LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng chƣa đƣợc công bố công trình khác Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực Tác giả luận văn Phạm Minh Thái MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN .1 MỤC LỤC DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT THƢỜNG SỬ DỤNG DANH MỤC CÁC BẢNG DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ .7 MỞ ĐẦU .9 Lý chọn đề tài .9 Đối tƣợng nội dung nghiên cứu 10 Cấu trúc luận văn 10 CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT HÀN 11 1.1 Giới thiệu Robot .11 1.1.1 Khái niệm Robot công nghiệp 11 1.1.2 Sự phát triển Robot công nghiệp 12 1.1.3 Phân loại Robot công nghiệp 14 1.1.4 Ứng dụng Robot công nghiệp 19 1.1.5 Ứng dụng Robot ngành hàn 23 1.2 Giới thiệu phƣơng pháp hàn điểm Robot hàn điểm 26 1.2.1 Phƣơng pháp hàn 26 1.2.2 Phƣơng pháp hàn điểm 28 1.3 Kết luận chƣơng .34 CHƢƠNG 2: KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC ROBOT 35 2.1 Thiết kế mô hình học Robot 35 2.1.1 Thiết kế khâu Robot 36 2.1.2 2.2 Mô hình 3D, Sơ đồ động học Robot .40 Thiết lập phƣơng trình động học Robot 42 2.2.1 Phƣơng pháp xây dựng hệ tọa độ xác định tham số động học 42 2.2.2 Xây dựng hệ tọa độ .43 2.3 Lập phƣơng trình động học 45 2.3.1 Ma trận Denavit-Hartenberg 45 2.3.2 Thiết lập ma trận trạng thái khâu thao tác theo tọa độ tao thao tác 47 2.3.3 Phƣơng trình động học 48 2.4 Giải phƣơng trình động học 49 2.4.1 Bài toán động học thuận .49 2.4.2 Bài toán động học ngƣợc 55 2.5 Kết luận chƣơng .66 CHƢƠNG 3: KHẢO SÁT ĐỘ CHÍNH XÁC CỦA ROBOT 67 3.1 Nguyên nhân gây sai số cho Robot 67 3.2 Mô hình sai số 69 3.3 Khảo sát sai số động học Robot 71 3.3.1 Cơ sở lý thuyết 71 3.3.2 Bài toán thực tế .74 3.4 Kết luận chƣơng .77 KẾT LUẬN .78 PHỤ LỤC 79 CODE toán động học thuận 79 CODE toán động học ngƣợc 81 CODE chƣơng trình 83 3.1 Code xây dựng ma trận truyền D-H 83 3.2 Code phƣơng trình động học 84 TÀI LIỆU THAM KHẢO .86 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT THƢỜNG SỬ DỤNG Khoảng cách dịch chuyển hai trục khớp động kề i Góc lệch trục khớp động liền kề i 1 Ai Ma trận biến đổi tọa độ Denavit-Hartenberg di Dịch chuyển tịnh tiến giữa hai đƣờng vuông góc chung trục qi Góc hai đƣờng vuông góc chung , ,  Ba góc góc Cardan d T fi Ma trận biến đổi tọa độ rE Tọa độ điểm thao tác RE Ma trận mô tả hƣớng hệ tọa độ thao tác J(q) a'i ’i d'i Ma trận Jacobi Khoảng cách dịch chuyển hai trục khớp động kề có sai số Góc lệch trục khớp động liền kề có sai số Dịch chuyển tịnh tiến giữa hai đƣờng vuông góc chung trục có sai số q'i Góc hai đƣờng vuông góc chung có sai số g Vector thông số động học cho tất khâu bao gồm tất sai số r 'E ( g ) Biểu thức mô tả vị trí điểm tác động cuối Robot có sai số D-H Denavit-Hartenberg DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 1: Các thông số động học Denavit-Hartenberg Robot 44 Bảng 2: Bảng biểu diễn thông số xác định hệ tọa độ điểm hàn 57 Bảng 3: Bảng biểu diễn thông số xác định hệ tọa độ điểm hàn qua điểm trung gian io 58 Bảng 4: Bảng thông số D-H bao gồm giá trị sai số 70 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ Hình 1: Robot cấu trúc chuỗi 14 Hình 2: Robot cấu trúc song song .15 Hình 3: Robot hàn điểm sử dụng động servo .15 Hình 4: Robot sử dụng hệ truyền động khí nén 16 Hình 5: Không gian làm việc Robot toạ độ vuông góc 17 Hình 6: Không gian làm việc Robot toạ độ trụ 17 Hình 7: Không gian làm việc Robot toạ độ cầu 17 Hình 8: Robot dùng ngành dƣợc phẩm 19 Hình 9: Robot dùng ép phun nhựa 19 Hình 10: Robot dùng đóng gói, vận chuyển 20 Hình 11: Robot dùng để làm sản phẩm .21 Hình 12: Robot Hàn 22 Hình 13: Robot lắp ráp sản phẩm 22 Hình 14: Robot hàn hồ quang 23 Hình 15: Robot hàn hồ quang 24 Hình 16: Robot hàn điểm khâu thao tác .24 Hình 17: Dây chuyền Robot hàn điểm khung vỏ ô tô .25 Hình 18: Phƣơng pháp hàn điểm .29 Hình 19: Phƣơng pháp hàn điểm - điện cực hai phía điện cực phía .29 Hình 20: Cấu tạo Robot hàn điểm .32 Hình 21: Cấu tạo đầu mỏ hàn điểm (Spot Welding Gun) 33 Hình 22: Mô hình Robot hàn điểm 35 Hình 23: Khâu 36 Hình 24: Khâu 37 Hình 25: Khâu 37 Hình 26: Khâu 38 Hình 27: Khâu 38 Hình 28: Khâu 39 Hình 29: Khâu 39 Hình 30: Mô hình 3D Robot .40 Hình 31: Mô hình dây chuyền hàn khung vỏ ô tô 40 Hình 32: Sơ đồ động học Robot 41 Hình 33: Các thông số động học khâu 42 Hình 34: Các hệ tọa độ gắn vào khâu Robot 43 Hình 35: Các hệ tọa độ gắn vào dây chuyền Robot hàn khung vỏ ô tô 44 Hình 36: Đồ thị vị trí xE theo thời gian .51 Hình 37: Đồ thị vị trí yE theo thời gian .52 Hình 38: Đồ thị vị trí zE theo thời gian .52 Hình 39: Đồ thị góc α theo thời gian .53 Hình 40: Đồ thị góc β theo thời gian .53 Hình 41: Đồ thị góc  theo thời gian 54 Hình 42: Quỹ đạo chuyển động điểm tác động cuối 54 Hình 43: Các hệ tọa độ gắn vào dây chuyền Robot hàn khung vỏ ô tô 55 Hình 44: Thiết kế quỹ đạo không gian thao tác .57 Hình 45: Đồ thị biến khớp q1 63 Hình 46: Đồ thị biến khớp q2 63 Hình 47: Đồ thị biến khớp q3 64 Hình 48: Đồ thị biến khớp q4 64 Hình 49: Đồ thị biến khớp q5 65 Hình 50: Đồ thị biến khớp q6 65 Hình 51: Sai lệch vị trí điểm tác động cuối (Đầu mỏ hàn) 68 Hình 52: Các thông số động học D-H khâu bao gồm giá trị sai số 69 Hình 53: Sai lệch vị trí điểm tác động cuối 71 Hình 54: Đồ thị XE sai số có sai số 74 Hình 55: Đồ thị YE sai số có sai số 75 Hình 56: Đồ thị ZE sai số có sai số 75 Hình 572: Sai lệch vị trí điểm tác động cuối (Đầu mỏ hàn) .76 MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài Công nghiệp hóa đại sản xuất chủ trƣơng lớn đất nƣớc Với xu chung giới, để đẩy mạnh nghiệp công nghiệp hóa đại hóa cần ƣu tiên áp dụng tiến khoa học kỹ thuật vào đời sống sản xuất Trong vấn đề quan trọng phải tăng nhanh lƣợng tự động hóa vào trình sản xuất công nghiệp Đây đòi hỏi cấp bách liên quan đến việc giải phóng ngƣời khỏi nặng nhọc, nhàm chán công việc (do lặp lặp lại thao tác công việc đơn giản đó), nguy hiểm môi trƣờng lao động,… Để khắc phục đƣợc vấn đề vừa nêu, công ty nƣớc có sản xuất phát triển đƣa Robot vào dây chuyền sản xuất Robot đƣợc ứng dụng rộng rãi ngành công nghiệp nhƣ: Công nghiệp đóng tầu, công nghiệp ô tô,… Trong ngành Công nghiệp ô tô, Robot đƣợc sử dụng để thay ngƣời vị trí làm việc nặng nhọc, độc hại, lặp lặp lại nhƣ hàn, sơn, lắp ráp,…Một dây chuyền đƣơc thay ngƣời Robot dây chuyền hàn khung vỏ ô tô Robot hàn khung vỏ ô tô Robot hàn điểm dạng tay máy có cấu trúc nối tiếp chuỗi hở Một yêu cầu hàng đầu ứng dụng Robot độ xác, trƣớc hết độ xác vị trí hƣớng khâu thao tác để đảm bảo yêu cầu kỹ thuật sản phẩm Do cấu trúc nối tiếp chuỗi hở nên độ xác khâu thao tác chịu ảnh hƣởng sai số tích lũy tất khâu Robot Việc khảo sát độ xác điểm tác động cuối Robot hàn khung vỏ ô tô cần thiết, vậy, chọn cho đề tài “Khảo sát độ xác Robot hàn khung vỏ ô tô” Đối tƣợng nội dung nghiên cứu Đối tƣợng nghiên cứu luận văn Robot hàn điểm dây chuyền hàn khung vỏ ô tô Robot loại có: khâu (không kể khâu đế - khâu 0), có bậc tự do, khâu mang đầu hàn điểm (Spot Welding Gun) Nội dung nghiên cứu khảo sát toán động học thuận, động học ngƣợc khảo độ xác Robot Cấu trúc luận văn Cấu trúc luận văn bao gồm: Phần mở đầu, chƣơng nội dung phần kết thúc Chƣơng 1: “Tổng quan Robot hàn” Nội dung chƣơng giới thiệu tổng quan Robot, phân loại ứng dụng Robot Công nghiệp; giới thiệu phƣơng pháp hàn điểm Chƣơng 2: “Khảo sát động học Robot” Nội dung chủ yếu chƣơng lập phƣơng trình động học Robot; giải toán động học thuận, toán động học ngƣợc Chƣơng 3: “Khảo sát độ xác Robot” Chƣơng giới thiệu nguyên nhân gây nên sai số Robot; mô hình sai số giới thiệu phƣơng pháp khảo sát, tính toán sai số Robot 10 Khi đó, ta có biểu thức mô tả vị trí điểm tác động cuối Robot đƣợc biểu diễn nhƣ sau:  x6 ( g )  r ' E ( g )   y6 ( g )     z6 ( g )  (3.3) Để khảo sát ảnh hƣởng sai số đến độ xác vị trí điểm tác động cuối, ta tiến hành lấy vi phân vế để tìm mối quan hệ drE với sai lệch dgi thông số gi, ta có nhƣ sau:  dx6 ( g )   dx6 ( g1 g )  drE ( g )   dy6 ( g )    dy6 ( g1 g )       dz6 ( g )   dz6 ( g1 g )   xn ( g1 g 24 ) xn ( g1 g 24 )     g g 24    g1   yn ( g1 g 24 ) yn ( g1 g 24 )    drE ( g )       J E  g g1 g 24    g   zn ( g1 g 24 ) zn ( g1 g 24 )   24    g1 g 24   3.4) Biểu thức mô tả góc Cardan khâu tác động cuối:  E ( g )   'E ( g )    E ( g )   E ( g )  (3.5) Xét phƣơng trình cuối hệ (2.12), ta có:  f4  c11 ( q)  c11 ( ,  , )    f5  c22 ( q )  c22 ( ,  , )   f  c ( q )  c ( ,  , )  33 33  (3.6) Do có sai số nên hệ (3.6) viết lại dƣới dạng phụ thuộc giá trị sai số nhƣ sau: 72  f4  c11 ( g )  c11 ( )    f5  c22 ( g )  c22 ( )   f  c ( g )  c ( )  33 33  (3.7) Đạo hàm hệ phƣơng trình ta nhận đƣợc:   ( f4 )    ( f4 )   g           ( f5 )   ( f5 )   g  dg     d       ( f6 )    ( f6 )   g           ( f4 )         ( f5 )  d         ( f6 )       1   ( f4 )   g      ( f5 )   g  dg     ( f6 )   g    (3.8) Thay kí hiệu số gia kí hiệu sai phân hữu hạn ta có công thức tính sai số hƣớng khâu tác động cuối:   ( f4 )         ( f5 )           ( f6 )       1   ( f4 )   g      ( f5 )   g   g  JRE  g     ( f6 )   g    73 (3.9) 3.3.2 Bài toán thực tế Với sai số d1 a6  d1  0.1 ,  a6  0.01 ta có kết mô sai lệch nhƣ sau : Đồ thị XE sai số có sai số : Hình 54: Đồ thị XE sai số có sai số 74 Đồ thị YE sai số có sai số : Hình 55: Đồ thị YE sai số có sai số Đồ thị ZE sai số có sai số : Hình 56: Đồ thị ZE sai số có sai số 75 Với đƣờng màu xanh đƣờng biểu diễn tọa độ sai số đƣờn màu đỏ đƣờng biểu diễn tạo độ có sai số Hình 572: Sai lệch vị trí điểm tác động cuối (Đầu mỏ hàn) 76 3.4 Kết luận chƣơng Nội dung chƣơng trình bày đƣợc nguyên nhân gây sai số cho Robot là: sai số gây sai lệch hình học (dung sai) làm cho kích thƣớc khâu không nhƣ kích thƣớc danh nghĩa mong muốn nhƣ thiết kế Ngoài ra, việc thiết kế, lựa chọn điều khiển, thuật toán tính toán điều khiển, cảm biến, thƣớc đo sai số làm tròn nguồn gây sai số Robot Chƣơng trình bày mô hình sai số robot sai số gây sai lệch hình học khảo sát sai số Robot 77 KẾT LUẬN Bài luận văn trình bày phƣơng pháp khảo sát độ xác vị trí Robot hàn điểm Kết cho phép đánh giá ảnh hƣởng số loại sai số đến độ xác Robot Chỉ khâu có ảnh hƣởng lớn đến độ xác điểm tác động cuối, tạo thuận lợi cho việc nghiên cứu, giải pháp hạn chế sai số ảnh hƣởng lớn đến độ xác Robot, giúp cho nhà chế tạo Robot ƣớc lƣợng, đanh giá đƣợc đặc tính làm việc Robot từ giai đoạn thiết kế, đƣợc sai số khâu có ảnh hƣởng lớn để từ phân bổ lại sai số khâu, khớp cách hợp lý cho khả chế tạo tối ƣu giá thành rẻ Trong chƣơng tìm hiểu khái niệm, đặc điểm, phân loại ứng dụng Robot Công nghiệp; bên cạnh phƣơng pháp hàn điểm Robot hàn điểm dây chuyền hàn khung vỏ ô tô Chƣơng hai luận văn trình bày đƣợc thiết kế mô hình 3D Robot, đặt hệ trục tọa độ lên khớp Robot, dây chuyền hàn khung vỏ ô tô Từ đƣa thông số động học D-H.Dựa vào vào thông số động học D-H, thiết lập đƣợc ma trận trạng thái khâu thao tác theo tọa độ thao tác phƣơng trình động học Từ phƣơng trình động học, giải toán động học thuận động học ngƣợc Chƣơng trình bày đƣợc nguyên nhân gây sai số cho Robot là: sai số gây sai lệch hình học làm cho kích thƣớc khâu không nhƣ kích thƣớc danh nghĩa mong muốn nhƣ thiết kế.Chƣơng trình bày mô hình sai số robot sai số gây sai lệch hình học khảo sát sai số Robot Bên cạnh luận văn hạn chế chƣa giải đƣợc toán tối ƣu cho robot có sai số số khâu định Hƣớng nghiên cứu tƣơng lai đƣa đƣợc kết ảnh hƣởng sai số tất sai số sở đƣa đƣợc kết luận toán tối ƣu cho sai lệch có ảnh hƣởng sai số 78 PHỤ LỤC CODE toán động học thuận clc clear all syms d1 d2 d3 d4 d6 a1 a2 a3 a6 real syms q1 q2 q3 q4 q5 q6 real % cac ma tran DH co duoc tu bang DH A10=dh(q1,d1,a1,pi/2); A21=dh(q2,d2,a2,0); A32=dh(q3,d3,a3,pi/2); A43=dh(q4,d4,0,-pi/2); A54=dh(q5,0,0,pi/2); A65=dh(q6,d6,0,0); A6=[1 0 a6; 0 ;0 ; 0 1]; % phep bien doi truc toa bang cach dich theo truc x mot khoang a6 AE=[0 -1 0;1 0 ;0 ;0 0 1]; % phep bien doi truc toa bang cach quay theo truc z mot goc pi/2 AE6=A6*AE; % phep bien tu he truc E ve he truc %% % ma tran truyen tu khau cuoi ve khau T60=A10*A21*A32*A43*A54*A65*AE6; % phuong trinh dong hoc pt=[T60(1,1);T60(2,2);T60(3,3);T60(1,4);T60(2,4);T60(3,4)]; ptt=[T60(1,1);T60(1,3);T60(3,3)]; % giai dong hoc thuan % dat cac gia tri cho bien khop di va pt1=subs(pt,[d1 d2 d3 d4 d6 a1 a2 a3 a6],[1 0.25 -0.1 0.7 0.3 0.2 0.25]) pt2=subs(pt,[d1 d2 d3 d4 d6 a1 a2 a3 a6],[1.1 0.25 -0.1 0.7 0.3 0.2 0.26]); 79 q=[q1 q2 q3 q4 q5 q6]; J=jacobian(pt1,q) % dat cac gia tri bien khop qi de thuc hien bai toan thuan % syms N int % syms T real % syms t tt real T=3; N=1000; X=zeros(6,N); Y=zeros(6,N); goc=zeros(3,N); dt=T/N; t=zeros(1,N); for i=1:N ti=(i-1)*dt; t(i)=ti; q1t=pi/3*(1+cos(5*ti)); q2t=pi/4*(1+sin(10*ti)); q3t=pi/3*(1+cos(5*ti)); q4t=pi/6*(1+sin(10*ti)); q5t=pi*3/4*(1+cos(5*ti)); q6t=pi/6*(1+sin(10*ti)); X(:,i)=subs(pt1,[q1 q2 q3 q4 q5 q6],[q1t q2t q3t q4t q5t q6t]); Y(:,i)=subs(pt2,[q1 q2 q3 q4 q5 q6],[q1t q2t q3t q4t q5t q6t]); g=subs(ptt,[q1 q2 q3 q4 q5 q6],[q1t q2t q3t q4t q5t q6t]); goc(:,i)=[acos(g(3)/sqrt(1-g(2)*g(2))); asin(g(2));acos(g(1)/sqrt(1-g(2)*g(2))) ]; end 80 CODE toán động học ngƣợc clear all clc % J=jacobian(PT,q); N=100; qq=zeros(6,N); TT=zeros(1,N); X=zeros(6,N); Tg=2; for i=1:N tt=(i-1)*Tg/N; TT(i)=tt; X(:,i)=[0.4897;0.8360;0.6383;1.68+0.01*tt;1.09+0.01*tt;2.71+0.01*tt]; if i10^-5 % em=pt(qq(:,i),tt) e=sqrt(ptr(qq(:,i))-X(:,i))'*ptr((qq(:,i))-X(:,i)); detal=-inv(jacobi(qq(:,i)))*(ptr(qq(:,i))-X(:,i)); qq(:,i)=qq(:,i)+detal; end n=qq(:,i) 81 end figure(1); plot(TT,qq(1,:)),grid title(' q1') xlabel('time(s)') ylabel(' q1') figure(2); plot(TT,qq(2,:)),grid title(' q2') xlabel('time(s)') ylabel(' q2 ') figure(3); plot(TT,qq(3,:)),grid title(' q3') xlabel('time(s)') ylabel(' q3 ') figure(4); plot(TT,qq(4,:)),grid title(' q4') xlabel('time(s)') ylabel(' q4 ') figure(5); plot(TT,qq(5,:)),grid title(' q5') xlabel('time(s)') 82 ylabel(' q5 ') figure(6); plot(TT,qq(6,:)),grid title(' q6') xlabel('time(s)') ylabel(' q6') CODE chƣơng trình 3.1 Code xây dựng ma trận truyền D-H function dhm = dh(theta, d, a, alp) c=cos(alp); s=sin(alp); if(alp==pi/2) c=0; s=1; elseif(alp==-pi/2) c=0; s=-1; end dhm = [cos(theta), -sin(theta)*c,sin(theta)*s,a*cos(theta); sin(theta),cos(theta)*c,-cos(theta)*s,a*sin(theta); 0,s,c,d; 0,0,0,1]; 83 3.2 Code phƣơng trình động học function pt1=ptr(q) % pt1=zeros(6,1); q1=q(1);q2=q(2);q3=q(3);q4=q(4);q5=q(5);q6=q(6); pt1 =[ cos(q6)*(cos(q4)*sin(q1) - sin(q4)*(cos(q1)*cos(q2)*cos(q3) cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))) - sin(q6)*(cos(q5)*(sin(q1)*sin(q4) + cos(q4)*(cos(q1)*cos(q2)*cos(q3) - cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))) sin(q5)*(cos(q1)*cos(q2)*sin(q3) + cos(q1)*cos(q3)*sin(q2))); sin(q6)*(cos(q1)*cos(q4) - sin(q4)*(sin(q1)*sin(q2)*sin(q3) cos(q2)*cos(q3)*sin(q1))) + cos(q6)*(cos(q5)*(cos(q1)*sin(q4) + cos(q4)*(sin(q1)*sin(q2)*sin(q3) - cos(q2)*cos(q3)*sin(q1))) + sin(q5)*(cos(q2)*sin(q1)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q1)*sin(q2))); cos(q4)*sin(q5)*(cos(q2)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q2)) - cos(q5)*(cos(q2)*cos(q3) sin(q2)*sin(q3)); (3*cos(q1))/10 + (3*sin(q1))/20 + cos(q1)*cos(q2) + (7*sin(q5)*(sin(q1)*sin(q4) + cos(q4)*(cos(q1)*cos(q2)*cos(q3) - cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))))/10 + (sin(q6)*(cos(q4)*sin(q1) - sin(q4)*(cos(q1)*cos(q2)*cos(q3) cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))))/4 + (cos(q6)*(cos(q5)*(sin(q1)*sin(q4) + cos(q4)*(cos(q1)*cos(q2)*cos(q3) - cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))) sin(q5)*(cos(q1)*cos(q2)*sin(q3) + cos(q1)*cos(q3)*sin(q2))))/4 + (7*cos(q5)*(cos(q1)*cos(q2)*sin(q3) + cos(q1)*cos(q3)*sin(q2)))/10 + (cos(q1)*cos(q2)*cos(q3))/5 + cos(q1)*cos(q2)*sin(q3) + cos(q1)*cos(q3)*sin(q2) - (cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))/5; (3*sin(q1))/10 - (3*cos(q1))/20 + cos(q2)*sin(q1) - (7*sin(q5)*(cos(q1)*sin(q4) + cos(q4)*(sin(q1)*sin(q2)*sin(q3) - cos(q2)*cos(q3)*sin(q1))))/10 84 (sin(q6)*(cos(q1)*cos(q4) - sin(q4)*(sin(q1)*sin(q2)*sin(q3) cos(q2)*cos(q3)*sin(q1))))/4 - (cos(q6)*(cos(q5)*(cos(q1)*sin(q4) + cos(q4)*(sin(q1)*sin(q2)*sin(q3) - cos(q2)*cos(q3)*sin(q1))) + sin(q5)*(cos(q2)*sin(q1)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q1)*sin(q2))))/4 + (7*cos(q5)*(cos(q2)*sin(q1)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q1)*sin(q2)))/10 (sin(q1)*sin(q2)*sin(q3))/5 + (cos(q2)*cos(q3)*sin(q1))/5 + cos(q2)*sin(q1)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q1)*sin(q2); sin(q2) - cos(q2)*cos(q3) + (cos(q2)*sin(q3))/5 + (cos(q3)*sin(q2))/5 + sin(q2)*sin(q3) - (7*cos(q5)*(cos(q2)*cos(q3) - sin(q2)*sin(q3)))/10 + (cos(q6)*(sin(q5)*(cos(q2)*cos(q3) - sin(q2)*sin(q3)) + cos(q4)*cos(q5)*(cos(q2)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q2))))/4 + (7*cos(q4)*sin(q5)*(cos(q2)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q2)))/10 (sin(q4)*sin(q6)*(cos(q2)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q2)))/4 + 1]; 85 TÀI LIỆU THAM KHẢO PGS TS Phan Bùi Khôi: “Bài giảng ROBOTICS” Trƣờng ĐH Bách Khoa Hà Nội Hà Nội 2009 PGS TS Phan Bùi Khôi, Đỗ Anh Tuấn, Nguyễn Quang Hƣng, Nguyễn Chí Linh: “Khảo sát độ xác Robot cấu trúc nối tiếp chuỗi hở” Kỷ yếu hội nghị Khoa học Công nghệ toàn quốc khí lần thứ III, Tr.11621168 Trƣờng ĐH Công Nghiệp Hà Nội GS TSKH Nguyễn Văn Khang: Cơ học kỹ thuật, Nhà xuất Giáo dục, Hà Nội 2009 GS TSKH Nguyễn Văn Khang: Động lực học hệ nhiều vật Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2007 GS TSKH Nguyễn Văn Khang, TS Chu Anh Mỳ: Cơ sở Robot Công Nghiệp Nhà xuất Giáo dục Việt Nam, Hà Nội 2011 Tạ Duy Liêm: Robot hệ thống công nghệ Robot hóa NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2004 86 ... độ xác khâu thao tác chịu ảnh hƣởng sai số tích lũy tất khâu Robot Việc khảo sát độ xác điểm tác động cuối Robot hàn khung vỏ ô tô cần thiết, vậy, chọn cho đề tài Khảo sát độ xác Robot hàn khung. .. Robot dây chuyền hàn khung vỏ ô tô Robot hàn khung vỏ ô tô Robot hàn điểm dạng tay máy có cấu trúc nối tiếp chuỗi hở Một yêu cầu hàng đầu ứng dụng Robot độ xác, trƣớc hết độ xác vị trí hƣớng... Hình 15: Robot hàn hồ quang Hình 16: Robot hàn điểm khâu thao tác 24 Hình 17: Dây chuyền Robot hàn điểm khung vỏ ô tô 25 1.2 Giới thiệu phƣơng pháp hàn điểm Robot hàn điểm 1.2.1 Phƣơng pháp hàn a