bộ giáo dục đào tạo Trờng đại học bách khoa hà nội Luận văn thạc sĩ khoa học Nghiên cứu mô quỹ đạo chuyển động ô tô với hệ thống ABS + ASR Ngành : khí ôtô M số: nguyễn tiến vũ linh Ngời hớng dẫn : PGS TS nguyễn khắc trai Hà nội 2007 MC LC Trang LI M U CHNG I: TNG QUAN 1.1 Tai nn giao thụng v tớnh iu khin ụ tụ 1.2 Gii thiu h thng phanh ABS trờn ụ tụ v cỏc c cu iu khin t ng 1.2.1 Khỏi nim c s v ABS 1.2.2 Khỏi nim c s v ASR 10 1.3 Cỏc kt qu ca cỏc ti trc õy ó nghiờn cu 11 1.4 Mc ớch v ni dung nghiờn cu c th ca ti 13 CHNG II: C S Lí LUN CA TI 15 2.1 Mụ hỡnh c hc 15 2.2 ng hc ụ tụ hai cu 15 2.2.1 Mụ hỡnh ng lc hc 15 2.2.2 Quan h ng lc hc mụ hỡnh ton xe 16 2.2.3 Mụ hỡnh h thng lỏi 21 2.2.4 S nghiờng thõn xe v ti trng thng ng 21 2.2.5 Mụ t cỏc quan h ng hc mụ hỡnh 28 2.2.5.1 Xỏc nh cỏc quan h ng hc ca bỏnh xe 28 2.2.5.2 Gúc lch bờn i ca cỏc bỏnh xe 30 2.2.6 S trt ca bỏnh xe, phng trỡnh tớnh toỏn lc vt tip xỳc 33 2.2.7 Phng trỡnh cõn bng s quay ca bỏnh xe 38 2.2.7.1 Quan h ng hc ca vi sai 38 2.2.7.2 Quan h ng lc hc ca vi sai 39 2.2.7.3 S cõn bng bỏnh xe 39 CHNG III: TNH TON Mễ HèNH 42 3.1 Chn phng phỏp 42 3.2 Cỏc phng trỡnh iu khin h thng 44 3.2.1 iu khin phanh bỏnh xe 47 3.2.1.1 Khi xe chy thng 47 3.2.1.2 Khi xe quay vũng 50 3.2.2 iu khin h thng ABS kt hp ASR 53 3.3 S liu u vo ca xe 56 CHNG IV: KT QU TNH TON V NHN XẫT 58 4.1 Cỏc thụng s kt qu cú th ly 58 4.2 Kt qu kho sỏt 59 4.2.1 Khi xe chy thng, phanh gp cú ABS 59 4.2.2 Khi xe quay vũng 62 4.2.3 Khi cú s dng ASR 65 KT LUN 68 TI LIU THAM KHO 71 -1- LI M U H thng ABS v ASR l nhng h thng hin c a vo s dng khỏ ph bin trờn cỏc dũng xe Tuy nhiờn, nhng kin thc hiu bit v cỏc h thng ny cũn rt hn ch Vit Nam hin nay, cỏc thc nghim tng th cha c tin hnh, hoc cha iu kin tin hnh, vy ti ó thc hin nhim v mụ phng h thng phanh ABS v ASR trờn mỏy tớnh õy l nhim v cn thit giai on phỏt trin hin ti trung vo cỏc v ng hc v ng lc hc ca ụ tụ cú cỏc h thng trờn, nhm b sung cỏc kin thc cn thit giỳp ớch cho vic nõng cao hiu bit v o to giai on hin nc ta Ngoi ra, cũn liờn quan n an ton giao thụng, vy ti rt gn vi thc t, qua ú nhm nõng cao kh nng tip cn vi cỏc kin thc khoa hc mi Vi lý nh trờn, ti tin hnh Nghiờn cu mụ phng qu o chuyn ng ca ụ tụ vi h thng ABS v ASR ti ó chn phng phỏp kho sỏt bng mỏy tớnh vỡ õy l khu vc m cỏc thc nghim o c rt khú tin hnh Phm vi ca ti rt rng, vy vi thi gian cho phộp, ti ch trung vo nhng sau: - Xõy dng mụ hỡnh tớnh toỏn cho ụ tụ cú h thng ABS + ASR - a vo cỏc mụ hỡnh tớnh toỏn vi h thng phanh ABS v ASR cho xe con, nhm tỡm hiu s thay i ca cỏc thụng s ng lc hc ca ụ tụ, vi nhim v trung chớnh vo vic kho sỏt trt ca cỏc bỏnh xe hot -2- ng trờn ng trng thỏi phanh gp cú s dng ABS, v trng thỏi chng trt quay bỏnh xe cú h thng ABS v ASR ti c thc hin ti B mụn ễ tụ v Xe chuyờn dng, Vin C khớ ng lc Trng HBK H Ni, di s hng dn ca PGS TS Nguyn Khc Trai ti cng nhn c nhiu s h tr ca cỏc thy B mụn, Trung tõm o to sau i hc v cỏc bn ng nghip khỏc Tỏc gi xin chõn thnh cm n s hng dn v ch bo quý bỏu bn lun c hon thnh, v rt mong nhn c s b sung, gúp ý ca cỏc nh k thut lun c hon thin hn H ni thỏng 11 nm 2007 Tỏc gi Nguyn Tin V Linh -3- CHNG I TNG QUAN 1.1 TAI NN GIAO THễNG V TNH IU KHIN ễ Tễ Tai nn giao thụng bng ụ tụ chu nh hng tng hp ca cỏc nguyờn nhõn: Mụi trng, Ngi lỏi, K thut ụ tụ Cỏc nguyờn nhõn ny c cỏc nh khoa hc ca th gii nghiờn cu v ch cỏc quan h bng t l % Cỏc quc gia tiờn tin ó thng kờ t l ny nm phm vi: Ngi lỏi (72 ữ 80)% Mụi trng (18 ữ 23)% K thut ụ tụ (1,5 ữ 5)% Cỏc nguyờn nhõn khụng xỏc nh khong: 1%, vi trng thỏi xe hot ng trờn cỏc xa l cú tc trung bỡnh 60 ữ 80 km/h Theo cỏc cụng trỡnh nc ngoi, cỏc yu t trờn ó ch ra: Yu t ngi lỏi l yu t ln nht v chu tỏc ng ca ý thc xó hi, trỡnh k thut lỏi xe v trng thỏi tõm sinh lý ca ngi iu khin Yu t ny thng c c cng ng chm lo thụng qua th ch phỏp lý, giỏo dc xó hi Yu t mụi trng gm ng xỏ, thi tit, mụi trng xung quanh v ph thuc vo i sng kinh t xó hi ca quc gia Khi iu kin h tng c s phỏt trin cao thỡ yu t ny cú hai mt: cho phộp nõng cao cht lng ti, nhng li to iu kin gia tng tai nn giao thụng hn ch cỏc tai nn giao thụng trng hp ny phi nõng cao cht lng k thut xe -4- Yu t k thut xe l yu t chim t l nh nht, song li l yu t rt cn s tr giỳp ca cỏc nh k thut ụ tụ, v nú l yu t cn thit iu kin mụi trng c hon thin T l nh ca yu t ny cũn núi lờn cỏc nh khoa hc ó cú nhiu c gng nhm ci thin cht lng chuyn ng ca ụ tụ nc ta giai on va qua, ng xỏ ang dn hon thin, cho phộp tc ụ tụ nõng lờn ỏng k, nhiờn cht lng k thut xe cũn thp, kh nng v trỡnh lỏi xe cha thớch ng kp vy tai nn giao thụng ó nõng n mc bỏo ng Nu trc õy (trc nm 2000) tc trung bỡnh trờn ng 1A t khong (40 ữ 50) km/h thỡ n nhng nm gn õy, tc trung bỡnh ó t ti (60 ữ 70) km/h iu ny cn thit phi tng cng cht lng k thut cho ụ tụ ang khai thỏc bng cỏc bin phỏp phỏp lý, k c cỏc c th v k thut xe v yu t ngi Trong cỏc bin phỏp nõng cao cht lng phng tin thỡ cỏc hiu bit v tớnh iu khin ca ụ tụ l mt cn phi cp Nhỡn tng th, quan h ca quỏ trỡnh iu khin ca ụ tụ cú th mụ t trờn hỡnh 1.1 vi s h thng ng - Xe - Ngi S chuyn ng thc t ca ụ tụ v chuyn ng yờu cu ca ngi lỏi, luụn luụn c ngi lỏi iu chnh vi mc ớch thc hin tt nht chuyn ng yờu cu, nhng khụng phi lỳc no cng cú th tho c yờu cu ny kho sỏt quan h ny, cú th dựng mụ hỡnh iu khin mch kớn Trong ti ny ch cp trng thỏi quan trng nht l yu t iu khin phanh trng thỏi phanh gp, cỏc bỏnh xe cú th b bú cng, nh vy kh nng iu khin cỏc bỏnh xe bú cng b hn ch rt nhiu, tỏc ng iu khin ụ tụ ú ch cũn cú -5- th l yu t tc Cỏc tai nn giao thụng trng hp ny xy khỏ ph bin lái xe Cỏc chuyn ng yờu cu C cu iu khin Vnh lỏi Quay bỏnh xe dn hng Chõn ga Tc chuyn ng ca ụ tụ iu kin ng Phanh Gia tc chm ca ụ tụ Cỏc iu kin ngoi cnh khỏc Chuyển động thực ô tô Hỡnh 1.1 Mụ t tng th quan h iu khin ca lỏi xe v chuyn ng ca ụ tụ Trong quan h tng hp ca ụ tụ, cú c chuyn ng thc t an ton l mt mi quan h phc bao gm nh hng ca cỏc thụng s kt cu: lp, h thng treo, h thng lỏi, h thng thu lc, h thng phanh v tỏc ng iu khin ca ngi lỏi Cỏc yu t ny cn thit phi xem xột cỏc mc khỏc ca ti -6- 1.2 GII THIU H THNG PHANH ABS TRấN ễ Tễ V CC C CU IU KHIN T NG hon thin cht lng hot ng ca ụ tụ núi chung v ca h thng phanh núi riờng, ngy mt phn ỏng k ụ tụ ó b trớ thit b ABS v ABS phc hp H thng ABS cho h thng phanh c b trớ cho ụ tụ vi mc ớch nõng cao hiu qu phanh cho ụ tụ mi trng hp chuyn ng, c th bao gm: Rỳt ngn quóng ng phanh, m bo nõng cao n nh hng chuyn ng ca ụ tụ phanh H thng ABS c gi theo cỏc ch vit tt ca ting Anh: Anti-Lock Brake System v c hiu l thit b chng trt lt bỏnh xe phanh Cỏc thit b ny c t hp t cỏc kt cu: c khớ, thu lc (hay khớ nộn) v in t, ng thi theo thut ng k thut hin c dựng: Mechatronic (c hiu l C in t) H thng ABS l mt nhúm lnh vc iu khin ca Mechatronic dựng cho h thng phanh H thng ABS phc hp bao gm ABS v cú cựng vi chc nng: EBD: H thng phõn phi lc phanh in t, (Electronic Brake-force Distribution), BAS: H thng h tr phanh khn cp (Brake Assist System), TRC: H thng iu khin lc kộo bỏnh xe (Traction Control) ú bao gm cỏc thit b: + ASR: kim soỏt trt quay bỏnh xe (Anti Spin Regulator), - 60 - Vn tc V (m/s) t (s) Hỡnh 4.1 th bin i tc xe Vn tc gúc (rad/s) 1, 3, Hỡnh 4.2 th bin i tc gúc quay cỏc bỏnh xe t (s) - 61 - S bin i tc gúc ca cỏc bỏnh xe thu c nh hỡnh 4.2 giai on u, s phõn b ti trng thng ng gia cỏc cu xe khỏc v xe chy thng nờn tc gúc ca cỏc bỏnh xe 1, v cỏc bỏnh xe 3, khỏc Sang giai on 3, tc gúc suy gim dn nh trờn th v s suy gim ca hai bờn bỏnh xe trờn cựng mt cu l nh õy l s sai khỏc gia mụ hỡnh khụng gian v mụ hỡnh phng, m thc cht l nh hng tớnh cht lm vic ca bỏnh xe ch ng v bỏnh xe b ng trờn mt khung xe liờn kt bỏnh xe Mc tiờu ca bi toỏn l kho sỏt trt Trong giai on v giai on 2, cỏc bỏnh xe sau l b phanh Do cú nh hng ca lc cn ln, bỏnh xe sau lm vic nh bỏnh xe b phanh nh, trt dng bỏnh xe ch ng phớa trc, bỏnh xe cha b phanh v chu tỏc ng ca mụmem ch ng, ú trt õm trt S S 1, S S 4, S t (s) Hỡnh 4.3 th bin i trt cỏc bỏnh xe - 62 - Sang giai on 3, s phanh c thc hin trờn c bn bỏnh xe, quỏ trỡnh phanh tng dn Nh tỏc ng ca h thng ABS, gii hn trt ch tng n giỏ tr 0,32 Trờn cu trc, lc phanh ln, tc gia tng trt nhanh hn, nhng bỏnh xe b trt lt nhiu hn nờn h thng ABS t ng hiu chnh trt khụng vt quỏ gii hn 0,32 Trờn cỏc bỏnh xe sau (3 v 4), quỏ trỡnh gim ti nờn quy lut bin i trt chm hn Nu tip tc tớnh, gii hn trt ti a cng khụng vt quỏ 0,32 Vic gii h thng phng trỡnh vi phõn thụng qua ode23s, bi toỏn cú th dn ti kt qu tớnh mt n nh, vy xut hin mt s im kt qu chy ngoi ng cong Trong thc t, iu ny cng cú th chp nhn c, cú s bin ng mnh ca trt v s n hi ca lp xe 4.2.2 KHI XE QUAY VềNG iu kin tớnh toỏn c mụ t chng trc Tc ban u V = 60 km/h; xe chuyn ng trờn ng tt =0,85; f=0,015; 0,5 giõy u tiờn, gúc quay vnh lỏi tng ti gii hn tớnh toỏn, cỏc bỏnh xe trc lm vic ch ch ng, cỏc bỏnh xe sau lm vic ch phanh bng lc cn ln Xe quay vũng n nh thi gian 0,1 giõy; Sau ú ngi lỏi nh bn p ga chuyn sang bn p phanh 0,1 giõy tip theo Nh vy sau 0,7 giõy cỏc bỏnh xe bt u thc hin phanh bi h thng phanh Nh vy õy l s phanh c tớnh toỏn theo trng thỏi phanh trờn ng cong chuyn ng ca ụ tụ Tng thi gian tớnh toỏn l 1,8 giõy - 63 - Khi xe vo ng cong, mc cung cp mụmen Mk ch ng cho bỏnh xe trc l khụng i, nhng tc ụ tụ gim nh Sau r phanh, tc ụ tụ gim nhanh, cui quỏ trỡnh tớnh toỏn tc ụ tụ gim xung cũn 8,1 m/s tng ng vi 29 km/h Quỏ trỡnh thay i tc u n th tc gúc bỏnh xe, cỏc bỏnh xe quay vi tc gúc khỏc theo qu o ln ca ụ tụ c bit s sai lch tc gúc xy phanh mnh nh trờn th hỡnh 4.5 Vn tc V (m/s Hỡnh 4.4 th bin i tc xe t (s) - 64 - Vn tc gúc (rad/s) t (s) Hỡnh 4.5 th bin i tc gúc cỏc bỏnh xe trt S S1 S2 S3 S4 t (s) Hỡnh 4.5 th bin i trt cỏc bỏnh xe - 65 - Kt qu tớnh toỏn trt: trờn cỏc bỏnh xe trờn cựng mt cu sai lch khụng nhiu bỏn kớnh tớnh toỏn quay vũng cũn ln giai on 3, phanh cú ABS, s sai lch trt th hin khỏ rừ nột, c bit l trờn cu trc ch ng cú ti trng ln Do nh hng ca lp n hi v ti trng tỏc dng lờn cỏc cu khỏc nhau, m thi gian t ti trt 0,32 ca cu sau s ln hn v tim cn dn n trt 0,32 4.2.3 KHI Cể S DNG ASR Hỡnh 4.6 cho ta thy tc ca ụ tụ tng dn khc phc chng ngi vt trn ly ca ng, giỏ tr tc ban u V = 0,01 km/h = 0,00278 m/s v sau thi gian 0,35 giõy, tc xe t c 0,36 m/s Vn tc V (m/s) t (s) Hỡnh 4.6 th bin i tc xe - 66 - S gia tng s vũng quay bỏnh xe c th hin trờn hỡnh 4.7 Cỏc bỏnh xe ch ng v thc hin trng thỏi cú ASR ó gia tng tc gúc mt cỏch nhanh chúng cỏc bỏnh xe sau, tc quay ca bỏnh xe l b ng v ph thuc vo s dch chuyn ca trng tõm ụ tụ Do vy khong chờnh lch tc gúc gia cu trc v cu sau l ỏng k Vn tc gúc (rad/s) 1, 3, t (s) Hỡnh 4.7 th bin i tc gúc cỏc bỏnh xe trt S S3, S4 S1, S2 t (s) Hỡnh 4.8 th bin i trt cỏc bỏnh xe - 67 - trt ca cỏc bỏnh xe c thc hin trờn hỡnh 4.8 Cỏc bỏnh xe sau lm vic ch phanh, trt dng Cỏc bỏnh xe ny khụng chu tỏc ng ca ABS, vy trt n nh cỏc bỏnh xe ch ng, quỏ trỡnh tng mụmen ch ng bỏnh xe dn ti tng trt ca bỏnh xe ( trt õm) Khi trt t ti gii hn 0,4 thỡ h thng ASR cựng vi h thng ABS hot ng, trỡ trt khụng vt quỏ 0,4 giỳp cho xe cú th khc phc c trn ly quỏ trỡnh ngn Hin nhiờn l quỏ trỡnh hot ng ca h thng ASR s kt thỳc xe vt qua ng ly - 68 - KT LUN ti kho sỏt mt h thng t hp ca ABS v ASR õy l mt h thng hin i ó cú mt hu ht cỏc xe th h mi Vn ng lc hc ca xe l mt phc tp, v cha cú cỏc phn mụ phng no nc ta i sõu vo gii quyt ti ó trung vo mt s phn gii hn khuụn kh lun ca Cao hc, vy cỏc kt qu tớnh ny cng ch l kt qu tớnh toỏn ban u Mc dự vy, ti ó gii quyt c cỏc sau õy: 1, Tp trung tỡm hiu v nghiờn cu cỏc mụ hỡnh khụng gian mụ t ng lc hc ca ụ tụ, gii quyt mc tiờu chớnh l kho sỏt s trt ca cỏc bỏnh xe ụ tụ s dng cú ABS v ASR - Tha k cỏc mụ phng cú chnh sa ca ti liu v 2, nhm mụ t quan h ng hc v ng lc hc ca ụ tụ theo mc ớnh mụ phng t - a vo mụ t h thng ABS v ASR dng n gin, nhm mc ớch kho sỏt trt ca cỏc bỏnh xe ba trng thỏi : Phanh cú ABS i thng, quay vũng, v i thng cú s dng kt hp ABS, ASR vt ly 2, ng dng tớnh toỏn cho mt xe c th, vi b s liu chn lc t ti liu ca Vin Nghiờn cu an ton Giao thụng M a vo mụ hỡnh tớnh toỏn Kt qu mụ t cú th ly nhiu thụng s ng lc hc ca ụ tụ bao gm s thay i ca tc ụ tụ, gúc lch bờn ca ụ tụ, tc gúc quay thõn xe, gúc quay thõn xe so vi h to c nh, tc gúc quay ca cỏc bỏnh xe Nhng theo mc tiờu ca ti, kt qu c trỡnh by vi s thay i tc ụ - 69 - tụ, tc gúc quay cỏc bỏnh xe v trt tng bỏnh xe cỏc trng thỏi kho sỏt Mc tiờu ca ti l kho sỏt trt Kt qu tớnh toỏn ó ch rng xe i thng, trt gia cỏc bỏnh xe cựng mt cu l tng t k c hot ng vi ABS hay ABS kt hp ASR Cỏc quan h vt lý c bn ca ụ tụ v s trt bỏnh xe ó c mụ phng thớch hp Khi xe quay vũng, trt ca cỏc bỏnh xe, tc gúc quay ca cỏc bỏnh xe bin i u n iu ny c lý gii nh sau: S trt ca bỏnh xe bao gm c trt ngang v trt dc, chu nh hng tng tỏc ca bỏnh xe vi mt ng (nh cỏc ti liu ó cụng b) Tuy nhiờn xe quay vũng, s trt cũn chu nh hng ca s thay i v trớ hỡnh hc ca xe trờn mt ng, nh hng ca h thng treo v ti trng thng ng Do vy s thay i quỏ trỡnh cng bin i u n iu ny khụng ging vi cỏc ti liu kho sỏt cho mt n nguyờn bỏnh xe v phanh vi gia tc nh õy l nhn xột t cỏc kt qu tớnh toỏn trờn mụ hỡnh v cng phự hp vi thc t 5, Mc dự ti kho sỏt vi h thng phanh v quỏ trỡnh iu khin n gin, nhng nu cú iu kin v thi gian, mụ hỡnh cho phộp b sung cỏc phn nh t m kt qu bi toỏn bỏm sỏt c cỏc thc nghim thc t Nhng phn cú th m rng tip theo: ti cú th m rng theo cỏc hng sau: - a vo cỏc phng trỡnh iu khin thu lc mụ hỡnh tớnh, mụ t y cỏc trng thỏi lm vic ca xy lanh, cht lng thc hin mụ phng h - 70 - thng phanh ABS, ASR cú tớnh n quỏ trỡnh bin i ca lc c cu phanh - M rng bi toỏn cho h thng phanh khớ nộn, dựng cho xe ti v xe buýt hoc h thng phanh thu lc, iu khin bng khớ nộn, thng gp trờn cỏc xe buýt hin Nhỡn chung ti ó thc hin c mc tiờu Cỏc kt qu cú th hp lý Cỏc phn nờu ti ó phn ỏnh c c bn cỏc quỏ trỡnh vt lý xy xe chuyn ng cú h thng ABS + ASR - 71 - TI LIU THAM KHO [1] GS TSKH Nguyn Hu Cn v th tỏc gi - Lý thuyt ụ tụ mỏy kộo Nh xut bn Khoa hc v k thut, 1996 [2] GS TSKH Nguyn Hu Cn Phanh ụ tụ, C s khoa hc v thnh tu mi Nh xut bn Khoa hc v k thut, 2004 [3] Nguyn Hu Cn, Phan ỡnh Kiờn - Thit k v tớnh toỏn ụ tụ mỏy kộo Nh xut bn i hc v THCN H Ni, 1987 [4] TS Trn Vn Ngha Tin hc ng dng thit k c khớ Nh xut bn Giỏo dc, 2004 [5] PGS TS Nguyn Khc Trai - Cu to h thng truyn lc ụ tụ Nh xut bn Khoa hc v k thut, 2001 [6] PGS TS Nguyn Khc Trai - Cu to gm xe Nh xut bn Giao thụng ti, 2002 [7] PGS TS Nguyn Khc Trai C s thit k ụ tụ Nh xut bn Giao thụng ti, 2006 [8] Nguyn Khc Trai, m Hong Phỳc Mụ phng qu o chuyn ng ca ụ tụ ti phanh ti nghiờn cu khoa hc T2000 34, 2000 [9] PTS Nguyn Khc Trai Tớnh iu khin v qu o chuyn ng ca ụ tụ Nh xut bn Giao thụng ti H Ni, 1997 [10] R Wade Allen Vehicle dynamic stability and Rollover Final report Dot HS 807 956, 1992 - 72 - [11] H Dugoff, P Fancher, L Segen An Analysis of Tire Traction Properties and Theeir Influence on vehicle Dynamic Performance SAE paper 700377 [12] Toyota Service training ABS v H thng iu khin lc kộo Cụng ty Toyota Vit Nam, 1998 TểM TT LUN VN Tờn ti: Nghiờn cu mụ phng qu o chuyn ng ca ụ tụ vi h thng ABS v ASR Ni dung: ti trung mụ phng quỏ trỡnh chuyn ng ca ụ tụ trờn mụ hỡnh khụng gian bn bỏnh xe quỏ trỡnh phanh, cú s dng h thng ABS khi: + Xe chuyn ng thng + Xe chuyn ng quay vũng V mụ phng quỏ trỡnh chuyn ng ca ụ tụ cú h thng ASR (h thng chng trt quay bỏnh xe) Ni dung ti ch trung chớnh vo vic kho sỏt s trt ca cỏc bỏnh xe ụ tụ h thng liờn kt cỏc bỏnh xe vi ụ tụ m cỏc ti khỏc ớt cp n Mc tiờu ca ti: - Mụ phng trờn mỏy tớnh trng thỏi chuyn ng ca ụ tụ cú h thng ABS v ASR, tha k cỏc mụ hỡnh khụng gian mụ t chuyn ng ca ụ tụ, ú ti ó: - a vo phn iu khin ABS v ASR cho xe mc thớch hp nhm xỏc nh c cỏc bin i ca quan h ng hc v ng lc hc trờn ụ tụ - Chn c mụ hỡnh v b s liu thớch hp, cú chớnh xỏc cao nhm a cỏc kt lun v trt ca cỏc bỏnh xe trờn ụ tụ vic kho sỏt mụ hỡnh khụng gian Nhim v ca ti c hon thin bao gm bn chng: Chng I: Tai nn giao thụng v tớnh iu khin ca ụ tụ vi tiờu Tng quan nh hng cho ti v gii hn cụng vic thc hin lun Chng II: C s lý lun ca ti Trong chng ny ch c cỏc mc tiờu kho sỏt v ng dng cỏc mụ hỡnh tớnh toỏn, cỏc phng trỡnh quan h ng hc v ng lc hc ca ụ tụ gm bn bỏnh, cu trc ch ng c bit, ti ó dng mụ hỡnh bỏnh xe v kho sỏt s quay ca bỏnh xe gn lin vi h thng chuyn ng Chng III: Tớnh toỏn mụ hỡnh, la chn thụng s kt cu mt xe vi b s liu tin cy cú th xỏc nh c, nhm mc ch chn c phng phỏp gii thớch hp Chng IV: Cỏc kt qu ca ti v nhn xột, trung ch yu vo cỏc kt qu v kho sỏt trt ca cỏc bỏnh xe vi h thng ABS v ASR ... [(S1cos1+S2cos2+F1sin1+F2sin2+F3sin3+F4sin4+S3cos3 M +S4cos4)sin +( S1sin1S2sin2+F1cos1+F2cos2+F3cos3 +F4cos4S3sin3 S4sin4)cos] &= [S1cos1+S2cos2+F1sin1+F2sin2+F3sin3+F4sin4 mVcos +S3cos3+S4cos4]... &).sinS1sin1S2sin2+F1cos1+F2cos2+F3cos3 +F4cos4S3sin3S4sin4= (2.1) Phng trỡnh cõn bng lc theo phng ngang ca xe: -m.V&sinm.v.( &+ &).cos+S1cos1+S2cos2+F1sin1+F2sin2+F3sin3 +F4sin4+S3cos3+S4cos4= (2.2) -... mụmen quanh trc ng OZ: &+( S1cos1+S2cos2)lt+(F1sin1+F2sin2)lt(S3cos 3+ S4cos4)ls (F3sin3 + -J & F4sin4)ls+(S1sin1S2sin2) S4sin4) Tt T +( F2cos2 F1cos1) t +( S3sin3 2 Ts T +( F4cos4F3cos3) s Msk1Msk2Msk3Msk4