,117 1,116 1,116 1,116 Mô ay2MP ωz1MP 1,126 5,604 1,125 5,603 1,125 5,602 1,125 5,601 1,125 5,601 1,124 5,600 1,124 5,599 1,124 5,598 1,123 5,598 1,123 5,597 1,123 5,596 1,122 5,595 1,122 5,595 1,122 5,594 1,122 5,593 1,121 5,592 1,121 5,592 1,121 5,591 1,120 5,590 1,120 5,589 1,120 5,589 1,119 5,588 1,119 5,587 1,119 5,586 1,119 5,586 1,118 5,585 1,118 5,584 1,118 5,583 1,117 5,583 1,117 5,582 1,117 5,581 1,116 5,580 1,116 5,580 1,116 5,579 1,116 5,578 1,115 5,577 1,115 5,577 1,115 5,576 1,114 5,575 1,114 5,575 1,114 5,574 1,113 5,573 1,113 5,572 1,113 5,572 ωz2MP 5,603 5,603 5,602 5,601 5,600 5,600 5,599 5,598 5,597 5,597 5,596 5,595 5,594 5,594 5,593 5,592 5,591 5,591 5,590 5,589 5,588 5,588 5,587 5,586 5,586 5,585 5,584 5,583 5,583 5,582 5,581 5,580 5,580 5,579 5,578 5,577 5,577 5,576 5,575 5,574 5,574 5,573 5,572 5,571 ay1TN 1,136 1,157 1,182 1,204 1,217 1,216 1,202 1,176 1,144 1,115 1,096 1,093 1,105 1,129 1,156 1,176 1,181 1,170 1,144 1,112 1,082 1,064 1,061 1,072 1,093 1,116 1,135 1,146 1,150 1,148 1,145 1,145 1,148 1,154 1,159 1,161 1,157 1,148 1,138 1,131 1,130 1,134 1,143 1,155 Thí nghiệm ay2TN ωz1TN 1,112 4,578 1,117 4,639 1,120 4,963 1,120 5,453 1,121 5,960 1,124 6,335 1,128 6,475 1,134 6,348 1,138 6,003 1,139 5,553 1,136 5,142 1,128 4,899 1,116 4,904 1,104 5,156 1,092 5,579 1,082 6,040 1,075 6,393 1,072 6,528 1,073 6,404 1,076 6,059 1,081 5,603 1,085 5,181 1,085 4,929 1,081 4,928 1,075 5,176 1,069 5,592 1,069 6,035 1,077 6,362 1,092 6,466 1,110 6,317 1,125 5,966 1,133 5,529 1,130 5,145 1,120 4,935 1,108 4,959 1,101 5,197 1,102 5,554 1,113 5,900 1,131 6,117 1,153 6,148 1,173 6,012 1,190 5,793 1,203 5,591 1,211 5,476 ωz2TN 5,694 5,685 5,662 5,634 5,608 5,586 5,567 5,550 5,533 5,520 5,515 5,524 5,549 5,587 5,628 5,663 5,683 5,683 5,666 5,639 5,611 5,589 5,576 5,573 5,586 5,622 5,689 5,787 5,903 6,008 6,071 6,069 5,999 5,881 5,748 5,638 5,577 5,568 5,597 5,639 5,672 5,687 5,689 5,686 %ay1 0,668 2,575 4,797 6,769 7,932 7,929 6,666 4,369 1,577 1,000 2,641 2,908 1,750 0,393 2,794 4,586 5,123 4,126 1,866 0,998 3,592 5,200 5,438 4,395 2,515 0,433 1,284 2,312 2,641 2,519 2,296 2,284 2,605 3,166 3,676 3,842 3,498 2,751 1,899 1,305 1,200 1,629 2,470 3,551 Tính sai số %ay2 %ωz1 1,260 18,295 0,722 17,203 0,484 11,402 0,410 2,654 0,316 6,412 0,068 13,135 0,369 15,647 0,887 13,390 1,317 7,242 1,450 0,780 1,174 8,119 0,471 12,443 0,522 12,348 1,632 7,819 2,664 0,244 3,510 8,005 4,079 14,338 4,340 16,770 4,270 14,553 3,931 8,396 3,462 0,255 3,094 7,275 3,034 11,774 3,360 11,788 3,928 7,327 4,402 0,119 4,396 8,079 3,666 13,940 2,283 15,819 0,621 13,168 0,771 6,902 1,445 0,921 1,238 7,787 0,377 11,538 0,653 11,096 1,292 6,825 1,160 0,402 0,163 5,819 1,494 9,726 3,453 10,279 5,336 7,855 6,890 3,944 8,028 0,338 8,833 1,721 25 %ωz2 1,618 1,474 1,076 0,589 0,131 0,248 0,567 0,864 1,152 1,377 1,446 1,266 0,806 0,127 0,628 1,271 1,640 1,659 1,368 0,898 0,409 0,020 0,205 0,234 0,009 0,663 1,876 3,654 5,742 7,641 8,781 8,758 7,524 5,416 3,051 1,091 0,002 0,140 0,401 1,161 1,758 2,045 2,094 2,052 16,5 16,6 16,7 16,8 16,9 17 17,1 17,2 17,3 17,4 17,5 17,6 17,7 17,8 17,9 18 18,1 18,2 18,3 18,4 18,5 18,6 18,7 18,8 18,9 19 1,115 1,115 1,115 1,114 1,114 1,114 1,114 1,113 1,113 1,113 1,112 1,112 1,112 1,111 1,111 1,111 1,111 1,110 1,110 1,110 1,109 1,109 1,109 1,108 1,108 1,108 1,113 1,112 1,112 1,112 1,111 1,111 1,111 1,110 1,110 1,110 1,110 1,109 1,109 1,109 1,108 1,108 1,108 1,108 1,107 1,107 1,107 1,106 1,106 1,106 1,105 1,105 5,571 5,571 1,168 5,570 5,570 1,179 5,569 5,569 1,188 5,569 5,569 1,190 5,568 5,568 1,183 5,567 5,567 1,168 5,566 5,566 1,147 5,566 5,566 1,123 5,565 5,565 1,101 5,564 5,564 1,087 5,563 5,563 1,080 5,563 5,563 1,083 5,562 5,562 1,091 5,561 5,561 1,103 5,561 5,560 1,116 5,560 5,560 1,128 5,559 5,559 1,137 5,558 5,558 1,145 5,558 5,557 1,151 5,557 5,557 1,156 5,556 5,556 1,160 5,555 5,555 1,161 5,555 5,555 1,160 5,554 5,554 1,157 5,553 5,553 1,152 5,552 5,552 1,147 Sai số nhỏ Sai số lớn Sai số trung bình 1,218 1,225 1,233 1,241 1,248 1,251 1,246 1,232 1,209 1,181 1,153 1,129 1,113 1,105 1,105 1,111 1,120 1,129 1,135 1,136 1,135 1,136 1,143 1,161 1,192 1,235 5,460 5,514 5,593 5,665 5,718 5,749 5,751 5,722 5,661 5,575 5,475 5,378 5,302 5,263 5,271 5,324 5,407 5,496 5,570 5,617 5,636 5,643 5,653 5,679 5,719 5,758 5,683 5,681 5,680 5,676 5,673 5,671 5,673 5,677 5,682 5,686 5,688 5,684 5,673 5,656 5,636 5,619 5,610 5,609 5,613 5,616 5,614 5,610 5,609 5,621 5,649 5,694 4,704 5,767 6,532 6,751 6,216 4,889 2,969 0,841 1,046 2,341 2,866 2,652 1,868 0,761 0,434 1,527 2,427 3,129 3,691 4,162 4,528 4,708 4,635 4,332 3,928 3,560 0,393 7,932 3,275 9,476 1,984 2,016 10,126 1,005 2,001 10,868 0,419 1,980 11,652 1,729 1,939 12,305 2,702 1,893 12,559 3,262 1,874 12,146 3,325 1,908 10,911 2,811 1,994 8,917 1,726 2,103 6,451 0,191 2,197 3,943 1,581 2,234 1,806 3,313 2,177 0,334 4,677 2,001 0,360 5,367 1,711 0,320 5,204 1,365 0,269 4,233 1,067 1,131 2,730 0,911 1,953 1,113 0,916 2,486 0,229 1,005 2,650 1,074 1,069 2,598 1,446 1,049 2,686 1,573 0,980 3,360 1,768 0,983 5,006 2,246 1,202 7,821 2,983 1,732 11,759 3,692 2,553 0,068 0,119 0,002 12,559 18,295 8,781 3,731 6,375 1,826 26 Bảng P3.6 Bảng tính toán sai số trường hợp R3=120km/h, v=50km/h t 12,1 12,2 12,3 12,4 12,5 12,6 12,7 12,8 12,9 13 13,1 13,2 13,3 13,4 13,5 13,6 13,7 13,8 13,9 14 14,1 14,2 14,3 14,4 14,5 14,6 14,7 14,8 14,9 15 15,1 15,2 15,3 15,4 15,5 15,6 15,7 15,8 15,9 16 16,1 16,2 16,3 16,4 ay1MP 1,481 1,481 1,480 1,480 1,480 1,480 1,479 1,479 1,479 1,478 1,478 1,478 1,478 1,477 1,477 1,477 1,477 1,476 1,476 1,476 1,475 1,475 1,475 1,475 1,474 1,474 1,474 1,474 1,473 1,473 1,473 1,472 1,472 1,472 1,472 1,471 1,471 1,471 1,471 1,470 1,470 1,470 1,469 1,469 Mô ay2MP ωz1MP 1,478 6,156 1,478 6,155 1,477 6,155 1,477 6,154 1,477 6,154 1,477 6,153 1,476 6,152 1,476 6,152 1,476 6,151 1,475 6,151 1,475 6,150 1,475 6,150 1,475 6,149 1,474 6,149 1,474 6,148 1,474 6,147 1,474 6,147 1,473 6,146 1,473 6,146 1,473 6,145 1,472 6,145 1,472 6,144 1,472 6,144 1,472 6,143 1,471 6,142 1,471 6,142 1,471 6,141 1,471 6,141 1,470 6,140 1,470 6,140 1,470 6,139 1,469 6,139 1,469 6,138 1,469 6,137 1,469 6,137 1,468 6,136 1,468 6,136 1,468 6,135 1,468 6,135 1,467 6,134 1,467 6,134 1,467 6,133 1,467 6,132 1,466 6,132 ωz2MP 6,156 6,155 6,155 6,154 6,153 6,153 6,152 6,152 6,151 6,151 6,150 6,150 6,149 6,148 6,148 6,147 6,147 6,146 6,146 6,145 6,144 6,144 6,143 6,143 6,142 6,142 6,141 6,141 6,140 6,140 6,139 6,138 6,138 6,137 6,137 6,136 6,136 6,135 6,135 6,134 6,133 6,133 6,132 6,132 ay1TN 1,538 1,534 1,525 1,513 1,503 1,494 1,487 1,480 1,473 1,468 1,466 1,470 1,480 1,495 1,511 1,525 1,533 1,533 1,527 1,516 1,505 1,496 1,490 1,489 1,494 1,509 1,536 1,575 1,621 1,663 1,688 1,688 1,660 1,612 1,559 1,515 1,491 1,487 1,499 1,516 1,529 1,535 1,536 1,534 Thí nghiệm ay2TN ωz1TN 1,374 6,151 1,372 6,198 1,372 6,220 1,371 6,212 1,370 6,181 1,369 6,139 1,369 6,101 1,373 6,078 1,381 6,073 1,390 6,085 1,397 6,109 1,402 6,138 1,405 6,168 1,408 6,195 1,413 6,217 1,416 6,234 1,415 6,250 1,405 6,263 1,386 6,272 1,362 6,273 1,339 6,265 1,321 6,252 1,311 6,235 1,312 6,214 1,320 6,189 1,334 6,156 1,348 6,118 1,359 6,079 1,363 6,045 1,360 6,024 1,351 6,023 1,340 6,045 1,331 6,087 1,326 6,143 1,328 6,205 1,335 6,263 1,343 6,308 1,347 6,330 1,343 6,325 1,332 6,293 1,317 6,244 1,307 6,186 1,310 6,131 1,328 6,088 ωz2TN 5,939 5,908 5,913 5,943 5,988 6,036 6,078 6,112 6,138 6,157 6,168 6,172 6,168 6,157 6,140 6,120 6,101 6,083 6,065 6,045 6,022 5,998 5,976 5,958 5,949 5,948 5,958 5,979 6,010 6,050 6,095 6,139 6,174 6,194 6,194 6,170 6,129 6,080 6,043 6,042 6,091 6,194 6,335 6,481 %ay1 3,830 3,603 2,999 2,255 1,564 0,987 0,512 0,060 0,370 0,715 0,815 0,547 0,151 1,176 2,321 3,292 3,852 3,877 3,434 2,719 1,972 1,379 1,033 0,990 1,356 2,350 4,186 6,882 10,043 12,920 14,641 14,606 12,730 9,536 5,948 2,978 1,320 1,111 1,931 3,085 3,991 4,427 4,500 4,433 Tính sai số %ay2 %ωz1 7,057 0,077 7,128 0,698 7,139 1,056 7,173 0,937 7,242 0,441 7,307 0,225 7,247 0,828 6,964 1,198 6,445 1,267 5,827 1,065 5,289 0,672 4,940 0,186 4,716 0,312 4,475 0,756 4,155 1,120 3,891 1,415 3,966 1,672 4,620 1,895 5,876 2,047 7,490 2,074 9,082 1,962 10,290 1,751 10,901 1,483 10,859 1,163 10,262 0,752 9,319 0,229 8,324 0,383 7,571 1,009 7,271 1,547 7,470 1,876 8,052 1,887 8,785 1,530 9,405 0,834 9,697 0,095 9,565 1,115 9,095 2,070 8,541 2,801 8,251 3,169 8,482 3,095 9,246 2,597 10,224 1,794 10,883 0,861 10,703 0,022 9,441 0,718 %ωz2 3,523 4,007 3,931 3,425 2,686 1,903 1,204 0,641 0,213 0,097 0,296 0,372 0,316 0,136 0,132 0,437 0,737 1,022 1,309 1,629 1,990 2,374 2,731 3,005 3,152 3,149 2,981 2,639 2,125 1,464 0,719 0,007 0,594 0,929 0,926 0,557 0,116 0,901 1,485 1,508 0,695 1,001 3,310 5,688 27 16,5 16,6 16,7 16,8 16,9 17 17,1 17,2 17,3 17,4 17,5 17,6 17,7 17,8 17,9 18 18,1 18,2 18,3 18,4 18,5 18,6 18,7 18,8 18,9 19 1,469 1,469 1,468 1,468 1,468 1,468 1,467 1,467 1,467 1,467 1,466 1,466 1,466 1,465 1,465 1,465 1,465 1,464 1,464 1,464 1,464 1,463 1,463 1,463 1,463 1,462 1,466 1,466 1,465 1,465 1,465 1,465 1,464 1,464 1,464 1,464 1,463 1,463 1,463 1,463 1,462 1,462 1,462 1,461 1,461 1,461 1,461 1,460 1,460 1,460 1,460 1,459 6,131 6,131 1,533 6,131 6,131 1,533 6,130 6,130 1,532 6,130 6,130 1,530 6,129 6,129 1,529 6,129 6,129 1,528 6,128 6,128 1,529 6,128 6,127 1,531 6,127 6,127 1,533 6,126 6,126 1,535 6,126 6,126 1,536 6,125 6,125 1,534 6,125 6,125 1,529 6,124 6,124 1,522 6,124 6,124 1,513 6,123 6,123 1,505 6,123 6,123 1,502 6,122 6,122 1,503 6,122 6,121 1,507 6,121 6,121 1,511 6,121 6,120 1,512 6,120 6,120 1,511 6,119 6,119 1,507 6,119 6,119 1,505 6,118 6,118 1,508 6,118 6,118 1,517 Sai số nhỏ Sai số lớn Sai số trung bình 1,360 1,397 1,431 1,454 1,462 1,459 1,450 1,441 1,434 1,430 1,427 1,423 1,420 1,417 1,419 1,423 1,430 1,434 1,437 1,437 1,437 1,439 1,444 1,452 1,463 1,475 6,061 6,049 6,051 6,061 6,077 6,095 6,112 6,123 6,126 6,121 6,108 6,084 6,049 6,005 5,961 5,928 5,910 5,909 5,920 5,938 5,962 5,992 6,029 6,079 6,140 6,205 6,591 6,637 6,612 6,531 6,423 6,314 6,223 6,153 6,102 6,065 6,036 6,014 5,999 5,989 5,987 5,990 5,995 5,996 5,985 5,958 5,916 5,871 5,838 5,835 5,869 5,939 4,376 7,255 1,155 4,347 4,666 1,333 4,308 2,337 1,300 4,236 0,793 1,119 4,160 0,209 0,850 4,130 0,403 0,546 4,188 0,991 0,270 4,331 1,606 0,081 4,517 2,047 0,016 4,676 2,305 0,085 4,738 2,494 0,295 4,637 2,715 0,674 4,334 2,954 1,242 3,838 3,084 1,949 3,254 2,978 2,654 2,765 2,636 3,192 2,544 2,201 3,466 2,637 1,851 3,481 2,925 1,676 3,300 3,209 1,632 2,989 3,321 1,605 2,588 3,222 1,467 2,099 3,009 1,125 1,475 2,885 0,537 0,657 3,078 0,255 0,356 3,772 1,102 1,425 0,060 0,209 0,016 14,641 10,901 3,481 3,784 5,623 1,333 7,496 8,260 7,860 6,549 4,788 3,028 1,543 0,415 0,407 1,009 1,465 1,811 2,058 2,201 2,237 2,181 2,089 2,066 2,233 2,669 3,338 4,068 4,591 4,641 4,072 2,916 0,007 8,260 2,258 28 ... động lực học không gian xác định ổn định lật ngang đoàn xe sơ mi rơ moóc Chương 3: Khảo sát xác định ổn định lật ngang đoàn xe sơ mi rơ moóc quay vòng Chương 4: Nghiên cứu thực nghiệm Những kết... trúc mô hình động lực học đoàn xe sơ mi rơ moóc 61 2.8 Kết luận chương 62 CHƯƠNG KHẢO SÁT XÁC ĐỊNH MẤT ỔN ĐỊNH LẬT NGANG ĐOÀN XE SƠ MI RƠ MOÓC KHI QUAY VÒNG 63 3.1 Mô tả... TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - TẠ TUẤN HƯNG NGHIÊN CỨU GIỚI HẠN ỔN ĐỊNH LẬT NGANG CỦA ĐOÀN XE SƠ MI RƠ MOÓC KHI QUAY VÒNG ỔN ĐỊNH Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ khí động lực Mã số: 62520116