Lộ trình chuyển thuê bao 11 số thành thuê bao 10 số

2 56 0
  • Loading ...
1/2 trang

Thông tin tài liệu

Ngày đăng: 10/09/2017, 00:02

Đại học Thái Nguyên Khoa công nghệ thông tin Nguyễn thị thu thuỷ Một số phNG pháp chính xác lập lộ trình chuyển động cho robot Chuyên ngành: Khoa học máy tính Mã số: 60.48.01 Luận văn thạc sĩ công nghệ thông tin ngI HNG dẫn khoa học: PGS TS Đặng Quang á Thái Nguyên 2008 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn 2 MC LC MC LC 2 DANH MC CC HìNH V, TH 4 M U 5 CH-ơNG I: GIơI THIệU BàI TOáN LậP TRìNH CHO ROBOT . 7 1.1. Robot nhân tạo . 7 1.2. Bài toán lập lộ trình . 9 1.3.Ví dụ và những ứng dụng về lộ trình Robot . 12 1.4. Những thành phần cơ bản của việc lập lộ trình . 16 1.5. Giải thuật, ng-ời lập lộ trìnhlộ trình 17 1.6. Kết luận . 23 Ch-ơng II- cấu hình không gian trạng thái . 24 2.1.Các Khái niệm cấu hình không gian 24 2.1.1. Ch-ớng ngại (Obstacle) . 24 2.1.2. Không gian trống ( Free Space- Cfree) 25 2.2. Mô hình cấu hình 26 2.2.1. Mô hình hình học . 26 2.2.2. Mô hình nửa Đại số 32 2.3. Các phép biến đổi của robot 35 2.4. Không gian cấu hình ch-ớng ngại vật . 37 2.5- Định nghĩa chính xác về vấn đề lập lộ trình chuyển động 38 2.6. Một số mô hình Cobs 39 2.7. Kết luận . 47 Ch-ơng III- Một số phNG pháp chính xác lập lộ trình chuyển Động 48 3.1.Giới thiệu chung . 48 3.2. Biểu diễn không gian chng ngại vật 50 3.3. Một số giải thuật lập lộ trình chính xác cho robot 53 3.3.1 . Roadmap Visibility Graph Đồ thị tầm nhìn . 53 3.3.2. Vertical Cell Decomposition ( phân ly Ô dọc ) . 59 Kết luận 68 Tài liệu tham khảo 69 Phụ lục 1 - Chng trình thử nghiệm Visibility Graph . 70 Phụ lục 2- Chng trình thử nghiệm Vertical Cell Decomposition 73 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn 3 Danh mục các hình vẽ và đồ thị Hình 1.1 Các thành phần cấu thành Robot 9 Hình 1.2 : Khối Rubik (a), Bài toán xếp hình (b) .12 Hình1.3: Tìm giải thuật kéo hai thanh thép tách ra 12 Hình 1.4: Sử dụng Robot di động để di chuyển một Piano .13 Hình 1.5: Thử nghiệm một số Robot tránh vật cản 14 Hình 1.6:Robot tự xây dựng bản đồ môi trng Chưa chuyển thuê bao 11 số thành thuê bao 10 số năm 2017 Lộ trình cho việc chuyển thuê bao 11 số thành thuê bao 10 số thực năm 2018, sau nhà mạng hoàn tất trình đổi mã vùng điện thoại cố định Trong thời gian gần có nhiều đại lý SIM thẻ tung tin đồn không xác liên quan đến việc chuyển thuê bao 11 số thành thuê bao 10 số Thậm chí có thông tin SIM 11 số không 10 số khiến thị trường SIM thẻ xôn xao nhiều dân buôn nhanh chóng đăng bán SIM cắt lỗ Đại diện Cục Viễn thông khằng định tin đồn thất thiệt nhằm trục lợi số đại lý SIM thẻ Ông Nguyễn Đức Trung, Cục trưởng Cục Viễn thông - Bộ Thông tin Truyền thông khẳng định, năm 2018 thực chuyển thuê bao 11 số thành thuê bao 10 số theo lộ trình đưa trước Đại diện Cục Viễn thông cho biết, nhà mạng trình chuyển đổi mã vùng điện thoại cố định giai đoạn để hoàn thiện việc chuyển đổi phạm vi toàn quốc vào ngày 31/8/2017 Sau đó, Bộ làm việc với nhà mạng lên kế hoạch, lộ trình cụ thể việc sử dụng đầu số cố định trước để thực chuyển thuê bao 11 số thành thuê bao 10 số Sau chuyển đổi thuê bao 11 số phát triển cho thuê bao kết nối với thiết bị máy móc thông minh Bộ Thông tin Truyền thông cho biết, chuyển đổi mã vùng điện thoại cố định hoàn tất vào ngày 31/8/2017, giữ nguyên số thuê bao dồn mã vùng từ đầu đến đầu đầu 2, mã vùng từ đầu đến đầu giải phóng dùng để làm mã mạng di động Khi chuyển đổi mã mạng di động cho thuê bao di động 11 số xuống 10 số, giữ nguyên chữ số thuê bao thay mã mạng mã mạng từ đầu đến đầu Sau tiến hành quy hoạch xong dịch vụ điện thoại cố định, đầu số điện thoại cố định sử dụng thừa 03, 04, 05, 07, 08 dùng cho phát triển thuê bao điện thoại di động Lúc đó, Bộ Thông tin Truyền thông chuyển đổi thuê bao di động 11 số mạng VinaPhone, Viettel, MobiFone, Vietnamobile, Gtel gồm đầu số 012xxxxxxxx, 016xxxxxxxx, 019xxxxxxxx, 018xxxxxxxx sang sử dụng đầu số dịch vụ cố định Ví dụ thuê bao 11 số chuyển thành thuê bao 10 số đầu số quy hoạch cho dịch vụ cố định 08xxxxxxxx, 03xxxxxxxx, 05xxxxxxxx 04xxxxxxxx, 07xxxxxxxx Và đầu số 11 số di động 0166, 0188, 0199… chuyển đầu khác lại như: 03x, 04x, 05x, 07x, 08x Như vậy, số thuê bao cuối thuê bao 11 số giữ nguyên mà đổi sang sử dụng đầu số cố định Các thuê bao 10 số sử dụng 090, 091, 092, 093, 094, 099, 098, 097, 096 không bị ảnh hưởng sau Bộ Thông tin Truyền thông ban hành sách quy hoạch lại kho số viễn thông Đại học Thái Nguyên Khoa công nghệ thông tin Nguyễn thị thu thuỷ Một số phNG pháp chính xác lập lộ trình chuyển động cho robot Chuyên ngành: Khoa học máy tính Mã số: 60.48.01 Luận văn thạc sĩ công nghệ thông tin ngI HNG dẫn khoa học: PGS TS Đặng Quang á Thái Nguyên 2008 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn 2 MC LC MC LC 2 DANH MC CC HìNH V, TH 4 M U 5 CH-ơNG I: GIơI THIệU BàI TOáN LậP TRìNH CHO ROBOT . 7 1.1. Robot nhân tạo . 7 1.2. Bài toán lập lộ trình . 9 1.3.Ví dụ và những ứng dụng về lộ trình Robot . 12 1.4. Những thành phần cơ bản của việc lập lộ trình . 16 1.5. Giải thuật, ng-ời lập lộ trìnhlộ trình 17 1.6. Kết luận . 23 Ch-ơng II- cấu hình không gian trạng thái . 24 2.1.Các Khái niệm cấu hình không gian 24 2.1.1. Ch-ớng ngại (Obstacle) . 24 2.1.2. Không gian trống ( Free Space- Cfree) 25 2.2. Mô hình cấu hình 26 2.2.1. Mô hình hình học . 26 2.2.2. Mô hình nửa Đại số 32 2.3. Các phép biến đổi của robot 35 2.4. Không gian cấu hình ch-ớng ngại vật . 37 2.5- Định nghĩa chính xác về vấn đề lập lộ trình chuyển động 38 2.6. Một số mô hình Cobs 39 2.7. Kết luận . 47 Ch-ơng III- Một số phNG pháp chính xác lập lộ trình chuyển Động 48 3.1.Giới thiệu chung . 48 3.2. Biểu diễn không gian chng ngại vật 50 3.3. Một số giải thuật lập lộ trình chính xác cho robot 53 3.3.1 . Roadmap Visibility Graph Đồ thị tầm nhìn . 53 3.3.2. Vertical Cell Decomposition ( phân ly Ô dọc ) . 59 Kết luận 68 Tài liệu tham khảo 69 Phụ lục 1 - Chng trình thử nghiệm Visibility Graph . 70 Phụ lục 2- Chng trình thử nghiệm Vertical Cell Decomposition 73 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn 3 Danh mục các hình vẽ và đồ thị Hình 1.1 Các thành phần cấu thành Robot 9 Hình 1.2 : Khối Rubik (a), Bài toán xếp hình (b) .12 Hình1.3: Tìm giải thuật kéo hai thanh thép tách ra 12 Hình 1.4: Sử dụng Robot di động để di chuyển một Piano .13 Hình 1.5: Thử nghiệm một số Robot tránh vật cản 14 Hình 1.6:Robot tự xây dựng bản đồ môi trng Đại học Thái Nguyên Khoa công nghệ thông tin Nguyễn thị thu thuỷ Một số phNG pháp chính xác lập lộ trình chuyển động cho robot Chuyên ngành: Khoa học máy tính Mã số: 60.48.01 Luận văn thạc sĩ công nghệ thông tin ngI HNG dẫn khoa học: PGS TS Đặng Quang á Thái Nguyên 2008 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn 2 MC LC MC LC 2 DANH MC CC HìNH V, TH 4 M U 5 CH-ơNG I: GIơI THIệU BàI TOáN LậP TRìNH CHO ROBOT . 7 1.1. Robot nhân tạo . 7 1.2. Bài toán lập lộ trình . 9 1.3.Ví dụ và những ứng dụng về lộ trình Robot . 12 1.4. Những thành phần cơ bản của việc lập lộ trình . 16 1.5. Giải thuật, ng-ời lập lộ trìnhlộ trình 17 1.6. Kết luận . 23 Ch-ơng II- cấu hình không gian trạng thái . 24 2.1.Các Khái niệm cấu hình không gian 24 2.1.1. Ch-ớng ngại (Obstacle) . 24 2.1.2. Không gian trống ( Free Space- C free ) 25 2.2. Mô hình cấu hình 26 2.2.1. Mô hình hình học . 26 2.2.2. Mô hình nửa Đại số 32 2.3. Các phép biến đổi của robot 35 2.4. Không gian cấu hình ch-ớng ngại vật . 37 2.5- Định nghĩa chính xác về vấn đề lập lộ trình chuyển động 38 2.6. Một số mô hình C obs 39 2.7. Kết luận . 47 Ch-ơng III- Một số phNG pháp chính xác lập lộ trình chuyển Động 48 3.1.Giới thiệu chung . 48 3.2. Biểu diễn không gian chng ngại vật 50 3.3. Một số giải thuật lập lộ trình chính xác cho robot 53 3.3.1 . Roadmap Visibility Graph Đồ thị tầm nhìn . 53 3.3.2. Vertical Cell Decomposition ( phân ly Ô dọc ) . 59 Kết luận 68 Tài liệu tham khảo 69 Phụ lục 1 - Chng trình thử nghiệm Visibility Graph . 70 Phụ lục 2- Chng trình thử nghiệm Vertical Cell Decomposition 73 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn 3 Danh mục các hình vẽ và đồ thị Hình 1.1 Các thành phần cấu thành Robot Chơng 3 Một số phơng pháp chính xác lập lộ trình chuyển động 3.1.Giới thiệu chung Những cách tiếp cận tổ hợp tới việc lập lộ trình chuyển động để tìm thấy những đờng đi xuyên qua không gian cấu hình liên tục mà không dùng đến những thuật toán xấp xỉ. Nhờ có tính chất này nên cách tiếp cận này còn gọi là giải thuật lập lộ trình chính xác. Khi nghiên cứu những giải thuật này điều quan trọng là việc xem xét cẩn thận định nghĩa đầu vào : - Mô hình nào đợc sử dụng để mô hình hoá robot và chớng ngại vật? - Tập hợp những biến đổi nào đợc áp dụng cho Robot? - Số chiều của không gian? - Robot và không gian có thoả mãn tính chất lồi không? - Chúng có là các phân đoạn tuyến tính? Chỉ định rõ đợc các đầu vào có thể xác định tập các thể hiện của bài toán mà trên đó các thuật toán sẽ tác nghiệp. Nếu những thể hiện có những tính chất thuận lợi nhất định (số chiều của không gian thấp, những mô hình thể hiện là không gian lồi ) thì một giải thuật tổ hợp có thể cung cấp một giải pháp rất tốt và thực tế. Nếu tập hợp của những thể hiện quá rộng, thì một yêu cầu phải thoả mãn cả tính chất trọn vẹn lẫn những giải pháp thực hành có thể là một điều vô lý. Việc xây dựng những công thức chung của vấn đề lập lộ trình chuyển động có thể không đạt đợc. Tuy vậy, vẫn tồn tại một số điểm chung để hoàn thành những giải thuật lập lộ trình chuyển động. Tại sao cần phải nghiên cứu phơng pháp chính xác lập lộ trình tổ hợp Có hai lý do cần nghiên cứu những phơng pháp tổ hợp để tiếp cận tới việc lập lộ trình chuyển động, đó là : Thứ nhất, trong nhiều ứng dụng, việc lập lộ trình chuyển động có thể chỉ 49 quan tâm đến một lớp đặc biệt, ví dụ không gian chỉ là không gian hai chiều 2D, và robot chỉ có khả năng tịnh tiến. Khi tập hợp nhiều lớp đặc biệt thì những giải thuật thanh lịch và có hiệu lực có thể đợc phát triển. Những giải thuật này là đầy đủ, không phụ thuộc vào sự xấp xỉ, và tỏ ra thực hiện tốt hơn hơn những phơng pháp lập lộ trình lấy mẫu cơ sở. Thứ hai, những phơng pháp tổ hợp vừa đáng chú ý lại vừa thoả mãn cho một lớp rộng những giải thuật lập lộ trình chuyển động. Tuy nhiên, cũng cần phải chú ý với đa số các phơng pháp có hiệu lực và dễ để thực hiện, nhng ngợc lại nhiều còn một số giải thuật có thể quá phức tạp và khó ứng dụng trong thực tế. Dù một giải thuật trong lý thuyết cho phép giả định chi phí về thời gian thực hiện nhỏ một cách đáng ngạc nhiên, nhng trong thực tế thì nó không thể đạt đợc thời gian nh vậy khi thực thi. Đôi khi ngời ta chấp nhận trờng hợp những giải thuật có thời gian chạy xấu hơn nhiều so với giải thuật lý thuyết nhng dễ hiểu và dễ thực hiện hơn. Đây cũng vẫn là một vấn đề mở để những ngời lập trình cần cố gắng xây dựng những giải thuật ngày càng hiệu quả hơn cho dù kết quả chủ yếu vẫn là trên lý thuyết. Nó luôn thúc đẩy mọi ngời tìm kiếm những giải thuật đơn giản và hiệu quả hơn trong thực tế. Roadmaps Hầu hết cách tiếp cận của việc lập lộ trình chính xác là xây dựng một đờng đi theo một cách nào đó để giải quyết những truy vấn. Khái niệm này đợc giới thiệu. Nhng trong chơng này yêu cầu Roadmaps phải đợc định nghĩa chính xác hơn bởi vì các giải thuật ở đây cần xây dựng trọn vẹn. Một số giải thuật lập lộ trình tổ hợp đợc tiếp cận theo ý tởng trớc hết xây dựng một sự phân ly C free và từ đó sẽ xây dựng lên đờng đi. Một số phơng pháp khác lại trực tiếp xây dựng một đờng đi mà không xem xét đến sự phân ly ô. Định nghĩa: Cho G là một đồ thị tôpô ánh xạ vào trong C free . Lát cắt S C free là tập hợp của tất cả các điểm trong tầm với của G, ( S= )]1,0([ Ê e e trong đó e([0,1]) C free là ảnh của đờng đi e). Đồ thị G đợc gọi một Roadmap nếu nó thỏa mãn hai điều kiện quan trọng : 1. Tính dễ tiếp cận : Từ bất kỳ q C free , nó phải tính toán đợc một đờng đi hiệu 50 quả và đơn giản : [ 0, 1 ] C free sao cho (0) = q và (1) = s, trong đó s là một điểm bất kỳ trong S. Thông thờng, s là điểm gần nhất với q, với giả thiết C là một không gian metric. 2. Duy trì kết nối : Thứ nhất, BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI ĐỒ THỊ THANH HÀ NGHIÊN CỨU VẬT LIỆU XÚC TÁC TRÊN CƠ SỞ COBAN CHO QUÁ TRÌNH CHUYỂN HÓA KHÍ TỔNG HỢP THÀNH HYDROCACBON LỎNG Chuyên ngành: Kỹ thuật hóa học Mã số: 62520301 TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT HÓA HỌC Hà Nội - 2014 Công trình được hoàn thành tại: Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Người hướng dẫn khoa học: 1. PGS.TS. Phạm Thanh Huyền 2. PGS.TS. Nguyễn Hồng Liên Phn bin 1: PGS.TS. Vũ Anh Tuấn Phn bin 2: GS.TSKH. Ngô Thị Thuận Phn bin 3: PGS.TS. Lê Minh Cầm Lun án s được bo v trước Hội đng chm lun án tiến sĩ cp Trường họp tại Trường Đại học Bách khoa Hà Nội. Vào hi: ………. giờ, ngày ………tháng …… năm ……… C th tìm hiu lun án tại thư vin: 1. Thư vin Tạ Quang Bửu - Trường ĐHBK Hà Nội 2. Thư vin Quc Gia Vit Nam 1 MỞ ĐẦU 1. Tính cấp thiết của đề tài: Trữ lượng dầu mỏ đang gim dần và giá dầu biến động theo chiều hướng gia tăng chính là nguyên nhân khiến các tp đoàn ha dầu lớn trên thế giới cũng như giới khoa học bắt đầu quay trở lại với công ngh chuyn ha khí tổng hợp thành nhiên liu lỏng. Ưu đim nổi bt của nhiên liu lỏng hình thành từ quá trình Fischer-Tropsch là sn phẩm sạch, không chứa lưu huỳnh, khác hẳn với nhiên liu sn xut từ dầu mỏ. Đặc tính thân thin với môi trường này làm cho quá trình chuyn ha khí tổng hợp thành nhiên liu lỏng trở thành công ngh phù hợp với xu hướng phát trin bền vững và bo v môi trường hin nay trên thế giới. Chính vì vy, vic nghiên cứu chế tạo vt liu xúc tác cho quá trình chuyn ha khí tổng hợp thành nhiên liu lỏng đang là vn đề cp thiết nhằm bổ sung ngun nhiên liu sạch, đm bo an ninh năng lượng cho toàn cầu. 2. Nội dung của luận án: - Tổng hợp xúc tác trên cơ sở coban mang trên các cht mang khác nhau (silicagel, silicalit, MCM-41, -Al 2 O 3 ) và bổ sung các cht trợ xúc tác khác nhau (K và Re). - Phân tích các đặc trưng ha lý của xúc tác. - Nghiên cứu nh hưởng của đặc trưng cu trúc (cht mang, hàm lượng kim loại hoạt động, kim loại phụ trợ, ngun mui kim loại) đến hoạt tính và độ chọn lọc của xúc tác. - Nghiên cứu nh hưởng của các điều kin hoạt ha xúc tác và phn ứng tới hiu qu quá trình chuyn ha khí tổng hợp thành hydrocacbon lỏng. - Nghiên cứu biến tính cht mang nhằm tăng cường hiu qu làm vic của xúc tác. 3. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của luận án: Từ tổng quan tài liu trong và ngoài nước về quá trình tổng hợp Fischer-Tropsch thy rằng quá trình chuyn ha khí tổng hợp thành nhiên liu lỏng c th xy ra trên nhiều loại xúc tác khác nhau và chịu nh hưởng của nhiều yếu t. Trong s các xúc tác được nghiên cứu và sử dụng cho quá trình tổng hợp Fischer-Tropsch công nghip trên thế giới, xúc tác trên cơ sở 2 coban c giá thành vừa phi, c hoạt tính cao, độ chọn lọc cao với các parafin mạch dài, ít chọn lọc với các hợp cht chứa oxy và olefin, và đặc bit là kh bị mt hoạt tính hơn so với sắt nên đang được sử dụng rộng rãi hơn c. Chính vì vy trong lun án này, vic nghiên cứu một cách c h thng về xúc tác trên cơ sở coban cho quá trình chuyn ha khí tổng hợp thành hydrocacbon lỏng và từ đ tìm gii pháp hoàn thin xúc tác này mang ý nghĩa khoa học và tính ứng dụng thực tiễn lớn. 4. Điểm mới của luận án: Lun án đã nghiên cứu một cách h thng về quá trình tổng hợp, đặc trưng và hoạt tính của xúc tác trên cơ sở coban, xác định được các cht trợ xúc tác thích hợp là K và Re với hợp phần 10%Co0.2%K/ -Al 2 O 3 và 10%Co0.2%Re/-Al 2 O 3 phù hợp cho chuyn ha khí tổng hợp thành hydrocacbon lỏng, từ đ đưa ra gii pháp biến tính cht mang -Al 2 O 3 bằng cách phủ SiO 2 lên bề mặt ... dụng đầu số dịch vụ cố định Ví dụ thuê bao 11 số chuyển thành thuê bao 10 số đầu số quy hoạch cho dịch vụ cố định 08xxxxxxxx, 03xxxxxxxx, 05xxxxxxxx 04xxxxxxxx, 07xxxxxxxx Và đầu số 11 số di động... động 0166, 0188, 0199… chuyển đầu khác lại như: 03x, 04x, 05x, 07x, 08x Như vậy, số thuê bao cuối thuê bao 11 số giữ nguyên mà đổi sang sử dụng đầu số cố định Các thuê bao 10 số sử dụng 090, 091,... dùng cho phát triển thuê bao điện thoại di động Lúc đó, Bộ Thông tin Truyền thông chuyển đổi thuê bao di động 11 số mạng VinaPhone, Viettel, MobiFone, Vietnamobile, Gtel gồm đầu số 012xxxxxxxx, 016xxxxxxxx,
- Xem thêm -

Xem thêm: Lộ trình chuyển thuê bao 11 số thành thuê bao 10 số, Lộ trình chuyển thuê bao 11 số thành thuê bao 10 số, Lộ trình chuyển thuê bao 11 số thành thuê bao 10 số

Gợi ý tài liệu liên quan cho bạn

Nhận lời giải ngay chưa đến 10 phút Đăng bài tập ngay