B GIO DC V O TO TRNG I HC BCH KHOA H NI H v tờn : Dng Quc Khỏnh TI: NGHIấN CU, ROBOT HN CT GIA CễNG NG NG DN DU, KH Chuyờn ngnh : C in t LUN VN THC S KHOA HC C IN T NGI HNG DN KHOA HC : PGS.TS Phan Bựi Khụi H Ni Nm 2011 Lun thc s Dng Quc Khỏnh LI CAM OAN Tụi xin cam oan bn lun vn: Nghiờn cu, thit k robot hn ct robot gia cụng ng ng dn du, khớ l tụi t kho sỏt, nghiờn cu v thit k, hon ton khụng cú s chộp ca cỏc lun khỏc Bn lun ny hon thnh nh s hng dn ht sc tn tỡnh ca thy giỏo PGS.TS Phan Bựi Khụi v s chia s úng gúp ý kin ca cỏc thy cụ B mụn v cỏc bn bố ng nghip Trong quỏ trỡnh kho sỏt, nghiờn cu v thit k tụi ó s dng mt s ti liu ó ghi danh mc ti liu tham kho v ti liu ca B mụn m khụng s dng hoc chộp cỏc ti liu khỏc Hc viờn Dng Quc Khỏnh Nghiờn cu, thit k robot hn ct gia cụng ng ng dn du khớ Lun thc s Dng Quc Khỏnh MC LC Trang ph bỡa Li cam oan M u Chng 1: Tng quan v ti 1.1 Tng quan v cụng ngh hn v hn h quang 1.2 Hn t ng cụng nghip v robot hn 10 1.3 ng dng robot thi cụng hn 12 Chng 2: Mụ t cu trỳc robot hn ng, lý thuyt kho sỏt ng hc ng lc hc robot 13 2.1.Cu trỳc v s ng hc 13 2.2 Kho sỏt ng hc robot 24 2.3 ng lc hc robot 26 2.4 Bi toỏn lp trỡnh qu o 27 Chng 3: Kho sỏt ng hc ng lc hc robot 28 3.1.Kt qu kho sỏt ng hc 28 3.2.ng lc hc robot hn ng 30 3.3 Kho sỏt v trớ robot hn ng 43 3.4.Mụ phng hot ng robot 76 Chng 4: Thit k robot 77 4.1.Thit k cỏc khõu robot 77 4.2.Qui trỡnh cụng ngh gia cụng khõu robot 80 Nghiờn cu, thit k robot hn ct gia cụng ng ng dn du khớ Lun thc s Dng Quc Khỏnh 4.3.Kim nghim bn bng phn mm Cosmos Work 81 Ti liu tham kho 82 Nghiờn cu, thit k robot hn ct gia cụng ng ng dn du khớ Lun thc s Dng Quc Khỏnh M U Cụng nghip húa v hin i húa nn sn xut ang l mt xu hng tt yu ca nn minh hin i Vn cp bỏch hin nay, ngoi vic s tng nng sut ca quỏ trỡnh sn xut l gii phúng ngi s nng nhc, nhm chỏn ca cụng vic (do s lp i lp li cỏc thao tỏc ca mt cụng vic n gin), s nguy him ca mụi trng lao ng nh s núng bc ti cỏc lũ hi, s ụ nhim bi bm ca cỏc hm lũ, s nguy him di ỏy i dng v trờn v tr cú th khc phc c nhng va nờu, cỏc cụng ty nc phỏt trin ó a cỏc robot vo cỏc dõy chuyn sn xut Trong ú lnh vc hn robot c ng dng khỏ rng rói Hn t ng cú chớnh xỏc v nng sut cao Mt c lp trỡnh hp lý cỏc robot s to nhng mi hn y nh trờn cỏc vt hn cựng kớch thc v cựng qui cỏch Trong ti ng ng, cỏc ng c ln thng s dng robot t hnh dn hng bng ray, õy l robot chuyờn dng cho hn ng vi kh nng t hnh Vi vic di chuyn linh hot trờn khụng gian ln bi ng ray quanh ng, robot cú th thay ngi lm vic trờn khụng gian thao tỏc chờnh vờnh vi chớnh xỏc v nng sut cao hn hn Nhm cú th a loi hỡnh robot ny vo ch to sn xut, di s hng dn ca thy giỏo PGS.TS Phan Bựi Khụi, tụi chn ti Nghiờn cu, thit k robot hn ct gia cụng ng ng dn du khớ Hng nghiờn cu ca ti l bc u tiờn phõn tớch yờu cu lm vic tớnh toỏn v thit k robot Nghiờn cu, thit k robot hn ct gia cụng ng ng dn du khớ Lun thc s Dng Quc Khỏnh Chng TNG QUAN V TI 1.1 Tng quan v cụng ngh hn v hn h quang Hn l phng phỏp r tin v hiu qu nht ni cng chi tit kim loi vi Mt mi hn c to bng cỏch t núng kim loi ti im núng chy ú cú hoc khụng dựng lc tỏc dng v kim loi in y Cú nhiu quỏ trỡnh hn khỏc nhau, s dng nhiu loi ngun nhit khỏc Hai phng phỏp hn chớnh l hn h quang v hn im (hn i khỏng) Hn c coi l khõu phc nht cỏc quỏ trỡnh ch to t ng húa quỏ trỡnh hn cn phi hiu nguyờn lý khoa hc ng sau nú Hn h quang Hn h quang l phng phỏp ni hai ming kim loi bng cỏch lm núng chy chỳng hoc mt dõy kim loi trung gian, nhit sinh t mt h quang in gia cỏc vt hn v u que hn Qỳa trỡnh hn cú th cn hoc khụng cn kim loi in y in cc cú th l dõy kim loi t tiờu hoc que cỏc-bon hay que tng-xtan khụng t tiờu Khi dựng in cc khụng t tiờu, kim loi in y cú th ly t mt dõy kim loi ph Cũn in cc t tiờu va mang dũng in hn, va núng chy v in y kim loi vo mi hn Hỡnh 1- Hn h quang Nghiờn cu, thit k robot hn ct gia cụng ng ng dn du khớ Lun thc s Dng Quc Khỏnh Che chn h quang Mt nhng chớnh quỏ trỡnh hn l kim loi núng lờn, chỳng s tng tỏc húa hc vi khụng khớ Cú nhiu phng phỏp cỏch ly vt hn khụng khớ xung quanh Nu dựng khớ tr thỡ quỏ trỡnh hn gi l hn h quang khớ tr Hn h quang lừi thuc ging nh hn h quang khớ tr, ch khỏc in cc K thut hn ny dựng ni cỏc ming kim loi dy, nh cỏc bỡnh cao ỏp, ng cng, ng gas Hn h quang tng-xtan khớ tr v hn h quang plasma cng l nhng k thut hn c dựng ph bin Mch hn c bn H quang c to gia khe h chm in cc vo vt hn ri nhc nhng gi tip xỳc gn H quang sinh nhit khong 3600oC ti u que hn Nhit ny lm núng chy c kim loi nn v in cc, to mt vng kim loi núng chy, nú ụng cng sau in cc di chuyn ti v trớ tip theo dc mi hn Hỡnh 1-2 Mch hn c bn Cỏc tham s ca quỏ trỡnh hn h quang khớ tr Trong cỏc quỏ trỡnh hn h quang, cú mt s tham s nh hng ti kớch thc, hỡnh dng, cht lng v bn ca mi hn Cỏc tham s chớnh gm: Dũng in hn, in ỏp h quang, tc di chuyn in cc Nghiờn cu, thit k robot hn ct gia cụng ng ng dn du khớ Lun thc s Dng Quc Khỏnh Cỏc tham s ph gm: Gúc gia in cc v vt hn, gúc gia cỏc vt hn, dy ca lp thuc, di ca h quang Kớch thc v kiu in cc hn h quang kim loi cú cỏch ly xỏc nh cỏc yờu cu v in ỏp h quang v cng dũng in Dũng in cú th l mt chiu hoc xoay chiu, nhng ngun in phi cú th thay i in ỏp, cng phn ng vi cỏc bin phc ca chớnh quỏ trỡnh hn cng thp, dũng mt chiu hiu qu hn nờn dựng hn cỏc tm kim loi mng Hu ht cỏc in cc cú lp thuc hot ng tt nht vi dng cc (phõn cc ngc), cho kh nng xuyờn sõu nht Trong ú õm cc li to tc núng chy cao hn - Cng dũng in Cỏch xỏc nh cng hp lý cho mt in cc nht nh tựy thuc vo kớch thc v kiu in cc ú Thm cũn phi tớnh n kiu ni v v trớ mi hn Qỳa trỡnh ũi hi cng dũng in ln lm chy c in cc v mt lng va lp kim loi nn Cng cng ln, thỡ xuyờn thu cng sõu Cng cao cú th dn ti cỏc nh quỏ nhiu vy hn, quỏ nhit hoc nt góy in cc - in ỏp h quang in ỏp h quang thay i ớt hn so vi dũng in hn Nú nh hng ti hỡnh dng v rng ca ngn la h quang in ỏp cng cao thỡ ngn la h quang cng rng v dt Phi trỏnh in ỏp quỏ cao vỡ nú gõy nt góy in ỏp thp sinh h quang hp hn, xuyờn sõu hn - Tc di chuyn Tc di chuyn in cc dc mi hn cú nh hng trc tip ti hỡnh dng ngn la h quang, sõu núng chy, tớnh thm m (b mt), v sc núng truyn vo kim loi nn Tc di chuyn nhanh to ng hn hp hn nhng ớt sõu hn Cỏch ny thớch hp hn cỏc tm kim loi Tc di chuyn cng nh hng ti sc núng, vy nh hng ti cu trỳc luyn kim ca kim loi Tc lm ngui tng Nghiờn cu, thit k robot hn ct gia cụng ng ng dn du khớ Lun thc s Dng Quc Khỏnh hay gim phi t l vi tc di chuyn Ngoi ra, vựng chu nhit s tng kớch thc tc ngui gim Tc di chuyn v lm ngui quỏ nhanh dn ti xu hng lm xp vỡ mi hn ụng cng nhanh hn - di h quang di h quang l khong cỏch t u núng chy ca lừi in cc ti vng hn núng chy Núi chung, di ny tng kớch thc in cc v cng dũng in hn tng di h quang thng c gii hn bng ng kớnh lừi in cc 1.2 Hn t ng cụng nghip v robot hn 1.2.1 Hn t ng quỏ trỡnh cụng nghip Trong cụng nghip cỏc nguyờn cụng hn ng dng robot rt ph bin cỏc ngnh cụng nghip nh ụtụ xe mỏy, mỏy bay, úng tu bin, cỏc ngnh cụng nghip liờn quan n ti ng ng nh du khớ, húa cht Sn phm phự hp nht ng dng robot hn thng hi t cỏc c im: - phc v mt to hỡnh; - Tớnh chớnh xỏc v chớnh xỏc lp li cao; - Sn phm lot ln, hng khi; - Cỏc sn phm cú khuynh hng khụng mụ t to hỡnh bng bn v truyn thng, to hỡnh thụng qua liờn kt CAD/CAM, mụ t hỡnh hc bng file NC code thụng qua ni suy trờn mụ hỡnh toỏn; - Cỏc sn phm gia cụng mụi trng núng, m, c hi, ỏp sut cao; Thit b hn h quang t ng khỏc hn thit b hn tay Hn h quang t ng thng cú chu k lm vic cao v yờu cu cỏc thit b hn phi hot ng di nhng iu kin khc nghit Ngoi mi thnh phn ca h thng phi cú tớnh nng v iu khin giao tip vi h iu khin trung tõm Cỏc thit b hn t ng bao gm Robot hn h quang Ngun in (mỏy hn) Nghiờn cu, thit k robot hn ct gia cụng ng ng dn du khớ Lun thc s Dng Quc Khỏnh Sỳng hn B lm sch sỳng hn: u sỳng hn gn h quang v dn dn dớnh vy hn, cn phi lm sch B cp in cc: bự li dõy in cc tiờu hao hn gỏ hn v tay hn gi v nh v cỏc chi tit m bo mi hn s c robot thc hin chớnh xỏc B nh tõm: m bo que hn v khung hn bit v trớ ca nhau, cn phi liờn tc hiu chnh trng tõm ca h thng Qỳa trỡnh ny c thc hin nh mt thit b nh tõm t ng 1.2.2 Robot hn h quang Cỏc robot hn ch yu cú dng cỏnh tay cú khp hoc xoay Loi robot trc -cỏc ch c dựng cho cỏc robot rt ln hoc rt nh Cỏnh tay robot c s dng nhiu nú cho phộp sỳng hn chuyn ng nh cỏch ngi thao tỏc Gúc sỳng hn v gúc di chuyn cú th thay i hn mi v trớ, nht l nhng v trớ khú tip cn Cỏnh tay robot cng gn nh nht v cú tm vi ln nht Thng cỏc robot hn cú 5-6 trc t do, lp trỡnh c Cỏc cỏnh tay robot nhiu nh cung cp bỏn sn nh ABB, FANUC, PANASONIC, KUKA, MOTOMAN Nh cỏc thit b cụng ngh khỏc, c tớnh k thut l thụng s quan trng la chn, khai thỏc v hnh thit b Robot hn l mt thit b c in t in hỡnh, cỏc c tớnh ca nú bao gm nhiu thụng s thuc cỏc chuyờn Hỡnh Robot Almega mụn khỏc K s thit k robot s cung cp cỏc thụng tin sau: - Bc t do; - S ng hc; - Tm vi max, min; - Tc di chuyn cc i theo cỏc phng ca h quy chiu c s; - Gii hn chuyn ng ca tng khp trờn cỏnh tay; Nghiờn cu, thit k robot hn ct gia cụng ng ng dn du khớ Lun thc s Dng Quc Khỏnh Nghiờn cu, thit k robot hn ct gia cụng ng ng dn du khớ 69 Lun thc s Dng Quc Khỏnh 3.3.2 Bài toán động học ngợc a) Ví dụ - Các điều kiện đầu 10 = 20 = 30 = / p10 =0; p20 =0; p30 = 4.44 Hai tam giác h = g = 8.89 - Qui luật chuyển động bàn di động p1=0; p2=0; p30*(1+0.08*sin(10*t)); - Suy qui luật thay đổi vận tốc bàn : p1c=0; p2c=0; p3c=p30*0.8*cos(10*t); - Kết mô Nghiờn cu, thit k robot hn ct gia cụng ng ng dn du khớ 70 Lun thc s Dng Quc Khỏnh Nghiờn cu, thit k robot hn ct gia cụng ng ng dn du khớ 71 Lun thc s Dng Quc Khỏnh Nghiờn cu, thit k robot hn ct gia cụng ng ng dn du khớ 72 Lun thc s Dng Quc Khỏnh b) Ví dụ - Các điều kiện đầu 10 = 20 = 30 = / p10 =0; p20 =0; p30 = 4.44 Hai tam giác h = g = 8.89 - Qui luật chuyển động bàn di động p1=1.5*sin(10*t); p2=1.5*(1-cos(10*t)); p3=4.44; - Kết mô Nghiờn cu, thit k robot hn ct gia cụng ng ng dn du khớ 73 Lun thc s Dng Quc Khỏnh Nghiờn cu, thit k robot hn ct gia cụng ng ng dn du khớ 74 Lun thc s Dng Quc Khỏnh 3.2.1.1 Ví dụ a) Các điều kiện đầu Bài toán động học ngợc robot song song 3RPS, với điều kiện đầu: 10 = 20 = 30 = / p10 =0; p20 =0; p30 = 4.44 Hai tam giác h = g = 8.89 b) Qui luật chuyển động chân robot Giả sử qui luật chuyển động bàn di động có dạng: p1=1.5*sin(10*t); p2=1.5*(1-cos(10*t)); p3=p30*(1+0.08*sin(10*t)); c) Chơng trình kết mô Nghiờn cu, thit k robot hn ct gia cụng ng ng dn du khớ 75 Lun thc s Dng Quc Khỏnh Nghiờn cu, thit k robot hn ct gia cụng ng ng dn du khớ 76 Lun thc s Dng Quc Khỏnh Nghiờn cu, thit k robot hn ct gia cụng ng ng dn du khớ 77 Lun thc s Dng Quc Khỏnh Chng THIT K CC KHU ROBOT V KIM NGHIM 4.1 Thit k cỏc khõu robot 4.1.1 Cỏc nguyờn tc v nh hng chung Trờn c s s cu trỳc ng hc nh hỡnh v, vic thit k kt cu cn chỳ ý ti cỏc k thut nh: - Mụ un hoỏ: Nguyờn tc ny cú th hiu l thit b nờn s dng cng nhiu chi tit tiờu chun, hoc cỏc mụ un cú sn cú th mua c vi thụng s phự hp trờn th trng, chng hn cỏc mụ un quay thõnm c tay, quay cỏnh tay hoc mụ un khp tnh tin c cung cp bi hóng thu lc ni ting FESTO Cỏc mụ un iu khin cú sn ca DELTA, cỏc mụ un na mt mt lm h giỏ thnh sn phm, mt khỏc chỳng c ch to vi trỡnh chuyờn mụn cao nờn tin cy cao Ngoi quỏ trỡnh thit k cn chỳ ý ti kh nng i trng lm gim cụng sut ng c dn ng, chỳ ý a trng tõm gn giỏ gim quỏn tớnh di chuyn tc cao 4.1.2 Thit k kt cu khõu Khõu mt cú nhim v mang robot di chuyn mt vũng trờn mt tr lm vic, di nh hng ca trng lc robot luụn cú xu hng ri mt tr ú nú gõy mụ men lt rt ln vi ng ray Khi lng bn thõn ln nờn robot cũn khú khn di chuyn ngc chiu trng lc, nu di chuyn bng bỏnh ma sỏt, khú trỏnh trt trn vi ng ray gii quyt trờn cú th s dng mt Bỏnh rng ngoi tip ụm ly mt tr nh thay cho ray dn hng, da trờn nguyờn tc n khp nờn b truyn bỏnh rng s khụng b trt lm vic Tuy nhiờn cú hai k thut khỏc cn khc phc l c cu di chuyn qua im cao nht trờn mt tr, mt rng lm vic hin thi dn tr nờn trỏi phớa vi Nghiờn cu, thit k robot hn ct gia cụng ng ng dn du khớ 78 Lun thc s Dng Quc Khỏnh hng tỏc dung ca trng lc trng thỏi mi nờn c cu b ri b truyn bỏnh rng kh khe h khc phc tỡnh trng ny xớch ng hc cn cú mt khõu kh khe h ca truyn dn c khớ Kt cu n gin nht c xut tỡnh ny l mt bỏnh rng cú b rng t thay i theo rónh rng i tip, kt cu ny c ng dng v khng nh tớnh phự hp trờn h robot Scorbot ER Khi di chuyn trờn ray, trng lc lng robot phỏt sinh luụn ũi hi ng c khp sinh mt cụng thng trng lc dự khp ny cú di chuyn hay khụng, b trớ mt b truyn cú tớnh t hóm xớch s gii quyt ny Vn k thut cui cựng õy l robot di chuyn bng khõu 1, ng vi cỏc v trớ khỏc trờn ray cú th lm thay i khong cỏch trc ca b truyn bỏnh rng dn hng n nh khong cỏch trc ny cn s dng mt cng hoc dựng mt trt gn trờn mt tr Bn v kt cu chi tit ca truyn dn ng hc khõu c biu din nh sau: I I Hỡnh 4-1: truyn dn ng hc khp th nht 4.1.3 Thit k kt cu khõu Nghiờn cu, thit k robot hn ct gia cụng ng ng dn du khớ 79 Lun thc s Dng Quc Khỏnh Khõu cú nhim v a cỏnh tay di v phớa trc ỏp ng s thay i v trớ ca M hn to z thay i Khi o c trờn bn v 3D s thay i to trc z khụng ln lm ch l 77 (mm) vy nh hng thit k khõu ny s gm cỏc im chớnh sau: - S dng mt b truyn cú hiu sut cao, cú chc nng bin chuyn ng quay trũn ca ng c thnh chuyn ng tnh tin B truyn ny ỏp ng cỏc chuyn v nh nờn cn cú nhy vi tớn hiu phỏt ng, kh nng gim thiu hin tng tớch thoỏt to chuyn ng ờm Thit b hi cỏc yờu cu trờn cú th chn b truyn vớt me c bi loi cú hnh trỡnh 200 (mm), ngoi b truyn ny cũn cho phộp iu chnh khe h mũn v c ct vi sai cho phộp vi chnh cỏc khe h rt nh ỏp ng c nhng yờu cu di chuyn chớnh xỏc nht to chuyn ng tnh tin chớnh xỏc lõu di, s dng sng dn hng dng mang cỏ, iu chnh khe h bng phng phỏp dch cn hng kớnh ỏp vo mt dn hng Dn hng kiu ny cũn cho phộp chng lt cho cu trỳc rt tt Hỡnh 4-2 B truyn vớt me c bi 4.1.4 Thit k kt cu khõu Khõu cú c im khụng mang cỏc khõu khỏc, nú mang c cu cp dõy vi trng lng khụng ỏng k Cú th thc hin truyn dn trc tip khụng qua cỏc b truyn c khớ nờn khụng cú khe h Kt cu ny cho phộp s dng truyn dn mch h Vỡ Nghiờn cu, thit k robot hn ct gia cụng ng ng dn du khớ 80 Lun thc s Dng Quc Khỏnh khp th ba ch cú chc nng trỡ gúc hng gia m hn v trc mt tr nh hn, gúc ny bin thiờn ớt vỡ cao z ca giao tuyn cng ch bin thiờn khong 77 (mm) chuyn ng ny khụng ton vũng Kt cu c th ny minh nh di õy Hỡnh 4-3: truyn dn ng hc khp th BA Trong phn ny ó cn c vo nhim v cụng ngh c th nhn dng cu hỡnh ti thiu ca robot hn ng Quỏ trỡnh nhn dng cu hỡnh robot ó dng cỏc lý thuyt thit k xut, liờn kt, ti u cỏc nhúm ng hc trờn robot Tỏc gi lun ó tin hnh song song quỏ trỡnh tng hp v phõn tớch ng hc cui cựng nhn c mt cu trỳc hp lý nht v kt cu da trờn cỏc mụ t cụng ngh v tớnh cht nguyờn cụng hn ng Phn thit k kt cu robot hn, tỏc gi ó cn c trờn cỏc phỏc tho t s cu trỳc ng hc, kt hp vi cỏc yờu cu v i trng, h thp trng tõm, ng thi tham kho cỏc mụ un tiờu biu v kt cu ca cỏc robot hn ni ting hon thin mụ un c tay v mụ un c s ca robot Vi robot ny tỏc gi cng xut xem xột vic ng dng cỏc b truyn c khớ in hỡnh thng gp trờn robot nh Hp gim tc bỏnh rng súng (khõu 2), ng c tuyn tớnh (khõu 3) Nghiờn cu, thit k robot hn ct gia cụng ng ng dn du khớ 81 Lun thc s Dng Quc Khỏnh KT LUN Quỏ trỡnh kho sỏt ng hc, ta gii bi toỏn ng hc ngc cho robot quỏ trỡnh hn ghộp ni ng vuụng gúc vi trờn mụ hỡnh robot s b T giỏ tr gúc khp, tc, gia tc tớnh toỏn c, ta ó tớnh toỏn c mụ men dn ng cn thit ti cỏc khõu robot T ú cựng vi vic la chn cỏc b truyn ng t cỏc ng c i n thit k bn v ch to cỏc khõu, kim nghim bn cỏc khõu quỏ trỡnh lm vic Vic kim nghim bn c thc hin trờn h tr ca Cosmoswork, kt qu bi toỏn ng hc ngc th hin bng vic mụ phng quỏ trỡnh hot ng robot trờn Visual C++6 Hng phỏt trin tip theo: - Nghiờn cu cỏc cu trỳc robot d dn ng cho tay mỏy linh hot hn - Tỡm hiu nõng cao ti u truyn ng gia cỏc khõu robot - Nghiờn cu cu trỳc cn cú th a vo sn xut nu cú ỏn Nghiờn cu, thit k robot hn ct gia cụng ng ng dn du khớ 82 Lun thc s Dng Quc Khỏnh TI LIU THAM KHO [1] Phan Bui Khoi: Dynamical investigation of relation manipulation mechanisms in mechanical processing - Proceedings of National Conference on Mechanics Vol 1, pp 181-190, H Ni 2004 [2] Phan Bựi Khụi, Trn Minh Thỳy, Bựi Vn Hnh: Tớnh toỏn ng hc robot hn cú nn di ng - Tuyn cụng trỡnh hi ngh c hc ton quc ln th VIII Tp 1, tr 280-293, H Ni 2007 [3] Phan Bựi Khụi: Bi toỏn ng hc iu khin chuyn ng chng trỡnh ca robot tỏc hp - Tuyn cụng trỡnh hi ngh c hc ton quc, k nim 30 nm Vin C hc v 30 nm Tp C hc Tp 2, trang 317-323, H Ni 2009 [4] Nguyn Vn Khang: ng lc hc h nhiu vt - Nh xut bn Khoa Hc K Thut 2007 [5] Nguyn Vn Khang; Chu Anh M: C s Robot Cụng Nghip - H Ni 2011 [6] Ligou and LucBaron: Kinematic Inversion of Funtionally-Redundant Serial Manipulatior - Application to Arc-Welding; 2005 CCToMM Symposium on Mechanisms, Machines and Mechatronics, Agence Spatiale Canadienne, StHubert, Canada, May 2005 [7] Nhúm ỏn Tt Nghip C Tin K44; ỏn Tớnh toỏn Thit k ch to Robot tỏc hp MRM H Ni 2005 [8] Trn Hong Nam: gii bi toỏn ngc ng hc, ng lc hc v iu khin trt robot d dn ng da trờn thut toỏn hiu chnh gia lng vecto ta suy rng - Lun ỏn Tin s K thut ; H Ni 2010 [9] Almega Company: AII- Serial Datasheet [10] Nguyn Vn Nhiờn C in T K49: Lp trỡnh mụ phng hot ng robot Scara bc t do- ỏn tt nghip i hc, H Ni 2009 [11] H c Hip C Tin K44: ỏn tt nghip robot d dn ng H Ni 2005 [12] Anatoly P Pashkevich and Alexandre B Dolgui (2006) Kinematic Control of A Robot-Positioner System for Arc Welding Application Industrial Robotics: Programming, Simulation and Applications, Low Kin Huat (Ed.), ISBN: 386611-286-6, InTech Nghiờn cu, thit k robot hn ct gia cụng ng ng dn du khớ 83 ... học robot Nghiên cứu, thiết kế robot hàn – cắt gia công đường ống dẫn dầu khí    14 Luận văn thạc sĩ Dương Quốc Khánh Hình -2 : Sơ đồ động học robot hàn ống di động Nghiên cứu, thiết kế robot hàn. .. cầu sử dụng robot thời gian tới, tác giả luận văn lựa chọn đề tài “tính toán thiết kế robot hàn – cắt đường ống dầu khí Nghiên cứu, thiết kế robot hàn – cắt gia công đường ống dẫn dầu khí    11... cắt gia công đường ống dẫn dầu khí Hướng nghiên cứu đề tài bước phân tích yêu cầu làm việc để tính toán thiết kế robot Nghiên cứu, thiết kế robot hàn – cắt gia công đường ống dẫn dầu khí    4