LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan luận văn: “Thiết kế điều khiển phản hồi cho hệ thống Teleoperation – Mobile robot” em thực dựa hƣớng dẫn giảng viên hƣớng dẫn khoa học TS Đỗ Đức Nam tài liệu tham khảo Nội dung luận văn hoàn toàn thực tế, khách quan chƣa đƣợc sử dụng để bảo vệ học vị Tác giả luận văn BÙI VĂN HUY i LỜI CẢM ƠN Tác giả xin chân thành cảm ơn TS Đỗ Đức Nam hƣớng dẫn giúp đỡ tận tình từ định hƣớng Luận văn, hƣớng dẫn mô đến trình viết hoàn chỉnh Luận văn Tác giả bày tỏ lòng biết ơn giảng viên môn Cơ sở thiết kế máy Robot tạo điều kiện thuận lợi để tác giả hoàn thành Luận văn Tác giả chân thành cảm ơn Ban giám hiệu Khoa Cơ khí Trƣờng đại học Sao Đỏ tạo điều kiện giúp đỡ tác giả thời gian học tập nghiên cứu để hoàn thành luận văn Tuy nhiên, với nhiều khó khăn thời gian lực thân nhiều hạn chế nên nội dung luận văn không tránh khỏi sai sót, tác giả mong nhận đƣợc đóng góp ý kiến quý báu thầy cô để luận văn đƣợc hoàn thiện Tác giả BÙI VĂN HUY ii DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 4.1 Các thông số robot master 39 Bảng 4.2 Các thông số mobile robot 39 iii DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1 Hệ Teleoperation song phương Hình 1.2 Lần điều khiển từ xa chủ - tớ Hình 1.3 Thí đến nghiệm có liên quan trễ thời gian Hình 1.7 Ứng dụng phẫu thuật 11 Hình 1.8 Ứng dụng thám hiểm không gian 11 Hình 1.9 Ứng dụng môi trường nguy hiểm 12 Hình 1.10 Mobile Robot 12 Hình 1.11 Một vài ứng dụng khác hệ Teleoperation – Mobile robot 13 Hình 2.1 Vùng xung quanh gốc tọa độ bán kính r 15 Hình 3.1 Hệ thống Teleoperation Mobile Robot song phương kênh truyền thông có trễ số 23 Hình 3.2 Cánh tay điều khiển 24 Hình 3.3 Mobile robot với bánh chủ động 26 Hình 4.1 Sơ đồ khối điều khiển hệ thống Teleoperation Mobile Robot 40 Hình 4.2 Sơ đồ khối master 40 Hình 4.3 Sơ đồ khối điều khiển master 41 Hình 4.4 Sơ đồ khối điều khiển Slave 41 Hình 4.5 Sơ đồ khối Slave 42 Hình 4.6 Sơ đồ khối Human 42 Hình 4.7 Sơ đồ khối Delay 43 Hình 4.8 Kết mô phỏng: ( , )  (0.4, 0.6), ( K p , K d , K d )  (150, 0.75, 75) 44 Hình 4.9 Kết mô phỏng: ( , )  (0.4, 0.6), ( K p , K d , K d )  (200, 1,100) 45 Hình 4.10 Kết mô phỏng: ( , )  (0.4, 0.6), ( K p , K d , K d )  (250, 1.25,125) 46 Hình 4.12 Kết mô phỏng: ( , )  (1.2,1.8), ( K p , K d , K d )  (200, 1,100) 48 Hình 4.13 Kết mô phỏng: ( , )  (1.2,1.8), ( K p , K d , K d )  (250, 1.25,125) 49 Hình 4.14 Kết mô phỏng: ( , )  (1.2,1.8), ( K p , K d , K d )  (50, 0.25, 25) 51 iv DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CÁC TỪ VIẾT TẮT Ký hiệu chữ viết tắt Đơn vị Hệ tọa độ cố định gắn với trái đất Oxy m1 Ý nghĩa kg C1 Khối lƣợng khâu Trọng tâm khâu d m I1 kgm2 m2 kg C2 Khoảng cách từ O đến C1 Moment quán tính khâu khối tâm C1 khối lƣợng khâu Trọng tâm khâu Moment quán tính khâu khối I2 kgm2 φ(t) rad Góc tạo đƣờng thẳng C1 C2 với trục Ox u(t) m Khoảng cách OC2 M(t) kgm2/s2 Moment điều khiển góc φ F(t) kgm/s2 Lực điều khiển u tâm C2 Hệ tọa độ gắn cố định mobile robot P0XY 2c m Chiều rộng mobile robot r m Bán kính bánh xe v Ký hiệu chữ viết tắt Đơn vị Ý nghĩa Trọng tâm mobile robot, nằm trục Pc X Robot a m mc kg mw kg Khoảng cách từ P0 đến Pc Khối lƣợng mobile robot không bao gồm bánh lái động Khối lƣợng bánh lái động Moment quán tính mobile robot không Ic kgm2 bao gồm bánh lái động với trục thẳng đứng qua Pc Moment quán tính bánh lái động Iw kgm2 Im kgm2 x m Tọa đô mobile robot chiếu lên trục Ox y m Tọa đô mobile robot chiếu lên trục Oy  rad với trục bánh Moment quán tính bánh lái động với trục đƣờng kính Góc tọa hƣớng dịch chuyển mobile robot với trục Ox θr rad Góc quay bánh phải θl rad Góc quay bánh trái M m (u,  ) Ma trận moment quán tính robot matster vi Ký hiệu chữ viết tắt Đơn vị Vm (u,  , u,  ) Ý nghĩa Ma trận ma trận Coriolis robot matster  p1, p2  kgm2/s2 Moment điều khiển mobile robot  f1, f2  kgm/s2 Lực ngƣời tác động mobile robot M s (v, ) Ma trận moment quán tính mobile robot Vs (v, , v, ) Ma trận ma trận Coriolis mobile robot u1, u2  kgm2/s2  R , L  kgm2/s2 SMSS PD CURV ROV Moment môi trƣờng tác động lên mobile robot Moment điều khiển bánh trái bánh phải mobile robot Một Robot master Robot slave Proportional derivative Cable Controlled Underwater Vehicle Remote Operated Vehicles vii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN .ii DANH MỤC CÁC BẢNG iii DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ iv MỤC LỤC MỞ ĐẦU Lý chọn luận văn Lịch sử nghiên cứu 3 Mục đích nghiên cứu luận văn, đối tƣợng, phạm vi nghiên cứu Tóm tắt cô đọng nội dung đóng góp tác giả 5 Phƣơng pháp nghiên cứu CHƢƠNG I: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG TELEOPERATION 1.1 Giới thiệu hệ thống Teleoperation 1.2 Lịch sử phát triển hệ thống Teleoperation 1.3 Ứng dụng hệ thống Teleoperation 10 1.3.1 Ứng dụng phẫu thuật 10 1.3.2 Ứng dụng thám hiểm không gian 11 1.3.3 Ứng dụng môi trƣờng nguy hiểm 11 1.3.4 Mobile Robot 12 1.3.5 Một vài ứng dụng khác hệ Teleoperation 12 1.4 Kết luận 13 CHƢƠNG II: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 14 2.1 Lý thuyết ổn định Lyapunov 14 2.1.1 Định nghĩa 14 2.1.2 Tính ổn định Lyaponov 16 2.2 Đầu vào đến trạng thái ổn định 20 2.3 Kết luận 22 CHƢƠNG III: ĐỘNG LỰC HỌC HỆ THỐNG TELEOPERRATION – MOBILE ROBOT 23 3.1 Giới thiệu hệ thống Teleoperation – Mobile robot 23 3.2 Phƣơng trình động lực học robot master hệ thống Teleoperation – Mobile robot 24 3.3 Phƣơng trình động lực học robot salve hệ thống Teleoperation – Mobile robot 26 3.4 Kết luận 33 CHƢƠNG IV: THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ THỐNG TELEOPERATION – MOBILE ROBOT 34 4.1 Đề xuất phƣơng pháp điều khiển cho hệ thống Teleoperation – Mobile robot 34 4.2 Chứng minh tính ổn định phƣơng pháp điều khiển đề xuất 36 4.3 Mô bàn luận 39 4.4 Kết luận 52 KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG NGHIÊN CỨU TIẾP THEO 53 Kết luận 53 Hƣớng nghiên cứu 53 PHỤ LỤC 54 TÀI LIỆU THAM KHẢO 58 MỞ ĐẦU Lý chọn luận văn Teleoperation hệ thống thiết bị đƣợc điều khiển từ xa ngƣời thông qua thiết bị thuộc hệ thống Hệ thống thiết bị cho phép ngƣời sử dụng khả tƣ duy, hiểu biết hoạt động chân tay tác động vào máy móc, robot Hệ thống teleoperation đƣợc sử dụng nhiều công việc mang tính nguy hiểm cho ngƣời trực tiếp thực hay công việc khó thực hiện, nhƣ môi trƣờng phóng xạ, độc hại, vũ trụ, quân sự, Nổi tiếng hệ thống mổ từ xa Da – vinci, bác sỹ phẫu thuật thao tác mổ từ xa cho bệnh nhân từ nơi có khoảng cách hàng nghìn, hàng vạn km Để nâng cao độ tin cậy hệ thống nhƣ hiệu làm việc phƣơng pháp điều khiển cần phải không ngừng cải tiến Với mong muốn bổ sung nâng cao kiến thức điều khiển làm sở cho trình nghiên cứu làm việc sau tác giả chọn luận văn: “Thiết kế điều khiển phản hồi cho hệ thống Teleoperation – Mobile robot” hy vọng kết luận văn đóng góp thêm vào nghiên cứu lĩnh vực Lịch sử nghiên cứu Có nhiều ứng dụng robot với yêu cầu không gian làm việc lớn, ví dụ robot thám hiểm [1], robot cứu hộ [2], vận chuyển lắp ráp [3] Trong ứng dụng nhƣ Mobile robot tỏ hữu dụng hiệu Hệ thống Teleoperation song phƣơng làm tăng khả áp dụng Mobile robot cho phép mở rộng ứng dụng nói robot với môi trƣờng xa ngƣời điều khiển nhƣ ứng dụng môi trƣờng không xác định (Robot thám hiểm), hay môi trƣờng có khoảng cách xa ngƣời điều khiển (Robot thao tác không gian) Hệ thống teleoperation song phƣơng nâng cao tính mobile robot phản hồi song phƣơng cung cấp cho ngƣời điêu khiển phản hồi xúc giác phản hồi lực Các phản hồi xúc giác thay đƣợc phản hồi từ cảm biến xúc giác Đặc biệt trƣờng hợp sensor Các phản hồi xúc giác trở nên quan trọng Quan hệ vận tốc Mobile robot v(t) r(t) Quan hệ góc Mobile robot ϕ (t) (t) Lực điều khiển vận tốc tuyến tính Moment điều khiển hướng Hình 4.9 Kết mô phỏng: ( , )  (0.4, 0.6), ( K p , K d , K d )  (200, 1,100) Nhận xét: Dựa vào đồ thị hình 4.9 ta có: - Sau khoảng thời gian độ 15s có tƣơng đồng biến khớp robot master mobilerobot Sai số gần nhƣ - Tại thời điểm t=10s t=45s có sai số lớn (r=~3.5m) thời điểm thay đổi tín hiệu điều khiển - Lực điều khiển vận tốc có giá trị cực đại thời điểm t=10s t=45s lực điều khiển tác dụng lên robot master mobile robot có độ lớn (~600N) nhƣng ngƣợc chiều 45 - Moment điều khiển hƣớng tác dụng lên robot master mobile robot có độ lớn nhƣng ngƣợc chiều Tuy nhiên lại thời điểm sau t=0s lực tức thời tác động lên robot master lớn (~2.8x1011Nm) + Kết mô phỏng: ( , )  (0.4, 0.6), ( K p , K d , K d )  (250, 1.25,125) Quan hệ vận tốc Mobile robot v(t) r(t) Quan hệ góc Mobile robot ϕ (t) (t) Lực điều khiển vận tốc tuyến tính Moment điều khiển hướng Hình 4.10 Kết mô phỏng: ( , )  (0.4, 0.6), ( K p , K d , K d )  (250, 1.25,125) Nhận xét: Dựa vào đồ thị hình 4.10 ta có: - Sau khoảng thời gian độ 18s có tƣơng đồng biến khớp robot master mobile robot Sai số gần nhƣ - Tại thời điểm t=10s t=45s có sai số lớn (r=~2.8m) thời điểm thay đổi tín hiệu điều khiển 46 - Lực điều khiển vận tốc có giá trị cực đại thời điểm t=10s t=45s lực điều khiển tác dụng lên robot master mobile robot có độ lớn (~600N) nhƣng ngƣợc chiều - Moment điều khiển hƣớng tác dụng lên robot master mobile robot có độ lớn nhƣng ngƣợc chiều Tuy nhiên lại thời điểm sau t=0s lực tức thời tác động lên robot master lớn (~2.8x1011Nm) + Kết mô phỏng: ( , )  (1.2,1.8), ( K p , K d , K d )  (150, 0.75, 75) Quan hệ góc Mobile robot ϕ (t) (t) Quan hệ vận tốc Mobile robot v(t) r(t) Lực điều khiển vận tốc tuyến tính Moment điều khiển hướng Hình 4.11 Kết mô phỏng: ( , )  (1.2,1.8), ( K p , K d , K d )  (150, 0.75, 75) Nhận xét: Dựa vào đồ thị hình 4.11 ta có: - Thời gian độ lớn, khoảng thời gian sai số biến khớp robot master mobile robot lơn - Tại thời điểm t=10s t=45s có sai số lớn (r=~4.3m) thời điểm thay đổi tín hiệu điều khiển 47 - Lực điều khiển vận tốc có giá trị cực đại thời điểm t=10s t=45s lực điều khiển tác dụng lên robot master mobile robot có độ lớn (~600N) nhƣng ngƣợc chiều - Moment điều khiển hƣớng tác dụng lên robot master mobile robot có độ lớn nhƣng ngƣợc chiều Tuy nhiên lại thời điểm sau t=0s lực tức thời tác động lên robot master lớn (~7.8x1011Nm) + Kết mô phỏng: ( , )  (1.2,1.8), ( K p , K d , K d )  (200, 1,100) Quan hệ góc Mobile robot ϕ (t) (t) Quan hệ vận tốc Mobile robot v(t) r(t) Lực điều khiển vận tốc tuyến tính Moment điều khiển hướng Hình 4.12 Kết mô phỏng: ( , )  (1.2,1.8), ( K p , K d , K d )  (200, 1,100) Nhận xét: Dựa vào đồ thị hình 4.12 ta có: - Thời gian độ lớn, khoảng thời gian sai số biến khớp robot master mobile robot 48 - Tại thời điểm t=10s t=45s có sai số lớn (r=~3.3m) thời điểm thay đổi tín hiệu điều khiển - Lực điều khiển vận tốc có giá trị cực đại thời điểm t=10s t=45s lực điều khiển tác dụng lên robot master mobile robot có độ lớn (~600N) nhƣng ngƣợc chiều - Moment điều khiển hƣớng tác dụng lên robot master mobile robot có độ lớn nhƣng ngƣợc chiều Tuy nhiên lại thời điểm sau t=0s lực tức thời tác động lên robot master lớn (~9.2x1011Nm) + Kết mô phỏng: ( , )  (1.2,1.8), ( K p , K d , K d )  (250, 1.25,125) Quan hệ góc Mobile robot ϕ (t) (t) Quan hệ vận tốc Mobile robot v(t) r(t) Lực điều khiển vận tốc tuyến tính Moment điều khiển hướng Hình 4.13 Kết mô phỏng: ( , )  (1.2,1.8), ( K p , K d , K d )  (250, 1.25,125) Nhận xét: Dựa vào đồ thị hình 4.11 ta có: - Thời gian độ lớn, khoảng thời gian sai số biến khớp robot master mobile robot 49 - Tại thời điểm t=10s t=45s có sai số lớn (r=~2.8m) thời điểm thay đổi tín hiệu điều khiển - Lực điều khiển vận tốc có giá trị cực đại thời điểm t=10s t=45s lực điều khiển tác dụng lên robot master mobile robot có độ lớn (~600N) nhƣng ngƣợc chiều - Moment điều khiển hƣớng tác dụng lên robot master mobile robot có độ lớn nhƣng ngƣợc chiều Tuy nhiên lại thời điểm sau t=0s lực tức thời tác động lên robot master lớn (~11.9x1011Nm) Với chế độ thời gian ( , )  (1.2,1.8) ta thấy mô với thông số PD nhƣ chế độ ( , )  (0.4,0.6) thời gian độ sai số khoảng thời gian lớn tác giả chọn hệ số PD ( K p , K d , K d )  (50, 0.25, 25) đƣợc kết mô nhƣ sau: + Kết mô phỏng: ( , )  (1.2,1.8), ( K p , K d , K d )  (50, 0.25, 25) Quan hệ góc Mobile robot ϕ (t) (t) Quan hệ vận tốc Mobile robot v(t) r(t) Lực điều khiển vận tốc tuyến tính Moment điều khiển hướng 50 Hình 4.14 Kết mô phỏng: ( , )  (1.2,1.8), ( K p , K d , K d )  (50, 0.25, 25) Nhận xét: Dựa vào đồ thị hình 4.14 ta có: - Sau khoảng thời gian độ 13s có tƣơng đồng biến khớp robot master với vận tốc hƣớng mobile robot Sai số gần nhƣ - Tại thời điểm t=10s t=45s có sai số lớn (r=~9.2m) thời điểm thay đổi tín hiệu điều khiển - Lực điều khiển vận tốc có giá trị cực đại thời điểm t=10s t=45s lực điều khiển tác dụng lên robot master mobile robot có độ lớn (~520N) nhƣng ngƣợc chiều - Moment điều khiển hƣớng tác dụng lên robot master mobile robot có độ lớn nhƣng ngƣợc chiều Tuy nhiên lại thời điểm sau t=0s lực tức thời tác động lên robot master lớn (~2.4x1011Nm) Nhƣ vậy, dựa vào đồ thị hình 4.8 - 4.14 tác giả có kết luận sau: - Khi tăng hệ số PD thời gian độ tăng Tuy nhiên, khoảng thời gian sai số biến khớp robot master với vận tốc hƣớng mobile robot giảm - Lực tác dụng tức thời lên robot master mobile robot thời điểm t=0s giảm - Khi tăng thời gian trễ phải giảm hệ số PD để giảm thời gian độ 51 4.4 Kết luận Nhƣ Chƣơng IV tác giả dựa sở phƣơng pháp phân tách thụ động từ đề xuất đƣợc luật điều khiển cho hệ thống Teleoperation – Mobile robot Và chứng minh đƣợc tính ổn định luật điều khiển Đồng thời tác giả sử dụng phần mềm Matlab Simulink để mô luật điều khiển qua thấy rõ tính hiệu chọn đƣợc hệ số PD phù hợp 52 KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG NGHIÊN CỨU TIẾP THEO Kết luận Trong Luận văn này, tác giả nghiên cứu hệ Teleoperation song phƣơng gồm Robot Master có dạng tay máy Robot Slave kiểu mobile robot Nội dung luận văn tập trung vào giải hai vấn đề toán động lực học hệ thống Teleoperation – Mobile robot toán điều khiển cho hệ thống Teleoperation – Mobile robot Để giải toán động lực học hệ Teleoperation – Mobile robot tác giả sử dụng phƣơng trình Lagrange II để thiết lập phƣơng trình vi phân chuyển động hệ Teleoperation – Mobile robot sở cho toán điều khiển Trong luận văn tác giả dựa phƣơng pháp phân tách thụ động từ đề xuất phƣơng pháp điều khiển cho hệ thống Teleoperation – Mobile robot Tác giả chứng minh đƣợc phƣơng pháp điều khiển cho hệ thống Teleoperation – Mobile robot ổn định Kết mô Matlab Simulink cho thấy có tƣơng đồng vận tốc v(t ) góc quay  (t ) Mobile robot với hai thông số biến khớp u(t)  (t ) Master robot chọn đƣợc thông số PD thích hợp, sai số nhỏ Kết nghiên cứu có khả ứng dụng vào thực tế nhƣ làm tài liệu tham khảo cho sinh viên nghiên cứu mở rộng sau Hƣớng nghiên cứu Nghiên cứu, thiết kế chế tạo hệ thống Teleoperation – Mobile robot gồm Robot Master có dạng tay máy Robot Slave kiểu mobile robot Áp dụng phƣơng pháp điều khiển đề xuất vào hệ thống Teleoperation – Mobile robot Ổn định đƣợc nhiễu bắt đầu thay đổi hƣớng vận tốc mobile robot Nghiên cứu, đề xuất phƣơng pháp điều khiển cho hệ thống Teleoperation – Mobile robot với thời gian trễ thay đổi Nghiên cứu truyền thông Robot Master mobile robot internet Nghiên cứu, đề xuất phƣơng pháp điều khiển cho hệ thống Teleoperation nhiều có nhiều mobile robot 53 PHỤ LỤC File Paremeterchuavacham cho hệ thống Teleoperation Mobile Robot clear all Tm=0.001; Ts=0.001; del_Tm=0.0015; del_Ts=0.0015; freq_m=0.3; freq_s=0.3; dTm=0.5; dTs=0.5; l1 = 2; l2 = 2;mc = 30; m1 = 1;m2=1; mw=1; Iz1 = 0.50191e-2; Iz2 = 0.31088e-2; Ic=15.625; Iw=0.005; Im = 0.0025; a=2; b = 0.75; d=0;r=0.15; m=mc+2*mw;I=mc*d^2+2*mw*b^2+Ic+2*Im;h=5;r1=0.5*l1;r2=0.5*l2; Kp1=150;Kp2=100;Kd2=15;K=0.5; File haimater1 function [p] = haiMaster1(DT) l1 = 2; l2 = 2;mc = 30; m1 = 1;m2=1; mw=1; Iz1 = 0.50191e-2; Iz2 = 0.31088e-2; Ic=15.625; Iw=0.005; Im = 0.0025; a=2; b = 0.75; d=0.3;r=0.15; m=mc+2*mw;I=mc*d^2+2*mw*b^2+Ic+2*Im;h=5;k=0.2; Mm2=Iz1+Iz2+m1*l1^2/4; Mm1=m2; M=[Mm1 0;0 Mm2+m2*DT(5)^2]; V=[-m2*DT(5)*DT(4)^2;2*m2*DT(5)*DT(3)*DT(4)]; Tau=[DT(1);DT(2)]; p=inv(M)*(Tau-V); end 54 File haislave function [dteta] = haiSlave(DT) l1 = 2; l2 = 2;mc = 30; m1 = 1;m2=1; mw=1; Iz1 = 0.50191e-2; Iz2 = 0.31088e-2; Ic=15.625; Iw=0.005; Im = 0.0025; a=2; b = 0.75; d=0;r=0.15; m=mc+2*mw;I=mc*d^2+2*mw*b^2+Ic+2*Im;h=5;k=0.2; M1=m+2*Iw*r^(-2);M2=I+2*b^2*Iw*r^(-2); A=[1/r 1/r;b/r -b/r]; R=mc*d; M=[M1 0;0 M2]; V=[-R*DT(4)^2;R*DT(3)*DT(4)]; Tau=[DT(1);DT(2)]; dteta=inv(M)*(Tau-V); end Flile plotPD figure(1); plot(tout,vm,'c',tout,vs,'r ','LineWidth',2);xlabel('t(s)');ylabel('vm va vs(m/s)'); legend('vm','vs'); set(gcf,'Color',[1.0,1.0,1.0]); grid on figure(2); plot(tout,phi_m,'c',tout,phi_s,'r ','LineWidth',2);xlabel('t(s)');ylabel('phi_m va phi_s (rad)'); legend('phi_m','phi_s'); set(gcf,'Color',[1.0,1.0,1.0]); grid on figure(3); plot(tout,ss1,'c',tout,ss2,'r','LineWidth',2);xlabel('t(s)');ylabel(''); legend('ss1','ss2'); 55 set(gcf,'Color',[1.0,1.0,1.0]); grid on figure(4); plot(tout,udm,'c',tout,um,'r ','LineWidth',2);xlabel('t(s)');ylabel('udm va um(m)'); legend('udm','um'); set(gcf,'Color',[1.0,1.0,1.0]); grid on figure(5); plot(tout,phid_m,'c',tout,phi_m,'r ','LineWidth',2);xlabel('t(s)');ylabel('phid_m va phi_m(rad)'); legend('phid_m','phi_m'); set(gcf,'Color',[1.0,1.0,1.0]); grid on figure(6); plot(tout,Fop1,'c',tout,Fop2,'r ','LineWidth',2);xlabel('t(s)');ylabel('Fop1 va Fop2(N)'); legend('Fop1','Fop2'); set(gcf,'Color',[1.0,1.0,1.0]); grid on figure(7); plot(tout,Tau_m1,'c',tout,Tau_s1,'r-','LineWidth',2);xlabel('t(s)');ylabel('Tau_m1 va Tau_s1(Nm)'); legend('Tau_m1','Tau_s1'); set(gcf,'Color',[1.0,1.0,1.0]); grid on figure(8); plot(tout,Tau_m2,'c',tout,Tau_s2,'r-','LineWidth',2);xlabel('t(s)');ylabel('Tau_m2 va Tau_s2(Nm)'); 56 legend('Tau_m2','Tau_s2'); set(gcf,'Color',[1.0,1.0,1.0]); grid on 57 TÀI LIỆU THAM KHẢO P S Schenker, T L Huntsberger, P Pirjanian, E T Baumgartner and E Tunstel, Planetary rover developments supporting mars exploration, sample return and future human-robotic colonization, Autonomous Robots, 14, pp 103–126, 2003 I R Nourbakhsh, K Sycara, M Koes, M Yong, M Lewis and S Burion, Humanrobot teaming for search and rescue, IEEE Pervasive Copmputing, 4(1), pp 72–79, 2005 M Peshkin, J E Colgate Cobots, Industrial Robot, 26(5), pp 335–341, 1999 N Diolaiti and C, Melchiorri, Haptic tele-operation of a mobile robot, In Proceedings of the 7th IFAC Symposium of Robot Control, pp 2798–2805, 2003 D J Lee and M W Spong, Passive bilateral control of teleoperators under constanttime-delay, In Proceedings of the IFAC World Congress, 2005 D J Lee and M W Spong, Passive bilateral teleoperation with constant time-delay IEEE Transactions on Robotics Conditionally accepted Preprint available at http://decision.csl.uiuc.edu/»dlee/LeeSpongDelayTRO04.pdf J C Willems, Dissipative dynamical systems part1, Arch Rational Mech Anal, 45(22), pp 321–351, 1972 J N Lim, J P Ko and J M Lee, Internet-based teleoperation of a mobile robot with force-reflection, In Proceedings of the IEEE Conference on Control Applications, pp 680–685, 2003 S Lee, G Sukhatme, G J Kim and C Park, Haptic teleoperation of a mobile robot, A user study, In Proceedings of the IEEE/RSJ Int’l Conference on Intelligent Robots and Systems, pp 2867–2874, 2002 10 T Fukao, H Nakagawa, and N Adachi, Adaptive tracking control of a nonholonomic mobile robot, IEEE Transactions on Robotics and Automation, 16(5), pp 609–615, 2000 11 D J Lee and P Y Li, Passive bilateral control and tool dynamics rendering for nonlinear mechanical teleoperators, IEEE Transactions on Robotics, 21(5), 2005 12 D J Lee, M W Spong, Oscar Martinez, Bilateralm Teleoperation of o Wheeld Mobile Robot over delay communication Network, IEEE International conference on Robotics and Automation Orlando, Florida-May2006 58 13 Giáo trình robot công nghiệp, TS Phạm Đăng Phƣớc 14 Tính toán động lực học tính toán điều khiển cộng tác cho hệ thống SMMSTeleoperation với độ trễ kênh truyền thông, Nguyễn Xuân Thuận, Luận văn thạc sỹ, 2014 15 Lý thuyết điều khiển phi tuyến, Nguyễn Doãn Phƣớc, NXB Khoa học 16 Cơ học kỹ thuật, Nguyễn Văn Khang, NXB Giáo dục, 2009 59 ... 33 CHƢƠNG IV: THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ THỐNG TELEOPERATION – MOBILE ROBOT 34 4.1 Đề xuất phƣơng pháp điều khiển cho hệ thống Teleoperation – Mobile robot 34 4.2 Chứng... pháp điều khiển cho hệ thống Teleoperation – Mobile robot (bao gồm mobile robot phụ thuộc tay máy điều khiển chủ động) - Đối tƣợng nghiên cứu: Lực/Moment điều khiển hệ thống Teleoperation – Mobile. .. nâng cao kiến thức điều khiển làm sở cho trình nghiên cứu làm việc sau tác giả chọn luận văn: Thiết kế điều khiển phản hồi cho hệ thống Teleoperation – Mobile robot” hy vọng kết luận văn đóng