3 ươ ng 2: Ch Chươ ương NG CƠ KH ƠNG ĐỒ NG BỘ BA PHA TỔNG QUAN ĐỘ ĐỘNG KHƠ ĐỒNG NG VỀ ĐỘ NG CƠ KH ƠNG ĐỒ NG BỘ BA PHA 2.1 ĐẠ ĐẠII CƯƠ ƯƠNG ĐỘNG KHƠ ĐỒNG 2.1.1 Cấu tạo Động khơng đồng ba pha có cấu tạo gồm hai phần: phần tĩnh (stator) phần quay (rotor) 2.1.1.1 Stator Stator:: Gồm phận: lõi thép, dây quấn vỏ máy - Lõi thép stator có dạng hình vành khun xem Hình 2.1a, ghép thép kỹ thuật điện có hình dạng Hình 2.1b Mặt lõi thép có rãnh để đặt dây quấn xem Hình 2.1c a) b) c) Hình 2.1 (a) lõi thép stator; (b) thép; (c) rãnh chứa dây quấn Rãnh có dạng: rãnh kín, rãnh khơng có miệng; rãnh hở, rãnh có miệng đáy nhau; rãnh nửa hở, rãnh có miệng ½ đáy; rãnh nửa kín, rãnh có miệng nhỏ đáy Có dạng rãnh nửa kín phổ biến rãnh hình thang rãnh lê xem Hình 2.2 4 R ãnh hở Rãnh kín Rãnh hình thang Rãnh nửa hở Rãnh lê Hình 2.2 Rãnh mặt stator - Dây quấn stator thường dây đồng có tiết diện tròn chữ nhật bọc cách điện Dây quấn đặt rãnh lõi thép stator Dây quấn stator động khơng đồng ba pha gồm ba cuộn dây giống nhau, có vị trí lệch góc khơng gian 120o điện Hình 2.3 P U Pha V Pha W a) b) Hình 2.3 (a) sơ đồ bố trí ba cuộn dây stator, (b) dây quấn ba pha đặt rãnh - Vỏ máy có chức bảo vệ máy làm giá lắp phận khác máy Vỏ máy làm bẳng thép đúc, nhơm xem Hình 2.4 Vỏ gồm thân hai nắp Thân vỏ để chứa lõi thép Mặt ngồi thân có gờ tản nhiệt, có lỗ để lắp vòng treo, bảng đấu dây đế máy Hai nắp thân dùng để che phần đầu nối dây quấn giá chứa hai ổ trục rotor a) b) Hình 2.4 (a) vỏ máy; (b) phụ kiện 2.1.1.2 Rotor Gồm có phận: lõi thép, trục dây quấn - Lõi thép rotor ghép thép kỹ thuật điện có dạng Hình 1.5 Mặt ngồi có rãnh để đặt dây quấn rotor; có lỗ để lắp trục rotor Rãn h đặt dây quấn Lỗ lắp tru ï c Hình 2.5 Lõi thép rotor - Trục rotor làm thép, trục thường cố định với lõi thép theo kiểu then hoa - Dây quấn động khơng đồng có kiểu: kiểu rotor lồng sóc kiểu rotor quấn dây - Rotor lồng sóc (rotor ngắn mạch): rãnh lõi thép rotor đặt dẫn đồng nhơm, đầu dẫn nối vào hai vành đồng nhơm gọi hai vành ngắn mạch Hệ thống dẫn hai vành ngắn mạch Hình 2.6 Các dẫn rotor lồng sóc thường bố trí nghiêng bước rãnh nhằm giảm ảnh hưởng moment phụ (hiện diện tốc độ tốc độ đồng bộ) giảm thiểu tiếng ồn làm rung động động làm việc Hệ thống dẫn – vành ngắn mạch Rotor lồng sóc Hình 2.6 Rotor lồng sóc - Rotor quấn dây: rãnh lõi thép rotor đặt dây quấn ba pha giống dây quấn stator Dây quấn thường nối sao, ba đầu dây dây quấn nối với ba vành đồng (gọi vành trượt) gắn cố định trục rotor xem Hình 2.7a Các vành trượt cách điện với trục rotor Tỳ ba vành trượt ba chổi than gắn cố định Hình 2.7b Ba chổi than nối với ba biến trở dùng để mở máy điều chỉnh tốc độ động xem Hình 2.7c 7 v n h tr ợ t b) a) a) b) R otor vành tr ợ t T rụ c rotor C h ổi th a n c u ộn dây rotor B iến tr c) Hình 2.7 (a) rotor dây quấn; (b) hệ thống vành trượt, chổi than động cơ; (c) điều khiển động rotor dây quấn biến trở 2.1.1.3 Khe hở kh khơơng kh khíí Là khoảng hở rotor stator Ở động khơng đồng bộ, khe hở nhỏ (từ 0,2 đến mm) máy cơng suất nhỏ vừa Mơ hình hồn chỉnh động khơng đồng rotor lồng sóc Hình 1.8 Hình 2.8 Mặt cắt dọc động khơng đồng pha rotor lồng sóc So sánh động khơng đồng pha rotor lồng sóc rotor dây quấn: – Động rotor lồng sóc có cấu tạo bền chắc, nên phổ biến 8 – Động rotor quấn dây có ưu điểm mở máy điều chỉnh tốc độ cấu tạo phức tạp, dễ có cố, nên dùng ứng dụng mà rotor lồng sóc khơng đáp ứng ng độ ng kh ơng đồ ng ba pha 2.1.2 Nguy Nguên lý ho hoạạt độ động động khơ đồng Xét stator động khơng đồng ba pha đơn giản có rãnh, stator bố trí ba cuộn dây AX, BY CZ Khi nối dây quấn stator vào nguồn điện pha tần số f, dây quấn stator có hệ thống dòng điện pha (isa, isb, isc), dây quấn stator sinh từ trường quay (như hình 2.9) với tốc độ: n 1= i 60 f (vòng/phút) p iU iV iW ωt ωt=π/2+2π/3 ωt=π/2 A A A Y Z C B X ωt=π /2+4π/3 Z Y Y C B X Z C B X Hình 2.9 Từ trường quay stator hình thành cực từ Từ trường quay qt qua dây quấn rotor cảm ứng dây quấn rotor sức điện động cảm ứng e2 Do dây quấn rotor nối ngắn mạch, nên e2 tạo dòng điện i2 chảy dẫn rotor (chiều i2 xác định theo qui tắc bàn tay phải hình 2.9) Dòng điện i2 tạo từ trường quay với tốc độ n1 chiều với từ trường stator Từ trường khe hở khơng khí máy tổng từ trường dòng điện stator dòng điện rotor tạo từ trường quay với tốc độ n1 Từ trường khe hở khơng khí tác dụng lên dòng điện i lực F (chiều F xác định theo qui tắc bàn tay trái hình 2.9) Do tác dụng F, rotor quay chiều từ trường với tốc độ n nhỏ tốc độ n1 Hiệu số tốc độ từ trường tốc độ rotor gọi tốc độ trượt (n2): n2 = n1- n (2.1) Tỷ số: s= n2 n1 − n = n1 n1 hệ số trượt động n1 I2 F N2 F stator ro to r Hình 2.10 Ngun lý làm việc động khơng đồng ba pha 2.2 VECTOR KH ƠNG GIAN CỦA CÁC ĐẠ NG BA PHA KHƠ ĐẠII LƯỢ ƯỢNG Có nhiều loại mơ hình động khơng đồng Loại mơ hình sử dụng để điều khiển vector đạt cách vận dụng lý thuyết vector khơng gian Các thơng số động ba pha (như điện áp, dòng điện, từ thơng ) biểu diễn dạng vector khơng gian phức Một mơ hình động dành cho biến thiên tức thời dòng điện điện áp đồng thời thỏa mãn việc mơ tả động hai trạng thái tĩnh q độ Vector khơng gian phức 10 mơ tả cách sử dụng hệ trục tọa độ trực giao Động ba pha xem máy điện hai pha Việc sử dụng mơ hình động hai pha giúp giảm bớt số lượng biểu thức tốn học đơn giản hóa kỹ thuật điều khiển Động khơng đồng ba pha có ba cuộn dây stator với dòng điện ba pha bố trí khơng gian tổng qt hình 2.11 Trong hình trên, ta khơng quan tâm đến động đấu hình hay tam giác Ba dòng điện isa, isb, isc ba dòng chảy từ lưới qua đầu nối vào động Khi động chạy biến tần ba dòng đầu biến tần Động khơng đồng pha có cuộn dây bố trí khơng gian sau: i sa Pha a stator i sb Pha b roto i sc Pha c Hình 2.11 Sơ đồ cuộn dây dòng điện stator động khơng đồng Giả thuyết điện áp pha cấp cho động cân bằng, ta có: u sa ( t ) + u sb ( t ) + u sc ( t ) = (2.2) Với: ⎧u sa ( t ) =| u s | cos(ωs t ) ⎪ o ⎨u sb ( t ) =| u s | cos(ωs t − 120 ) ⎪u ( t ) =| u | cos(ω t + 120o ) s s ⎩ sc Véctơ khơng gian điện áp pha định nghĩa sau: (2.3) 11 u s ( t ) = [ u sa ( t ) + u sb ( t )e j120 + u sc ( t )e j240 ] = u s e jθ o o (2.4) � Theo phương trình (2.4) vector u s (t ) mơ-đun khơng đổi quay mặt phẳng phức (cơ học) với tốc độ ωs = 2πfs tạo trực thực (đi qua cuộn dây pha a) � góc pha θ Trong fs tần số mạch stator Việc xây dựng vector u s ( t ) mơ tả hình 2.12 jβ � us ωs e j1200 2� u sa b θ c 2� u sc a e j00 α 2� u sb e j1240 Hình 2.12 Thiết lập vector khơng gian từ đại lượng pha jβ usβ Cuộn dây pha b usc � us Cuộn dây pha a α usb usa = usα Cuộn dây pha c � Hình 2.13 Vector khơng gian điện áp u s hai hệ trục tọa độ αβ abc 12 Vector khơng gian điện áp stator vector có mơ-đun xác định (|us|) quay mặt phẳng phức với tốc độ góc ωs tạo với trục thực (trùng với cuộn dây pha a) góc ωst Đặt tên cho trục thực α trục ảo β, vector điện áp � stator u s mơ tả thơng qua hai giá trị thực (usα ) ảo (usβ ) hai thành phần vector Hệ tọa độ hệ tọa độ stator cố định, gọi tắt hệ tọa độ αβ xem hình 2.13 Chiếu thành phần vector khơng gian điện áp stator (usα , usβ ) lên trục pha a b, ta xác định thành phần vector điện áp theo phương pháp hình học: ⎡ ⎡ u ssα ⎤ ⎢1 ⎢ s ⎥= ⎢ ⎢⎣ u sβ ⎥⎦ ⎢0 ⎣ − ⎤ ⎡u ⎤ sa ⎥ ⎢u ⎥ ⎥ ⎢ sb ⎥ ⎥ ⎢u ⎥ − ⎦ ⎣ sc ⎦ − (2.5) Và ma trận chuyển đổi ngược từ hệ tọa độ tĩnh αβ sang hệ tọa độ abc: ⎡ u sa ⎤ ⎡ ⎤ ⎡u ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ / ⎥ ⎢ sα ⎥ ⎢ u sb ⎥ = ⎢ − / ⎥ u ⎢ u ⎥ ⎢⎣ − / − / 2⎥⎦ ⎣ sβ ⎦ ⎣ sc ⎦ (2.6) Thành phần is hệ trục tọa độ hệ tọa độ abc sang αβ: ⎡i sα ⎤ ⎡1 ⎢ ⎥= ⎢ ⎣⎢i sβ ⎦⎥ ⎣0 ⎡i sa ⎤ − 1/ − / ⎤⎢ ⎥ i sb / − / 2⎥⎦ ⎢ ⎥ ⎣⎢i sc ⎦⎥ (2.7) Cơng thức chuyển đổi ngược αβ sang hệ tọa độ abc: ⎡i sa ⎤ ⎡ ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎡i sα ⎤ i = − / / sb ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢i sβ ⎥ ⎢i ⎥ ⎢⎣ − / − / 2⎥⎦ ⎣ ⎦ ⎣ sc ⎦ (2.8) 13 ỤC TO Ạ ĐỘ QUAY 2.3 HỆ TR TRỤ TOẠ Trong mặt phẳng hệ tọa độ αβ, xét thêm hệ tọa độ thứ có trục hồnh d trục tung q, hệ tọa độ thứ có chung điểm gốc nằm lệch góc θs so với hệ tọa độ stator (hệ tọa độ αβ) Trong đó, ωa = dθa/dt quay tròn quanh gốc tọa độ chung, góc θa = ωat + ωa0 Khi tồn hai tọa độ cho vector khơng gian tương ứng với hai hệ tọa độ Hình 2.14 mơ tả mối liên hệ hai tọa độ jβ usβ q � us ωs ωa d usd θa usd α usα � Hình 2.14 Vector khơng gian điện áp u s hai hệ trục tọa độ αβ dq Chiếu thành phần thực ảo vector khơng gian hệ tọa stator lên trục tương ứng hệ tọa quay dq ta ma trận chuyển đổi: ⎡ u sd ⎤ ⎡ cos θ s ⎢ u ⎥ = ⎢ − sin θ s ⎣ sq ⎦ ⎣ sin θ s ⎤ ⎡ u sα ⎤ cos θ s ⎥⎦ ⎢⎣ u sβ ⎥⎦ (2.9) Và ma trận chuyển đổi ngược từ hệ tọa độ quay sang hệ tọa độ tĩnh: ⎡u sα ⎤ ⎡cos θ s ⎢u ⎥ = ⎢ ⎣ sβ ⎦ ⎣ sin θ s − sin θ s ⎤ ⎡u sd ⎤ ⎢ ⎥ cos θ s ⎥⎦ ⎣u sq ⎦ (2.10) 14 Với: u sαβ = u sα + ju sβ (2.11) Và: u sdq = u sd + ju sq (2.12) Thay phương trình (2.10) vào phương (2.11) được: u sαβ = ( u sd cos θs − u sq sin θs ) + j( u sd sin θ s + u sq cos θ s ) jθ = ( u sd + ju sq )(cos θ s + j sin θ s ) = u dq s e (2.13) s Như ta có mối liên hệ tọa độ tĩnh xoay i ss = i sf e jΦr � i fs = i ss e − jΦr (2.14) ẠNG TH ÁI ĐỘ NG CƠ KH ƠNG ĐỒ NG BỘ BA PHA 2.4 MƠ HÌNH TR TRẠ THÁ ĐỘNG KHƠ ĐỒNG 2.4.1 Lý xây dựng mơ hình Để xây dựng, thiết kế điều khiển động cơ, ta cần phải có mơ hình tốn học mơ tả đối tượng điều khiển Xuất phát điểm để xây dựng mơ hình tốn học cho động khơng đồng rotor lồng sóc mơ hình vật lí động hình 2.15 usb ω isb θ rotor ira isa irb Trục chuẩn irc usa usc stator isc Hình 2.15 Mơ hình động khơng đồng ba pha 15 Các phương trình tốn học động cần phải thể rõ đặc tính thời gian đối tượng Việc xây dựng mơ hình khơng nhằm mục đích mơ xác mặt tốn học đối tượng động mà nhằm mục đích phục vụ cho việc xây dựng thuật tốn điều chỉnh Điều cho phép chấp nhận số điều kiện giả định q trình thiết lập mơ hình Các điều kiện mặt đơn giản hóa mơ hình có lợi cho việc thiết kế, mặc khác chúng gây nên sai lệch định Các sai lệch nằm phạm vi cho phép đối tượng mơ hình Về phương diện mơ hình động học (dynamic model), động khơng đồng rotor lồng sóc mơ tả hệ phương trình vi phân bậc cao Vì cấu trúc cuộn dây phức tạp mặt khơng gian mạch từ móc vòng nên số điều kiện sau chấp nhận mơ hình hóa động cơ: - Các cuộn dây stator bố trí đối xứng khơng gian - Bỏ qua tổn hao sắt từ bão hòa từ mạch từ - Dòng từ hóa từ trường phân bố hình sin khe hở khơng khí - Các giá trị điện trở điện cảm xem khơng đổi Trục chuẩn quan sát quy ước trục qua tâm cuộn dây pha a Ta sử dụng mơ hình khơng gian trạng thái để mơ tả động Qui ước đại lượng động khơng đồng ba pha: s: Đại lượng quan sát hệ qui chiếu stator (hệ tọa độ αβ) f: Đại lượng quan sát hệ qui chiếu từ thơng rotor (hệ tọa độ dq) r: Đại lượng quan sát hệ tọa độ rotor với trục thực trục rotor Ψ: Từ thơng (Wb) Te: Moment điện từ (N.m) TL: Moment tải (N.m) ωr: Tốc độ góc rotor so với stator (rad/s) ωs: Tốc độ góc từ thơng rotor so với stator (ωs= ω+ ωsl) (rad/s) ωsl: Tốc độ góc trượt rotor so với stator (rad/s) 16 Rs: Điện trở cuộn dây stator (Ω) Rr: Điện trở cuộn dây rotor (Ω) Lm: Hỗ cảm stator va rotor (H) Lσs: Điện kháng tản cuộn dây stator (H ) Lσr: Điện kháng tản cuộn dây rotor (H ) p: Số đơi cực động J: Moment qn tính (kg.m2) Ls: Điện cảm stator (H) Lr: Điện cảm rotor (H) Ts = Ls/Rs: Hằng số thời gian stator Tr = Lr/Rr: Hằng số thời gian rotor σ = - Lm2/(LsLr): Hệ số tiêu tán tổng 2.4.2 Hệ ph ươ ng tr ng kh ơng đồ ng ba pha phươ ương trìình độ động khơ đồng Hệ phương trình điện áp cuộn dây stator: u sa (t ) = Rs isa (t ) + dψ sa (t ) dt (2.15) u sb ( t ) = R sisb ( t ) + dψsb ( t ) dt (2.16) u sc ( t ) = R s isc ( t ) + dψsc ( t ) dt (2.17) Với: Rs: Điện trở cuộn dây pha stator ψ sa ,ψ sb ,ψ sc : từ thơng stator cuộn dây pha a, b, c Biểu diễn dạng vector khơng gian ta có: u s ( t ) = [ u sa ( t ) + u sb ( t )e j120 + u sc ( t )e j240 ] o Do vector khơng gian điện áp stator: o (2.18) 17 u ss ( t ) = R s i ss ( t ) + dψ ss ( t ) dt (2.19) Tương tự cho điện áp rotor (do rotor ngắn mạch), ta có vector khơng gian điện áp rotor dψ rr ( t ) u (t) = = R i (t) + dt r r r r r (2.20) Các vector từ thơng rotor stator quan hệ với dòng rotor stator sau: ψ s = Lsi s + L m i r (2.21) ψr = Lmis + Lri r (2.22) Với: Ls: Điện cảm stator Lm: Hỗ cảm stator rotor Lr: Điện cảm rotor Phương trình moment động cơ: Te = 3 p( ψ s x i s ) = − p( ψ r x i r ) 2 (2.23) Phương trình chuyển động: Te = TL + Với: p: J: J dω p dt (2.24) Moment qn tính cuả động Số đơi cực cuả động ω : Tốc độ góc rotor TL: Moment tải Việc xây dựng mơ hình cho động KĐB ba pha phải dựa phương trình 18 Mơ hình tr ng KĐB tr 2.4 2.4.3 trạạng th tháái độ động trêên hệ tọa độ αβ Từ phương trình (2.19), (2.20), (2.21) (2.22) tập hợp phương trình mơ tả đầy đủ hệ trục αβ sau: dψ ss u =Ri + dt s s s s s = R r i sr + dψ sr − jωψ sr dt (2.25) (2.26) ψ ss = L s i ss + L m i sr (2.27) ψ sr = L m i ss + L r i sr (2.28) Te = TL + J dω p dt (2.29) Hình 2.16 Mơ hình động khơng đồng hệ toạ độ αβ Từ phương trình (2.27) (2.28) rút sau: i sr = (ψ sr − L m i ss ) Lr (2.30) Thay i sr vào phương trình (2.27) được: ψ ss = L s i ss + Lm s (ψ r − L m i ss ) Lr (2.31) 19 Thay i sr ψ ss phương trình (2.30) (2.31) vào phương trình (2.25) ta có: di ss L m dψ sr u = R i + σL s + dt L r dt (2.32) Lm s dψ sr s Và = − i s + ( − jω)ψ r + Tr Tr dt (2.33) s s s s s Suy ra: di ss 1− σ s 1− σ 1 s = −( + )i s + ( − jω)ψ sr + us dt σTs σTs σL m Tr σLs (2.34) dψ sr L m s = i s − ( − jω)ψ sr dt Tr Tr (2.35) Với: Ts = Ls : Hằng số thời gian stator Rs Tr = Lr : Hằng số thời gian rotor Rr L2m : Hệ số từ tản tổng σ = 1− Ls L r Chuyển phương trình sang dạng thành phần cuả vector trục tọa độ, ta được: disα 1−σ 1−σ 1−σ = −( + )isα + ψ rα + ωψ rβ + u sα dt σTs σTr σTr Lm σLm σLs (2.36) disβ 1−σ 1−σ 1−σ = −( + )isβ + ψ rβ − ωψ rα + u dt σTs σTr σTr Lm σLm σLs sβ (2.37) dψ rα L m = i sα − ψ rα − ωψ rβ dt Tr Tr (2.38) 20 dψ rβ dt = Lm i sβ − ψ rβ + ωψ rα Tr Tr (2.39) Thay i sr từ phương trình (2.22) vào phương trình moment động (2.23), ta kết sau: ⎡ ⎤ Lm s s Te = − p ⎢ψ sr x (ψ sr − L m i ss ) = p (ψ r x i s ) ⎣ L r ⎥⎦ L r (2.40) Thay thành phần vector từ thơng ro to stator ta Te = Lm p (ψ rα i sβ − ψ rβ i sα ) Lr dω p = (Te − TL ) dt J (2.41) (2.42) ng kh ơng đồ ng tr độ dq 2.4.4 Mơ hình tr trạạng th tháái độ động khơ đồng trêên hệ to toạ Các phương trình (2.19), (2.20), (2.21) (2.22) tập hợp phương trình mơ tả đầy đủ hệ trục hệ tọa độ từ thơng rotor dq sau: u sf = R sisf + jωsψsf + dψ sf dt (2.43) dψ fr = R i + ( ωs − ω)ψ + dt (2.44) ψ sf = L s i sf + L m i fr (2.45) ψfr = L m ifs + L r i (2.46) f r r f r 21 Hình 2.1 177 Mơ hình động khơngg đồng hệ toạ độ dq Khử biến i fr ψ sf (2.45), (2.46) ta hai vector sau : i fr = (ψ fr − L m i sf ) Lr Và ψ sf = L s i sf + Lm f (ψ r − L m i sf ) Lr (2.47) (2.48) Thay i fr ψsf vào (2.42) (2.43) thu phương trình sau: disf 1− σ f 1− σ 1 f = −( + )i s − jωsisf + ( − jω)ψ fr + u s (2.49) dt σTs σTr σL m Tr σLs dψ fr L m f = i s − ( + jωsl )ψ fr dt Tr Tr (2.50) Với ωsl = ωs Chuyển phương trình (2.48) (2.49) sang dạng thành phần vector hai trục tọa độ với điều kiện ψ rq = (do vector từ thơng vng góc trục q) di sd 1− σ 1− σ = −( + )i sd + ωs i sq + ψ rd + u sd dt σTs σTr σTr L m σL s di sq dt = −( 1− σ 1− σ + )i sq − ωs i sd − ωψ rd + u sq σTs σTr σL m σL s (2.51) (2.52) 22 dψ rd L m = i sd − ψ rd dt Tr Tr dψ rq dt = Lm i sq = ωsl ψ rd Tr (2.53) (2.54) Với ω : tốc độ trượt Xét phương trình (2.23) phương trình moment động cơ, rút i sr từ (2.22) thay vào (2.23) cho hệ trục dq sau: L2m f L m f ⎤ f L m ⎡ Te = p ⎢( L s − )i s + ψ r ⎥x i s = p ψ rd i sq ⎣ Lr Lr Lr ⎦ (2.55) Trong hệ tọa độ từ thơng rotor dq, vector dòng stator vector từ thơng rotor với hệ tọa độ dq quay đồng với với tốc độ ωs quanh điểm gốc O Do phần tử vector (isd isq) đại lượng chiều Trong chế độ xác lập giá trị gần khơng đổi, q trình q độ giá trị biến đổi theo thuật tốn điều khiển định trước Hơn nữa, hệ tọa độ dq: ψ rq = vng góc với vector ψ r (trùng với trục d) nên ψ rf = ψ rd ... ĐỘ NG CƠ KH ƠNG ĐỒ NG BỘ BA PHA 2.4 MƠ HÌNH TR TRẠ THÁ ĐỘNG KHƠ ĐỒNG 2.4.1 Lý xây dựng mơ hình Để xây dựng, thiết kế điều khiển động cơ, ta cần phải có mơ hình tốn học mơ tả đối tượng điều khiển. .. động hai pha giúp giảm bớt số lượng biểu thức tốn học đơn giản hóa kỹ thuật điều khiển Động khơng đồng ba pha có ba cuộn dây stator với dòng điện ba pha bố trí khơng gian tổng qt hình 2.11 Trong. .. Nguy Nguên lý ho hoạạt độ động động khơ đồng Xét stator động khơng đồng ba pha đơn giản có rãnh, stator bố trí ba cuộn dây AX, BY CZ Khi nối dây quấn stator vào nguồn điện pha tần số f, dây quấn