BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI PHÍ TRỌNG HUY ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO THIẾT BỊ KHO ĐIỆN SỬ DỤNG TRONG HỆ THỐNG PHÁT ĐIỆN SỨC GIÓ Ở CHẾ ĐỘ ĐỘC LẬP Chuyên ngành : Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC : GS.TSKH NGUYỄN PHÙNG QUANG Hà Nội – Năm 2016 LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, xin chân thành cảm ơn thầy giáo hƣớng dẫn khoa học GS.TSKH Nguyễn Phùng Quang tận tình hƣớng dẫn tạo điều kiện thuận lợi cho hoàn thành nhiệm vụ học tập nghiên cứu Tôi xin chân thành cảm ơn thầy Phạm Quang Đăng toàn thể Ban lãnh đạo Viện Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa (ICEA), Trƣờng Đại học Bách Khoa Hà Nội tạo cho môi trƣờng làm việc thân thiện, nhiệt tình bảo đƣa lời hƣớng dẫn để luận văn đƣợc hoàn chỉnh Xin chân thành cảm ơn bạn bè, đồng nghiệp gia đình khích lệ, động viên trình học tập nghiên cứu MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN .1 DANH MỤC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT DANH MỤC CÁC BẢNG DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ .6 MỞ ĐẦU CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO .11 1.1 Khái niệm, hình thành phát triển MPC .11 1.2 Thuật toán MPC 12 1.3 Lý thuyết MPC, khó khăn thách thức .15 1.4 Các phƣơng pháp MPC .18 1.5 Điều khiển dự báo không gian trạng thái 21 1.5.1 Mô hình dự báo .21 1.5.2 Tối ƣu hóa 21 1.5.3 Tổng kết 23 CHƢƠNG 2: MÔ HÌNH HÓA THIẾT BỊ KHO ĐIỆN .25 2.1 Mô hình động học siêu tụ .25 2.1.1 Sơ lƣợc cấu tạo 25 2.1.2 Mô hình siêu tụ dùng thiết bị kho điện .27 2.2 Mô hình biến đổi DC-DC dùng thiết bị kho điện 29 2.2.1 Mô hình xác 30 2.2.2 Mô hình trung bình ngắn hạn .33 2.2.3 Kiểm chứng mô hình 35 2.3 Mô hình biến đổi DC-AC dùng thiết bị kho điện 38 2.3.1 Mô hình biến đổi DC-AC 39 2.3.2 Mô hình BBĐ DC-AC ghép với lƣới điện 45 CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO 50 3.1 Điều khiển dự báo cho thiết bị điện tử công suất .50 3.2 Áp dụng điều khiển dự báo cho đối tƣợng biến đổi DC-AC 53 3.2.1 Sơ đồ đóng ngắt van 53 3.2.2 Cấu trúc điều khiển biến đổi DC-AC .55 3.2.3 Thiết kế điều khiển dự báo vòng điều khiển dòng .56 3.3 Vòng khóa pha 61 CHƢƠNG 4: MÔ PHỎNG KIỂM CHỨNG BẰNG MATLAB, SIMULINK, PLECS 63 4.1 Xác định giá trị đặt cho SCESS sử dụng lọc .63 4.2 Xác định thông số 66 4.3 Kết mô 68 TÀI LIỆU THAM KHẢO 88 Tài liệu tham khảo tiếng Việt 88 Tài liệu tham khảo tiếng Anh 89 PHỤ LỤC 93 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu cá nhân dƣới hƣớng dẫn TS.GSKH Nguyễn Phùng Quang Tài liệu tham khảo luận án đƣợc trích dẫn đầy đủ Các kết nghiên cứu luận án trung thực chƣa đƣợc công bố công trình khác Mọi chép không hợp lệ, vi phạm quy chế đào tạo xin chịu hoàn toàn trách nhiệm Tác giả luận văn Phí Trọng Huy DANH MỤC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Các chữ viết tắt Chữ viết tắt Ý nghĩa BESS Battery Energy Storage System MPC Model Predictive Control NMPC Nonlinear Model Predictive Control ĐTĐK Đối tƣợng điều khiển DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng Bảng trạng thái đóng ngắt giá trị vector điện áp 54 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1: Cấu trúc chung hệ thống MPC 11 Hình Đặc điểm dịch miền thời gian dự báo .13 Hình Chiến lƣợc điều khiển dự báo 13 Hình Lƣu đồ thuật toán tổng quát MPC 15 Hình 2.1 Cấu trúc siêu tụ - hai lớp[9] .25 Hình 2.2 Mô hình siêu tụ[9] .28 Hình 2.3 Cấu trúc mạch lực biến đổi DC-DC dùng SCESS[9] 30 Hình 2.4 Phân tích cấu hình mạch điện DC-DC chế độ nạp[9] 31 Hình 2.5 Phân tích cấu hình mạch điện DC-DC chế độ xả[9] 32 Hình 2.6 Kiểm chứng động học mô hình trung bình với mô hình switched tần số kHz [9] .36 Hình 2.7 Ảnh hƣởng tần số PWM đến dạng tín hiệu dòng điện mô hình trung bình với mô hình switched [9] 36 Hình 2.8 Ảnh hƣởng tần số PWM đến sai số mô hình trung bình với mô hình switched[9] 37 Hình 2.9 Khảo sát thay đổi chế độ làm việc DC-DC theo hệ số điều chế[9] 38 Hình 10 Sơ đồ mạch lực nghịch lƣu nguồn áp pha[9] 39 Hình 11 Sơ đồ tổng quát BBĐ DC-AC ghép với lƣới điện [9] 45 Hình 12 Sơ đồ thay tƣơng đƣơng BBĐ DC-AC ghép với lƣới điện[9] 46 Hình 13 Sơ đồ tối giản BBĐ DC-AC ghép với lƣới điện[9] 46 Hình Cấu trúc MPC tổng quát cho biến đổi công suất 52 Hình Sơ đồ mạch nghịch lƣu ba pha 53 Hình 3 Biểu diễn vector chuẩn hệ trục tọa độ 54 Hình Cấu trúc điều khiển biến đổi DC-AC 55 Hình Sơ đồ điều khiển dự báo vòng dòng 56 Hình Lƣu đồ thuật toán điều khiển dự báo vòng dòng 60 Hình Cấu trúc PLL ba pha 61 Hình Dạng gió biến động đầu vào máy phát điện sức gió[9] 64 Hình Công suất máy phát điện sức gió đƣa lên lƣới[9] .64 Hình Công suất máy phát điện sức gió kết hợp với SCESS đƣa lên lƣới[9] .65 Hình 4 Giá trị công suất đặt cho SCESS[9] 65 Hình Năng lƣợng điện áp kho điện[9] 67 Hình Mạch lực biến đổi DC-AC 69 Hình Mô hình điều khiển dự báo .69 Hình Giá trị công suất theo đáp ứng bƣớc nhảy 71 Hình Dòng điện Iabc 73 Hình 10 Điện áp tụ VDC-link 74 Hình 11 Mô đƣờng tốc độ gió biến động công suất tạo từ turbine gió 75 Hình 12 Đƣờng công suất sau lọc giá trị công suất đặt cho SCESS 76 Hình 13 Giá trị công suất thực sai số so với giá trị đặt 77 Hình 14 Điện áp VDC-link 79 Hình 15 Mô hình thiết bị kho điện sử dụng siêu tụ .80 Hình 16 Công suất tạo từ turbine gió, công suất sau lọc giá trị đặt cho SCESS .81 Hình 17 Giá trị công suất thực sai số so với giá trị đặt 82 Hình 18 Hệ số công suất công suất phản kháng .83 Hình 19 Điện áp dòng điện ba pha phía lƣới 84 Hình 20 Điện áp, dòng điện phía chiều 85 Hình 21 Điện áp dòng điện siêu tụ 86 MỞ ĐẦU Với tình hình tranh chấp chủ quyền biển ngày phức tạp căng thẳng nhƣ nay, vấn đề biển đảo ngày đƣợc Đảng Nhà nƣớc quan tâm Một mục tiêu quan trọng phải tạo điều kiện thuận lợi để chiến sĩ nhân dân kiên trì bám biển, bảo vệ chủ quyền thiêng liêng Tổ quốc Trong đó, hệ thống điện đóng vai trò quan trọng, giúp ta trì thông tin liên lạc thông suốt với đất liền nhƣ vận hành trang thiết bị khác đảo Hiện nay, với hải đảo, hệ thống điện chủ yếu đƣợc cung cấp từ tổ hợp máy phát diesel (D-G) Tuy nhiên, việc sử dụng nhiên liệu lại có chi phí cao không động Do đó, ngƣời ta dần chuyển sang dạng lƣợng có sẵn khác nhƣ lƣợng mặt trời, lƣợng gió, lƣợng sóng biển Trong đó, lƣợng gió lên giải pháp tiềm với chi phí đầu tƣ thiết bị thấp, công suất cao, phù hợp với điều kiện gió lớn hải đảo Và thực tế có ứng dụng lƣợng gió hệ thống điện hải đảo, cụ thể dùng lƣợng tổ hợp máy phát diesel làm nền, lƣợng từ máy phát sức gió để bổ sung vào Tuy nhiên, lƣợng gió có đặc điểm không ổn định, nên để đảm bảo chất lƣợng điện năng, ngƣời ta phải sử dụng thêm thiết bị kho điện (Battery Energy Storage System, BESS) bao gồm tầng biến đổi DC-AC DC-DC cho phép dòng điện chảy theo hai chiều, nối phần kho điện gồm siêu tụ (DoubleLayer Capacitor, DLC) với lƣới xoay chiều ba pha BESS phải thực đƣợc chức sau: trao đổi công suất với lƣới, điều chỉnh điện áp điểm kết nối, nâng cao chất lƣợng tính ổn định hệ thống Để thực yêu cầu này, có nhiều phƣơng pháp điều khiển đƣợc đƣa nhƣ điều khiển tuyến tính PI sở mô hình tuyến tính hóa quanh điểm làm việc Phƣơng pháp đơn giản nhƣng đem lại chất lƣợng điều khiển không cao, điểm làm việc khác Vì luận văn này, để tăng chất lƣợng điều khiển, em định sử dụng 4.3.2 Bộ biến đổi DC-AC ứng dụng thiết bị kho điện Phần trình bày kết mô hoạt động biến đổi DC-AC ứng dụng thiết bị kho điện sử dụng siêu tụ Matlab/Simulink phần mềm mô Plecs Cấu trúc mạch điện gồm lƣới điện, biến đổi DC-AC, biến đổi DCDC mô hình siêu tụ thể nhƣ hình dƣới Hình 15 Mô hình thiết bị kho điện sử dụng siêu tụ - Đƣờng công suất máy phát sức gió, công suất mong muốn sau qua lọc công suất đặt cho SCESS 80 Hình 16 Công suất tạo từ turbine gió, công suất sau lọc giá trị đặt cho SCESS 81 - Công suất thực tạo kho điện sai số Hình 17 Giá trị công suất thực sai số so với giá trị đặt Nhận xét:  Giá trị công suất bám giá trị đặt với sai số tƣơng đối nhỏ (  82 0, 4kW  2% ) 20kW - Hệ số công suất công suất phản kháng Hình 18 Hệ số công suất công suất phản kháng Nhận xét:  Hệ số công suất suốt thời gian mô xấp xỉ 1, thời điểm công suất biến động từ âm sang dƣơng (kho điện từ nạp sang xả) hệ số công suất có biến động, nhiên nhanh chóng trở giá trị mong muốn 83 - Điện áp dòng điện phía xoay chiều Hình 19 Điện áp dòng điện ba pha phía lưới 84 Nhận xét:  Dòng điện điện áp phía xoay chiều đảm bảo có dạng hình sin, thỏa mãn điều kiện để hòa vào lƣới điện - Điện áp dòng điện phía chiều Hình 20 Điện áp, dòng điện phía chiều 85 - Dòng điện điện áp phía siêu tụ Hình 21 Điện áp dòng điện siêu tụ Nhận xét :  Bộ biến đổi DC-AC đáp ứng tốt với giá trị đặt hoạt động thiết bị kho điện  Thỏa mãn điều kiện hệ số công suất nhƣ dạng điện áp, dòng điện để hòa vào lƣới điện 86 KẾT LUẬN Sau thời gian nghiên cứu, luận văn đạt đƣợc kết sau: - Đƣa đƣợc thuật toán điều khiển DC-AC phƣơng pháp điều khiển dự báo, có cải thiện so với phƣơng pháp trƣớc không thử vector chuẩn để tìm xem vector làm cho giá trị hàm mục tiêu nhỏ mà tìm giá trị nhỏ hàm mục tiêu sử dụng phƣơng pháp điều chế vector không gian để điều chế vector Phƣơng pháp có ƣu điểm tối ƣu hóa tín hiệu điều khiển dự báo nhiều bƣớc (so với phƣơng pháp cũ bƣớc) giúp tăng chất lƣợng điều khiển - Kết mô phần chứng minh phù hợp phƣơng pháp điều khiển việc điều khiển trao đổi lƣợng lƣới với SCESS thông qua biến đổi DC-AC Hƣớng phát triển đề tài: - Mở rộng phƣơng pháp điều khiển dự báo cho DC-DC, qua tạo đƣợc thuật toán điều khiển thống cho DC-AC DC-DC - Mở rộng chức lọc tích cực cho thiết bị kho điện; Nghiên cứu phƣơng án bù tập trung sử dụng thiết bị kho điện… Hy vọng tƣơng lai, phƣơng pháp đƣợc ứng dụng thực tế để cải thiện ngƣời dân chiến sĩ hải đảo 87 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tài liệu tham khảo tiếng Việt [1] Đỗ Tú Anh, Nguyễn Doãn Phƣớc (2013) Giới thiệu điều khiển dự báo Hội nghị Khoa học Khoa Điện tử, Đại học kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên 11/5/2013 [2] Nguyễn Doãn Phƣớc (2015) Tối ưu hóa điều khiển Điều khiển tối ưu; NXB Bách Khoa [3] Nguyễn Phùng Quang (2005) MATLAB & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động; NXB Khoa học & Kỹ thuật [4] Nguyễn Phùng Quang; Andreas Dittrich (2006) Truyền động điện thông minh; NXB Khoa học & Kỹ thuật [5] Nguyễn Phùng Quang; Lê Anh Tuấn (2005) PLECS - Công cụ mô chuyên nghiệp cho thiết kế điều khiển; Tự động hóa ngày nay, số 2005/7, trang 27-29 [6] Nguyễn Phùng Quang (2012) Hệ thống lượng sức gió lai dành cho hải đải đảo, Giải pháp đấu nối hoạt động hỗn hợp gió - Diesel vào lưới điện Quốc gia lưới điện độc lập đảo Thành phố Hồ Chí Minh [7] Phạm Tuấn Anh, Nguyễn Phùng Quang (2012) Energy storage systems for stand-alone wind power generation: System topology, principles and technical conception necessities Hội nghị toàn quốc lần thứ Cơ Điện tử - VCM2012 [8] Trần Quang Tuấn (2012) Về phương pháp điều khiển dự báo thích nghi cho đối tượng phi tuyến bất định; Luận án Tiến sĩ, Đại học Bách khoa Hà Nội 88 [9] Phạm Tuấn Anh (2015) Các phương pháp điều khiển thiết bị kho điện sử dụng hệ thống phát điện sức gió hoạt động chế độ ốc đảo; Luận án Tiến sĩ, Đại học Bách Khoa Hà Nội Tài liệu tham khảo tiếng Anh [1] Camacho, E F ; Bordons, C (1999) Model Predictive Control; SpringerVerlag [2] Nikolaou, M (2001) Model Predictive Controllers: A Critical Synthesis of Theory and Industrial Needs; Advances in Chemical Engineering, Academic Press, Vol 26, pp 131-204 [3] Qin, J ; Badgwell, T (1997) An overview of industrial model predictive control technology; Fifth International Conference on Chemical Process Control, AIChE Symposium Series, Vol.93, pp 232-256 [4] Qin, J ; Badgwell, T (2002) Industrial model predictive control - an updated overview; Process Control Consortium, University of California [5] Qin, J ; Badgwell, T (2003) A survey of industrial model predictive control technology; Control Engineering Practice, Vol 11, pp 733-764 [6] Qin, J ; Badgwell, T (2000) An overview of nonlinear model predictive control applications; Progressin Systems and Control Theory, Vol 26, pp 369-392 [7] Grüne, L ; Pannek, J (2011) Nonlinear Model Predictive Control: Theory and Algorithms; Springer-Verlag London [8] Mayne, D (2000) Nonlinear Model Predictive Control: Challenges and Opportunities; Progress in Systems and Control Theory, Volume 26, pp 2344 89 [9] Findeisen, R (2006) Model predictive control for fast nonlinear systems: Existing approaches, challenges, and applications; Workshop 45th IEEE Conf Decis Control, San Diego, CA, Dec 12, 2006 [10] Bemporad, A ; Morari, M ; Dua, V ; Pistikopoulos, E N (2000) The explicit solution of modelpredictive control via multiparametric quadratic programming; Proceedings of the American Control Conference, Chicago, Illinois, pp 872-876 [11] Adetola, V ; Guay, M (2008) Adaptive Model Predictive Control for Constrained Nonlinear Systems; Proceedings of the 17th World Congress, IFAC, pp 1946-1951 [12] Grieder, P ; Luthi, L ; Parrilo, P.A ; Morari, M (2003) Stability and feasibility of constrained receding horizon control, European control conference ECC'03 [13] Kothare, M V ; Balakrishnan, V ; Morari, M (1996) Robust Constrained Model Predictive Control using Linear Matrix Inequalities; Automatica, Vol 32(10), pp 1361-1379 [14] Rawlings, J B ; Muske, K R (1993) The stability of constrained receding horizon control; IEEE Transactions on Automatic Control, Vol 38(10), pp 1512-1516 [15] Primbs, J.A ; Nevistic, V (2000) Feasibility and stability of constrained finite receding horizon control; Automatica, Vol 36(7), pp 965-971 [16] Alejandro Montenegro León (2005) Advanced power electronic for wind power generation buffering Doctor Thesis, University of Florida [17] Geogre Alin Raducu (2008) Control of grid side Inverter in a B2B Configuration for WT-Applications Master Thesis, Aalborg University 90 [18] Hebertt Sira-Ramírez, Ramón Silva-Ortigoza (2006) Control design technique in power electronics devices Springer-Verlag London [19] Jose Rodriguez, Patricio Cortes (2012) Predictive control of power converters and electrical drives Wiley & Sons, Ltd., IEEE Publication [20] Liuping Wang (2009) Model predictive control system design and implementation using MATLAB Springer-Verlag London [21] Muhammad H Rashid (2001) Power electronics handbook Academic Press [22] Nguyen Phung Quang, Jörg-Andreas Dittrich (2008) Vector Control of Three Phase AC Machines – System Development in the Practice Springer Berlin – Heidelberg [23] Patrycjusz Antoniewicz (2009) Predictive Control of Three Phase AC/DC Converters PhD Thesis, Warsaw University of Technology [24] Remus Teodorescu, Marco Liserve, Pedro Rodriguez (2011), Grid converters for photovoltaic and wind power system John Wiley & Sons, Ltd [25] Sylvain LECHAT SANJUAN (2010) Voltage Oriented Control of Three‐ Phase Boost PWM Converters Master Thesis, Chalmers University of technology, Göteborg, Sweden [26] Tony Burton, Nick Jenkins, David Sharpe, Ervin Bossanyi (2011) Wind Energy Handbook 2nd Edition John Wiley & Sons, Ltd [27] Wei Li (2010) An Embedded Energy Storage System for Attenuation of Wind Power Fluctuations Doctor thesis, McGill University Montreal, Canada [28] Xiao Li, Changsheng Hu, Changjin Liu, Dehong Xu (2008) Modeling and Control of Aggregated Super-capacitor Energy Storage System for Wind Power Generation Industrial Electronics, IECON 2008, 34th Annual Conference of IEEE, pp 3370-3375 91 [29] B´eguin, F o and ackowiak, E z F., "Supercapacitors: Materials, Systems, and Applications", Wiley-VCH Verlag GmbH & Co KGaA, Boschstr 12, 69469 Weinheim, Germany, 2013 [30] Liu, H., Mao, C., Lu, J., and Wang, D., "Electronic power transformer with supercapacitors storage energy system", Electric Power Systems Research 79 (2009) 1200–1208, 2009 [31] Zhang, J., "Bidirectional DC-DC Power Converter Design Optimization, Modeling and Control", Dissertation submitted to the faculty of the Virginia Polytechnic Institute and State University in partial fulfillment of the requirements for the degree of Doctor of Philosophy In Electrical Engineering, 2008 [32] Zhang Xuhui, X W., Zhao Feng, and Guo Xinhua, "A New Control Strategy for Bi-Directional DC-DC Converter in Electric Vehicle", Electrical Machines and Systems (ICEMS), 2011 92 PHỤ LỤC Cấu tạo điều chế vector không gian Code điều khiển dự báo: function [Vd,Vq,env,delta_u] = control(I_meas,I_ref) Ts=1e-6; R = 0.5; L = 1e-3; omega=2*pi*50; Nu=1; Ny=5; lamda=0.001; persistent deltaUd_old deltaUq_old persistent Id_old Iq_old persistent Ud_old Uq_old persistent Ed_old Eq_old if isempty(deltaUd_old), deltaUd_old = 0; end if isempty(deltaUq_old), deltaUq_old = 0; end if isempty(Id_old), Id_old = 0; end 93 if if if if if isempty(Iq_old), isempty(Ud_old), isempty(Uq_old), isempty(Ed_old), isempty(Eq_old), Iq_old Ud_old Uq_old Ed_old Eq_old = = = = = 0; end 200; end 0; end 0; end 0; end z=[I_meas(1); I_meas(2); Ud_old; Uq_old]; A=[(1-R*Ts/L) -omega*Ts; omega*Ts (1-R*Ts/L)]; B=[Ts/L 0;0 Ts/L]; C=[1 0;0 1]; [r,s]=size(B); Az=eye(r+s); Az(1:r,1:r)=A; Az(1:r,r+1:r+s)=B; Bz=[B;eye(s)]; Cz=[1 0 0;0 0]; [Pz,Hz]=mpcgain(Az,Bz,Cz,Nu,Ny); V=Hz'*Hz; [m,m]=size(V); lamda_I=lamda*eye(m); T=inv(V+lamda_I)*Hz'; Pr=T(1:2,:); Kz=Pr*Pz; Id=I_ref(1); Iq=I_ref(2); Id_r=zeros(2*Ny,1); for i=1:Ny Id_r(i*2-1)=Id; Id_r(i*2)=Iq; end delta_u=Pr*Id_r-Kz*z; ed=Ud_old-L/Ts*I_meas(1)-(R-L/Ts)*Id_old-omega*L*Iq_old; eq=Uq_old-L/Ts*I_meas(2)-(R-L/Ts)*Iq_old+omega*L*Id_old; env=[ed;eq]; Vd=Ud_old+(ed-Ed_old)+delta_u(1); Vq=Uq_old+(eq-Eq_old)+delta_u(2); deltaUd_old=delta_u(1); deltaUq_old=delta_u(2); Id_old=I_meas(1); Iq_old=I_meas(2); Ud_old=Vd; Uq_old=Vq; Ed_old=ed; Eq_old=eq; 94 ... MPC) để thiết kế cấu trúc điều khiển cho đối tƣợng BESS Luận văn trình bày vấn đề Điều khiển dự báo thiết bị kho điện sử dụng hệ thống phát điện sức gió chế độ độc lập Luận văn đƣợc trình bày... phần nhƣ sau: Chƣơng 1: Tổng quan điều khiển dự báo: nghiên cứu tổng quan điều khiển dự báo phƣơng pháp điều khiển dự báo Chƣơng 2: Mô hình hóa thiết bị kho điện: giới thiệu cấu trúc siêu tụ... điện Chƣơng 3: Thiết kế cấu trúc điều khiển dự báo: cho thiết bị kho điện sử dụng turbine gió dùng máy phát DFIG Chƣơng 4: Mô kiểm chứng MATLAB, Simulink, PLECS: kết mô thực thuật toán điều khiển