Đang tải... (xem toàn văn)
Các đối tượng là hệ điện cơ có liên kết đàn hồi yêu cầu điều khiển chính xác như: hệ tay máy, hệ truyền động mâm xoay… tồn tại những khâu phi tuyến, thông số của đối tượng bị thay đổi, nhiễu từ môi trường, đồng thời tồn tại yếu tố đàn hồi gây nên hiện tượng rung lắc làm giảm độ chính xác của bộ điều khiển. Các đối tượng thực trên được mô hình hóa thành hệ điện cơ hai trọng khối có liên kết đàn hồi. Hiện đã có khá nhiều tác giả nghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển đối tượng điện cơ hai trọng khối liên kết đàn hồi như: Điều khiển tốc độ của hệ 89. Với các hệ thống động cơ có tính quán tính lớn và liên kết giữa các phần tử thông qua hệ thống trục dài, dây đai tồn tại khâu đàn hồi có xu hướng gây moment xoắn trên trục như: hệ thống servo, cánh tay robot hoặc hệ thống anten trong không gian được đề cập trong tài liệu 1013 không bám sát thực tế vì không xét tới hiệu suất của hệ. Bộ điều khiển PIPID cũng được ứng dụng trong tài liệu 14. Phương pháp này chỉ có hiệu quả khi các thông số của hệ thống đã nắm rõ và không bị thay đổi trong quá trình hoạt động, với đối tượng đang xét thông số đối tượng chưa xác định chính xác nên bộ điều khiển chưa đạt kết quả mong muốn. Với bộ điều khiển được sử dụng phản hồi biến trạng thái từ mômen xoắn trên trục và tốc độ tải 15, hệ thống có những điểm cực được gán trước. Do chưa thể xác định được điểm cực tối ưu nên chất lượng điều khiển chưa đạt yêu cầu. Hiện nay, nhiều bộ điều khiển thông minh đã được áp dụng như bộ điều khiển mờ, nơron, tối ưu, thích nghi, bền vững để điều khiển các đối tượng cho chất lượng tốt hơn khi thông số của đối tượng bị thay đổi hoặc không xác định được. Bộ điều khiển thích nghi nơron mờ kết hợp được nhiều ưu điểm của bộ nơron và mờ nhằm cải thiện chất lượng điều khiển Vì vậy, luận văn nghiên cứu và thiết kế hệ thống điều khiển thích nghi có áp dụng mạng nơron mờ cho đối tượng liên kết đàn hồi hai trọng khối nhằm tìm hiểu các yêu cầu kỹ thuật của đối tượng và áp dụng phương pháp trên để đảm bảo điều khiển đúng theo các yêu cầu kỹ thuật của đối tượng
1 CHƯƠNG I GIỚI THIỆU TỔNG QUAN ĐỀ TÀI 1.1 Đặt vấn đề Các đối tượng hệ điện có liên kết đàn hồi yêu cầu điều khiển xác như: hệ tay máy, hệ truyền động mâm xoay… tồn khâu phi tuyến, thông số đối tượng bị thay đổi, nhiễu từ môi trường, đồng thời tồn yếu tố đàn hồi gây nên tượng rung lắc làm giảm độ xác điều khiển Các đối tượng thực mô hình hóa thành hệ điện hai trọng khối có liên kết đàn hồi Hiện có nhiều tác giả nghiên cứu thiết kế điều khiển đối tượng điện hai trọng khối liên kết đàn hồi như: Điều khiển tốc độ hệ [8-9] Với hệ thống động có tính quán tính lớn liên kết phần tử thông qua hệ thống trục dài, dây đai tồn khâu đàn hồi có xu hướng gây moment xoắn trục như: hệ thống servo, cánh tay robot hệ thống anten không gian đề cập tài liệu [10-13] không bám sát thực tế không xét tới hiệu suất hệ Bộ điều khiển PI/PID ứng dụng tài liệu [14] Phương pháp có hiệu thông số hệ thống nắm rõ không bị thay đổi trình hoạt động, với đối tượng xét thông số đối tượng chưa xác định xác nên điều khiển chưa đạt kết mong muốn Với điều khiển sử dụng phản hồi biến trạng thái từ mô-men xoắn trục tốc độ tải [15], hệ thống có điểm cực gán trước Do chưa thể xác định điểm cực tối ưu nên chất lượng điều khiển chưa đạt yêu cầu Hiện nay, nhiều điều khiển thông minh áp dụng điều khiển mờ, nơron, tối ưu, thích nghi, bền vững để điều khiển đối tượng cho chất lượng tốt thông số đối tượng bị thay đổi không xác định Bộ điều khiển thích nghi nơron - mờ kết hợp nhiều ưu điểm nơron mờ nhằm cải thiện chất lượng điều khiển Vì vậy, luận văn nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển thích nghi có áp dụng mạng nơron - mờ cho đối tượng liên kết đàn hồi hai trọng khối nhằm tìm hiểu yêu cầu kỹ thuật đối tượng áp dụng phương pháp để đảm bảo điều khiển theo yêu cầu kỹ thuật đối tượng 1.2 Mục tiêu nghiên cứu Luận văn “Điều khiển thích nghi có áp dụng mạng nơron mờ điều khiển đối tượng điện hai trọng khối liên kết đàn hồi” đặt mục tiêu: • Ổn định hệ thống điều khiển đối tượng điện hai trọng khối liên kết đàn • hồi hai trọng khối Tối ưu hóa lượng tín hiệu tác động đầu vào biến trạng thái hệ điện hai trọng khối liên kết đàn hồi • Cải thiện chất lượng điều khiển sử dụng điều khiển thích nghi mờ - nơron 1.3 Công việc cần thực • Xây dựng mô hình toán học cho đối tượng điện hai trọng khối liên kết đàn • hồi Thiết kế điều khiển phân cực cho đối tượng điện hai trọng khối liên kết đàn hồi • Thiết kế điều khiển LQR cho đối tượng điện hai trọng khối liên kết • đàn hồi Mô điều khiển thiết kế phần mềm Simulink/Matlab • Cấu hình hệ thống điều khiển thích nghi mờ - nơron xây dựng điều • khiển thích nghi mờ - nơron Thực điều khiển mô hình đối tượng thực nghiệm sở điều khiển thiết kế qua phẩn mềm Laview card giao tiếp PCI 1710 PCI 1784 1.4 Phương pháp nghiên cứu Phương pháp nghiên cứu áp dụng để thực luận văn phân tích đối tượng điều khiển, phân tích lý thuyết điều khiển, thiết kế điều khiển , mô máy tính áp dụng kết để điều khiển đối tượng thực Phân tích đối tượng: Cần phải phân tích rõ đối tượng nắm bắt rõ yêu cầu kỹ thuật đối tượng để đưa phương pháp điều khiển phù hợp Phân tích lý thuyết: nghiên cứu lý thuyết sở liên quan đến việc thiết kế điều khiển, dựa sở lý thuyết phân tích nhằm đưa điều khiển phù hợp cho đối tượng Mô máy tính: Sau xây dựng xong thuật toán điều khiển dạng lý thuyết ta tiến hành mô Matlab để kiểm đánh giá chất lượng điều khiển Điều khiển thực: Tiến hành xây dựng điều khiển cho đối tượng thật 1.5 Tóm lược nội dung luận văn Luận văn gồm chương với nội dung sau: Chương 1: Giới thiệu tổng quan đề tài Chương 2: Đối tượng điện hai trọng khối liên kết đàn hồi Chương 3: Chọn phương pháp điều khiển mô Chương nêu sở lý thuyết đề tài bao gồm lý thuyết phương pháp điều khiển gán cực, lý thuyết điều khiển tối ưu toàn phương tuyến tính LQR , điều khiển PID, điều khiển thích nghi nơron - mờ Sau đó, mô so sánh điều khiển Chương 4: Chương trình bày mô hình vật lý đối tượng Chạy thực nghiệm mô hình thu kết rút kết luận Chương 5: Kết luận nêu công việc làm công việc chưa làm hướng phát triển đề tài CHƯƠNG ĐỐI TƯỢNG HỆ ĐIỆN CƠ HAI TRỌNG KHỐI LIÊN KẾT ĐÀN HỒI Để biết đối tượng cần dùng điều khiển này, đối tượng cần dùng điều khiển kia? Điều quan trọng người thiết kế cần phải tìm hiểu rõ đối tượng đặc tính, yêu cầu kỹ thuật đối tượng Hay lĩnh vực điều khiển tự động cần phải biết đối tượng ổn định hay không, phi tuyến hay tuyến tính Rồi từ đưa xác điều khiển nhằm thỏa mãn yêu cầu kỹ thuật đối tượng Vậy nhiệm vụ chương : • • • Tìm hiểu đối tượng thực tế Thiết lập mô hình toán học đối tượng Mô phần mềm Matlab/Simulink đưa vài trường hợp nhằm • lột tả đặc tính đối tượng Rút kết luận việc thiết kế điều khiển nhằm thỏa mãn yêu cầu đối tượng 2.1 Tìm hiểu đối tượng hệ điện hai trọng khối liên kết đàn hồi Xét hệ truyền động [6] có phần tử khí biến dạng tác dụng lực momen Thực vậy, theo quan điểm vật lý, biến dạng truyền lực momen từ động đến cấu công tác máy Theo định luật Húc, lực mômen đàn hồi biến dạng dài ( xuất phần tử đàn hồi tỷ lệ tương ứng với ) biến dạng góc ( ) (2.1) (2.2) Hệ số tỷ lệ C gọi số độ cứng Đối với đàn hồi chẳng hạn, kéo nén (2.3) Trong l - chiều dài thanh, m S - tiết diện ngang nó, E - modun đàn hồi kéo, nén, Đối với trục bị xoắn (2.4) Trong l - chiều dài trục, m - mômen quán tính tiết diện ngang trục, G – môđun đàn hồi xoắn, Hệ số độ cứng lớn phần cứng biến dạng xuất nhỏ Phần lớn khâu khí truyền động chế tạo với lượng biến dạng nhỏ, khe hở tồn chi tiết không đáng kể để đảm bảo cho việc truyền chuyển động từ động đến cấu công tác không bị sai lệch Trong trường hợp người ta coi phần truyền động khâu đơn khối Tuy nhiên, có số trường hợp, hệ số độ cứng khâu không lớn lắm, độ đàn hồi biến dạng khâu tương đối lớn, chúng làm cho đặc tính chuyển động truyền động điện thay đổi nhiều Ta lấy ví dụ máy mà động điện nối với bánh đà lớn qua phần tử có độ đàn hồi thể rõ như: trục dài, dây cáp dài dùng cho tời, đai xích băng tải có lực kéo lớn Tính đàn hồi xuất mạch động học dài không chứa phần tử đàn hồi Sự biến dạng phần tử nhỏ toàn máy lại trở nên đáng kể số phần tử lớn Ta khảo sát ảnh hưởng tính đàn hồi khe hở khâu khí đến chuyển động truyền động điện qua ví dụ sau Coi phần truyền động gồm phần tử đàn hồi không trọng lượng có hệ số độ cứng khe hở Tất phần tử lại xem tuyệt đối cứng khe hở Các thông số đặc trưng cho phần (như hệ số độ cứng, khe hở, khối lượng momen vô lăng) quy đổi trục động Trong đó, trị số khe hở góc quy đổi trục động sau: Đối với phần tử chuyển động quay có khe hở góc , rad (2.5) Đối với phần tử chuyển động tịnh tiến có khe hở ,m (2.6) Trong đó: i tỷ số truyền bán kính quy đổi từ động đến phần tử có khe hở Hệ số độ cứng phần tử đàn hồi xác định tỷ số lực mômen với độ biến dạng tương ứng theo biểu thức (2.1) (2.2) Vì để quy đổi trị số trục động ta tiến hành quy đổi lực, mômen biến dạng Khi đó, hệ số độ cứng quy đổi trục động (2.7) Cho trường hợp trục biến dạng xoắn, (2.8) Cho phần tử đàn hồi chuyển động tịnh tiến bị kéo nén Khối lượng quán tính phía sau khe hở phần tử đàn hồi đuược quy đổi trục động Do tất khối lượng quán tính truyền động chia thành hai phần: phần gồm khối nối cứng với động có mômen quán tính phần lại kể từ khe hở phần tử đàn hồi sau có mômen quán tính , Như vậy, phần khí truyền động phần hệ thống hai khối Nếu khâu khí khe hở tổn thất hệ thống dao động tuyến tính Để mô tả toán học chuyển động hệ thống người ta cắt bỏ phần tử đàn hồi tưởng tượng có mômen đàn hồi ,tác dụng phía trị số ngược chiều Vậy phương trình chuyển động có dạng (2.9) Trong (2.10) - góc quay hai đầu phần tử đàn hồi Từ (2.9) (2.10) ta viết phương trình biến dạng : (2.11) Trong - tần số dao động tự khối lượng quán tính ,rad/s; - tần số dao động tự khối lượng quán tính ,rad/s; Phương trình (2.11) đặc trưng cho hệ thống dao động vĩnh cửu, có xung kích thích bên tác động vào, sinh dao động điều hòa không tắt dần có tần số: (2.12) Nếu kích thích bên tác động vào hệ thống có tần số xuất hiện tượng cộng hưởng, biên độ dao động tăng lên Trong thực tế khâu dao động vĩnh cửu tồn tổn thất ma sát Ma sát khô có tác dụng khử dao động có tốc độ thường xuyên thay đổi dấu Còn ma sát dính luôn có tác dụng khử dao động Nó xuất phần tử quay làm việc môi trường chất lỏng không khí (ổ trục, truyền bánh ngâm dầu, cánh quạt động cơ) Trong khâu đàn hồi có biến dạng thay đổi xuất hiện tượng trễ đàn hồi, quan hệ đơn trị lực biến dạng xác định theo định luật Húc ý nghĩa Lực xuất biến dạng tăng lớn biến dạng giảm Những lực sai khác nhiều tốc độ thay đổi biến dạng lớn Điều cho phép ta coi tổn thất trễ đàn hồi giống tổn thất ma sát dính phần tử đàn hồi Có thể tính gần mômen ma sát dính theo công thức sau: (2.13) Ở trục động cơ; (2.14) Trên phận làm việc: (2.15) Trong phần tử đàn hồi Kết hợp biểu thức (2.13) – (2.15) ta có phương trình chuyển động truyền động điện có hai khối khâu đàn hồi: (2.16) Do có khe hở, hệ thống hai khối trở nên không tuyến tính Các phương trình (2.9) (2.16) với hệ thống khe hở khối lượng quán quán tính có liên quan với phần tử đàn hồi chuyển động Khi tính độ xoắn kể từ điểm khe hở (2.17) Và (2.18) (2.19) Thì chứng tỏ hệ thống có khe hở =0 Các khối lượng quán tính chuyển động độc lập với theo phương trình : (2.20) 10 (2.21) Bởi có khe hở không biến dạng trục đàn hồi nên mômen ma sát dính khử biến dạng lúc phải lấy không Ta khảo sát chuyển động hệ thống gồm hai khối có phần tử đàn hồi có khe hở tổn thất có đặc tính hình Hình 2.1: Đặc tính phần tử đàn hồi có khe hở Giả thiết đặt mômen cố định lên khối quay thứ Khối nối cứng với trục động đặc trưng mômen quán tính Giữa hai khối có khe hở Khi đặt lên khối thứ mômen M chuyển động nhanh dần đều, đến cuối khe hở không khí, tốc độ đạt (2.22) Khối thứ hai cách khối thứ khe hở phần tử đàn hồi Khi tốc độ khối thứ nhỏ khối đứng yên Sau 88 giao diện, cách thức tạo chương trình không dòng lệnh Pascal, C mà biểu tượng (icon), dây nối (wire), LabVIEW có tính chất đặc biệt sau: • LabVIEW học nhanh nhất, cho người chưa có kiến thức lập trình để làm mô hệ thống • Sử dụng nhiều việc giao tiếp máy tính thu thập liệu LabVIEW đo lường từ cảm biến (tín hiệu dạng điện áp, dòng điện, xung), LabVIEW điều khiển cấu chấp hành (động DC/AC, động xăng, bơm thủy lực, lò nhiệt, pistion thủy khí,vv.), LabVIEW truyền qua chuẩn giao tiếp máy tính-máy tính, máy tính thiết bị chuẩn RS232, chẩn USB, chuẩn PCI, PXI, Wifi, Bluetooth, TCP/IP, vv • LabVIEW hỗ trợ đắc lực cho kỹ sư ngành Cơ khí, Cơ điện tử, Robotics, Ôtô, Viễn Thông Điện tử việc: Tính toán thiết kế sản phẩm, sản xuất mẫu mô đánh giá chất lượng sản phẩm, vv 4.2.5 Card PCI 1710 Đây sản phẩm hãng Advantech Hình 4.7: Card PCI 1710 Card PCI-1710 hãng Advantech Automation có nhiều chức dùng đo lường điều khiển Sau chức card: 89 • • • • • • • Chuyển đổi A/D 16 kênh 12 bit tốc độ lấy mẫu 100kHz Chuyển đổi D/A kênh 12 bit ngõ D/A 16 ngõ vào digital 16 ngõ digital đếm/ định thời 16 bit cho người dùng Tự động dò kênh Các chân đầu vào/ra card Hình 4.8: Chân card PCI 1710 90 Hình 4.9: Sơ đồ mô tả tín hiệu tương tự Card PCI-1711 4.2.6 Bộ điều chế độ rộng xung PWM Dùng để chuyển đổi tín hiệu ADC thành PWM Hình 4.10: Mạch lập trình chuyển ADC thành PWM 91 Mạch sử dụng chip vi điều khiển PIC 16F877A để lập trình Chương trình chuyển đổi ADC to PWM (phụ lục) 4.2.7 Mạch cầu H Dùng để cách ly động điều khiển Hình 4.11: Mạch cầu H 4.3 Thực nghiệm 4.3.1 Phần cứng mô hình thực nghiệm Hình 4.12: Phần cứng mô hình thực nghiệm 92 • • • • • • • • Động Bánh khe hở không khí Bánh tải thứ Lò xo đàn hồi Bánh tải thứ Encoder đo vị trí bánh 7.Bộ nguồn cấp Mạch vi xử lý chuyển đổi ADC to PWM 4.3.2 Phần mềm cho mô hình thực nghiệm Phần điều khiển thực phần mềm Laview Hình 4.13: Khối đọc tín hiệu từ encoder vào 93 Hình 4.14: Khối đọc xuất tín hiệu card 1710 điều khiển động chiều động Hình 4.15: Phần mềm điều khiển cho đối tượng 94 Đáp ứng Kp=0.001, Td=0.001 Hình 4.16 Đáp ứng vị trí bánh Đáp ứng Kp=0.001, Td=0.001 lò xo có 95 Hình 4.17 Đáp ứng vị trí bánh Đáp ứng Kp=0.001, Td=0.001 lò xo có Hình 4.18 Đáp ứng vị trí bánh Kết luận: Trong thực nghiệm đề tài dừng lại việc thiết kế điều khiển PID Bộ điều khiển đảm bảo tiêu chí ổn định góc quay độ cứng lò xo lớn Nhưng độ cứng lò xo bé Bộ điều khiển PID đảm bảo tiêu chí dập tắt dao động 96 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 5.1 Kết luận Với yêu cầu đặt phần đầu Luận văn gần hoàn thành tất yêu cầu đặt ban đầu Luận văn trình bày hiểu biết đối tượng đặc tính đối tượng từ mô hình toán học đối tượng nhằm đưa điều khiển phù hợp với yêu cầu kỹ thuật đối tượng Về phần mô luận văn mô tất phương pháp điều khiển cho hệ Tuy nhiên, phần thực nghiệm luận văn chưa thể thực hết điều khiển mà dừng lại điều khiển kinh điển PID Bộ điều khiển PID điều khiển đối tượng lò xo mềm khoảng chấp nhận 5.2 Hạn chế đề tài Đề tài nhiều hạn chế chưa thực mô hình thực tế với điều khiển thông minh Chưa thiết lập quan sát thực tế quan sát quan trọng có số thông số ta cảm biến đo cảm biến đắt tiền Thì nên đo biến dùng biến đo quan sát biến lại 5.3 Hướng phát triển đề tài Cần phải xây dựng điều khiển thông minh điều khiển đối tượng thực nghiệm để có cần phải giao tiếp phần mềm Matlab 97 Laview Đề tài sử dụng phần mềm điều khiển Laview Laview thu thập liệu từ card đọc encoder chuyên dụng PCI 1784 Nhưng công cụ toán giải thuật điều khiển Labivew chưa Matlab Chính cân giao tiếp Matlab Labview Laview đóng vai trò phần mềm thu thập Matlab đóng vai trò phần mềm điều khiển TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Thị Phương Hà (2007), Lý thuyết điều khiển đại, Nhà xuất đại học quốc gia TPHCM , TP.HCM [2] Huỳnh Thái Hoàng (2006), Hệ thống điều khiển thông minh, Nhà xuất Đại học Quốc Gia TP.HCM, TP.HCM [3] Nguyễn Như Hiền – Lại Khắc Lãi (2007), Hệ mờ nơron kỹ thuật điều khiển, Nhà xuất khoa học tự nhiên công nghệ Hà Nội, Hà Nội [4] Nguyễn Phùng Quang (2005), Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội, Hà Nội [5] Nguyễn Đức Thành (2004), Matlab ứng dụng điều khiển, Nhà xuất Đại Học Quốc Gia TP.HCM, TP.HCM [6] Tsilikin M G (sách dịch) (1977),Cơ sở truyền động điện tự động, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội, Hà Nội [7] Võ Công Phương, Đoàn Diễm Vương, Đỗ Thị Nguyệt (2013), Điều khiển thích nghi có áp dụng mạng nơron - mờ cho hệ điện liên kết đàn hồi, Kỷ yếu khoa học khoa Điện – ĐTVT, Đại Học Giao Thông Vận Tải TP.HCM, TP.HCM [8] Ohmahe T, Matsuda T, Kanno M, Saito K, Sukegawa T (1985), MicroprocessorBased Motor Speed Regulator Using Fast-Response State Observer for Reduction of Torsional Vibration, IEEE Trans on Ind, App., vol IA-23, no.5, pp 863-871 98 [9] Sugiura K, Hori Y (1996), Vibration Suppression in 2- and 3-MassSystem Based on the Feedback of Imperfect Derivative of the Estimated Torsional Torque, IEEE Trans on Industrial Electronics, vol 43, no.2, pp 56-64 [10] Pacas J M, Armin J, Eutebach T (2000), Automatic Identification and Damping of Vibrations in High-Dynamic –Drives, Proc of Intern Symp on Industrial Electronics, Cholula-Puebla, Mexico, pp 201-206 [11] Hori Y, Sawada H, Chun Y (1999), Slow resonance ratio control for vibration suppression and disturbance rejection in torsional system, IEEE Trans Ind Electr.vol.46, no.1, pp.162-168 [12] Valenzuela M A, Bentley J M, Lorenz R D (2005), Evaluation of Torsional Oscillations in Paper machine Sections, IEEE Trans on Industrial Applications, vol 41, no.2, pp 493-501 [13] Vukosovic S, N, Stojic M R (1998), Suppression of Torsional Oscillations in a High-Performance Speed Servo Drive, IEEETrans on Industrial Electronic, vol 45, no.1,, pp.108-117 [114] Zhang G, Furusho J (2000), Speed Control of Two-Inertia System by PI/PID Control IEEE Trans on Industrial Electronic, vol 47,no.3, pp 603-609 [15] Szabat K, Orlowska – Kowalska (2004) Comparative analysis of different control structures of two-mass system, Proc of 7thOPTIM’2004, Brasov, Romania, CD 99 PHỤ LỤC #include #include #device *=16 #device adc=8 //khai bao ADC la 10 bit #FUSES NOWDT,HS,NOPUT,NOPROTECT,NODEBUG,NOBROWNOUT,NOLVP, NOCPD #use delay(clock=20000000) int a,b; void setup() //thiet lap cac cau hinh cho PIC { setup_adc(adc_clock_div_8); //thiet lap tan so doc ADC setup_adc_ports(AN0_AN1_AN3); //chi su dung chan Analog de doc ADC delay_us(10); // set_adc_channel(0); //dua vi tri doc ADC den chan AN0 enable_interrupts(GLOBAL); //cho phep tat ca ngat hoat dong 100 setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,2);//hoat dong o tan so 1KHZ=>chu ki 1ms setup_ccp1(ccp_pwm); //khai bao PWM1 setup_ccp2(ccp_pwm); //khai bao PWM2 set_tris_a(0b111111); set_tris_b(0b11111111); set_tris_c(0b00000000); set_tris_d(0b11111111); set_tris_e(0b011); } void main() { setup(); while(1) { set_adc_channel(0); a= read_adc(); set_pwm1_duty(a); // if (!input(pin_b1)) { output_low(pin_c0);} if ( input(pin_b1)) set_pwm2_duty(t); 101 {output_high(pin_c0);} set_adc_channel(1); b= read_adc(); set_pwm2_duty(b); // set_pwm2_duty(t); if (!input(pin_b2)) { output_low(pin_c3);} if ( input(pin_b2)) {output_high(pin_c3);} // output_high(pin_c0); // hienthi(t); } } 102 ... • hồi Thiết kế điều khiển phân cực cho đối tượng điện hai trọng khối liên kết đàn hồi • Thiết kế điều khiển LQR cho đối tượng điện hai trọng khối liên kết • đàn hồi Mô điều khiển thiết kế phần... Tính toán điều khiển PID điều khiển vị trí bánh Thiết kế điều khiển nơron mờ thích nghi Mô hệ thống có điều khiển dùng Matlab/Simulink So sánh kết điều khiển đưa kết luận 3.1 Bộ điều khiển không... CHƯƠNG ĐỐI TƯỢNG HỆ ĐIỆN CƠ HAI TRỌNG KHỐI LIÊN KẾT ĐÀN HỒI Để biết đối tượng cần dùng điều khiển này, đối tượng cần dùng điều khiển kia? Điều quan trọng người thiết kế cần phải tìm hiểu rõ đối tượng