HỌ VÀ TÊN: NGUYỄN ĐÌNH DŨNG BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN ĐÌNH DŨNG PHÁT TRIỂN HỆ THỐNG PHÂN PHỐI VẬT LIỆU NANO, ĐỊNH HƯỚNG ỨNG DỤNG TRONG CHẾ TẠO PIN MẶT TRỜI MÀNG MỎNG CHUYÊN NGÀNH: KHOA HỌC VÀ KỸ THUẬT VẬT LIỆU ĐIỆN TỬ LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CHUYÊN NGÀNH: KHOA HỌC VÀ KỸ THUẬT VẬT LIỆU ĐIỆN TỬ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS: Mai Anh Tuấn KHOÁ: 2009-2011 Hà Nội – Năm 2011 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI NGUYỄN ĐÌNH DŨNG PHÁT TRIỂN HỆ THỐNG PHÂN PHỐI VẬT LIỆU NANO, ĐỊNH HƯỚNG ỨNG DỤNG TRONG CHẾ TẠO PIN MẶT TRỜI MÀNG MỎNG LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CHUYÊN NGÀNH: KHOA HỌC VÀ KỸ THUẬT VẬT LIỆU ĐIỆN TỬ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS Mai Anh Tuấn Hà Nội – Năm 2011 Lời cảm ơn Qua trình học tập nghiên cứu viện đào tạo quốc tế khoa học vật liệu (ITIMS), trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội đẫ hoàn thành luận văn Trước hết, xin gửi lời cảm ơn chân thành tới thầy TS Mai Anh Tuấn, người thầy tận tình hướng dẫn, giúp đỡ tạo điều kiện tốt cho suốt thời gian làm việc viện ITIMS Xin gửi lời cảm ơn tới bạn nhóm nghiên cứu số đồng nghiệp giúp trình nghiên cứu Hà Nội, ngày .tháng 09 năm 2011 Học viên Nguyễn Đình Dũng Phát triển hệ thống phân phối vật liệu nano, định hướng ứng dụng chế tạo pin mặt trời màng mỏng MỤC LỤC DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT 2  DANH MỤC HÌNH VẼ ĐỒ THỊ MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu công nghệ Nano 1.2 Công nghệ chế tạo pin mặt trời màng mỏng .11 1.3 Tổng quan hệ thống điều khiển 15 1.4 Tổng quan hệ chuyển động 17 CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG VÀ PHÁT TRIỂN PHẦN MỀM 34 2.1 Thiết kế điều khiển cho hệ thống 34 2.2 Thuật toán điều khiển hệ thống 66 2.3 Phát triển chương trình điều khiển dao diện người dùng .67 CHƯƠNG 3: KẾT QUẢ THẢO LUẬN 71 3.1 Mạch điều khiển 71 3.2 Mô hình hệ thống 76 3.3 Phần mềm điều khiển (phần phụ lục ) 77 3.4 Kết thực nghiệm 77 KẾT LUẬN 81 Kết luận .81 Hướng phát triển đề tài .81 TÀI LIỆU THAM KHẢO 82 PHỤ LỤC .85 Luận văn tốt nghiệp Trang Nguyễn Đình Dũng – Itims 2009 Phát triển hệ thống phân phối vật liệu nano, định hướng ứng dụng chế tạo pin mặt trời màng mỏng DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT TT Chữ viết tắt Chú giải NC Máy điều khiển số CNC Máy điều khiển số có lập trình máy tính Com Cổng cắm truyền thông nối tiếp RS232 TTL Transitor transitor logic Max 232 IC chuyển đồi tương thích nguồn máy tính ngoại vi Luận văn tốt nghiệp Trang Nguyễn Đình Dũng – Itims 2009 Phát triển hệ thống phân phối vật liệu nano, định hướng ứng dụng chế tạo pin mặt trời màng mỏng DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU  Bảng 1.4.1 Tham số cho cấu hai chuyển động đồng phẳng 21 Bảng1.4.2 Tham số DH cho cổ tay khớp cầu 22 Bảng 1.5.1: Bảng thông số kỹ thuật IC 89C51 30 Bảng 1.5.2: Ý nghĩa chân RS232 32 Bảng 2.1.1: Thông số kỹ thuật nguồn 37 Bảng 2.1.2: Qui định chân RS232 38 Bảng 2.1.3: Bảng giá trị lựa chọn linh kiện mạch 41 Bảng 2.1.4: Bảng lựa chọn giá trị linh kiện mạch cho đông 43 Bảng 2.1.5: Bảng thích cách bắt vitme 53 Bảng 2.1.6: Bảng giá trị tính lực theo nhà sản xuất cho trượt 55 Bảng 2.1.7 :Chế độ điều khiển đầy bước pha 63 Bảng 2.1.8: Chế độ điều khiển đầy bước hai pha 63 Bảng 2.1.9: Chế độ nửa bước 64 Bảng 3.1.1: Chức khối sơ đồ 71 Luận văn tốt nghiệp Trang Nguyễn Đình Dũng – Itims 2009 Phát triển hệ thống phân phối vật liệu nano, định hướng ứng dụng chế tạo pin mặt trời màng mỏng DANH MỤC HÌNH VẼ ĐỒ THỊ  Hình 1.2.1 Sơ đồ mô tả hệ phun nhiệt phân sử dụng dòng khí nén 14 Hình 1.4.1 Hệ thống kiểu tọa Descarde 18 Hình 1.4.2 Hệ thống kiểu tọa độ trụ 18 Hình 1.4.3 Hệ thống kiểu tọa độ cầu 19 Hình 1.4.4 Hệ thống hoạt động theo hệ tọa độ góc 19 Hình 1.4.5 Hệ thống kiểu Scara 20 Hình 1.4.6 Tay máy có hai chuyển động phẳng 21 Hình 1.4.7 Gán hệ trục tọa độ cho cổ tay khớp cầu 23 Hình 1.4.8 Sự biểu diễn góc Euler 24 Hình 1.4.9 Hệ Stanford 26 Hình 1.5.1: Sơ đồ khối AT89C51 29 Hình 1.5.2 Sơ đồ chân vi diều khiển 89C51 29 Hình 1.5.3: Sơ đồ chân RS232 32 Hình 2.1.1 Sơ đồ khối điều khiển Hệ thống 35 Hình 2.1.2 Sơ đồ nguyên lý khối nguồn 36 Hình 2.1.3 Sơ đồ nối ghép MAX232 với 8051 theo modem không 37 Hình 2.1.4 Sơ đồ chân sơ đồ logic IC MAX232 40 Hình 2.1.5 Sơ đồ nguyên lý khối xử lý trung tâm 41 Hình 2.1.6 Sơ đồ nguyên lý khối công suất cho động 42 Hình 2.1.7 Sơ đồ chân IRF540N 46 Hình 2.1.8 Cách kết nối cảm biến 47 Hình 2.1.9 Hình chiếu hệ thống 48 Hình 2.1.10 Hinh chiếu trục đo 48 Hình 2.1.11 Cơ cấu tọa độ Đecac 49 Hình 2.1.12 Ví dụ chuyển đổi gốc tọa độ 50 Hình 2.1.13 Hình chiếu Vít me đai ốc 51 Hình 2.1.14 Hình ảnh mặt cắt vít me 51 Hình 2.1.15 Hình ảnh thực tế vít me đai ốc 52 Hình 2.1.16 Cách bắt vitme 53 Luận văn tốt nghiệp Trang Nguyễn Đình Dũng – Itims 2009 Phát triển hệ thống phân phối vật liệu nano, định hướng ứng dụng chế tạo pin mặt trời màng mỏng Hình 2.1.17 Hình chiếu Con trượt 55 Hình 2.1.18 Hình ảnh thực tế trượt, trượt 55 Hình 2.1.19 Các bước lắp ghép trượt trượt 56 Hình 2.1.22 Cân mặt phẳng, khoảng cách hai trượt 58 Hình 2.1.23 Cân mặt phẳng trượt trượt 58 Hình 2.1.24 Gắn kết mặt phẳng hai trượt 59 Hình 2.1.25 Hình ảnh thật khớp nối mềm 60 Hình 2.1.26 cấu tạo động bước hỗn hợp 61 Hình 2.1.27 động bước từ trở thay đổi nhiều tầng 62 Hình 2.1.28 Cấu trúc cầu H 65 Hình 2.2.1 Lưu đồ khối thuật toán điều khiển 66 Hình 2.2.2 Sơ đồ khối lưu đồ thuật toán điều khiển hai trục tọa độ X, Y 67 Hình 2.2.3 Sơ đồ khối lưu đồ thuật toán điều khiển trục tọa độ Z 67 Hình 2.3.1 Giao diện điều khiển 68 Hình 2.3.2 Chọn chế độ 68 Hình 2.3.3 Chế độ Draw 69 Hình 2.3.4 Chế độ nhập từ bàn phím 69 Hình 2.3.5 Chế độ Load File 70 Hình 3.1.1 Sơ đồ nguyên lý cụ thể khối 72 Hình 3.1.2 Sơ đồ nguyên lý khối điều khiển 73 Hình 3.1.3 Sơ đồ xếp linh kiện Mainboard 74 Hình 3.1.4 Sơ đồ mặt Mainboard 74 Hình 3.1.5 Sơ đồ nguyên lý khối công suất 75 Hình 3.1.6 Sơ đồ xếp linh kiện mạch công suất 75 Hình 3.1.7 Sơ đồ mặt mạch công suất 76 Hình 3.1.8 Hình ảnh sản phẩm mô hình hệ thống 76 Hình 3.1.9: Ảnh chụp thí nghiệm lần thứ 77 Hình 3.1.10: Ảnh chụp thí nghiệm lần thứ hai 78 Hình 3.1.11: Ảnh chụp thí nghiệm lần thứ ba 79 Hình 3.1.12: Ảnh chụp thí nghiệm lần thứ bốn 80 Luận văn tốt nghiệp Trang Nguyễn Đình Dũng – Itims 2009 Phát triển hệ thống phân phối vật liệu nano, định hướng ứng dụng chế tạo pin mặt trời màng mỏng MỞ ĐẦU Năng lượng có vai trò quan trọng phát triển xã hội loài người Các nguồn lượng gồm có lượng hóa thạch lượng tái tạo Tuy nhiên, nguồn lượng vô hạn ngày cạn kiệt Xu hướng hạn chế phụ thuộc vào nguồn lượng hóa thạch Nguồn lượng thay quan trọng lượng mặt trời thông qua hệ thống pin mặt trời Trên thị trường nay, pin mặt trời sở Silic chiếm phần lớn thị phần, bắt đầu xuất sản phẩm khác silic, vật liệu màng mỏng vô hữu Pin mặt trời sử dụng vật liệu Silic có hiệu suất lớn, vòng đời dài giá thành cao, sử dụng pin mặt trời màng mỏng với giá thành thấp đồng thời tăng hiệu suất chuyển đổi hướng nghiên cứu hấp dẫn Có nhiều phương pháp chế tạo pin mặt trời màng mỏng nghiên cứu phát triển Trong có hai cách tiếp cận sử dụng gồm phương pháp vật lý phương pháp hóa học Phương pháp vật lý bao gồm bốc bay chân không, phún xạ, epitaxy chùm phân tử (tiếp cận từ xuống – Top Down),…Các phương pháp hóa học bao gồm lắng đọng hóa học từ pha từ dung dịch, phương pháp sol-gel, nhúng phủ, quay phủ phun nhiệt phân thuộc nhóm phương pháp lắng đọng hóa học từ dung dịch (tiếp cận từ lên – Bottom Up) Phun nhiệt phân kỹ thuật tạo màng cách phun giọt dung dịch có chứa tiền chất lên bề mặt đế gia nhiệt, màng hình thành đế thông qua phản ứng hóa học tiền chất Phun nhiệt phân Chamberlin Skarman sử dụng lần vào năm 1966 để chế tạo màng CdS pin mặt trời [1] Sự phát triển kỹ thuật phủ phun đòi hỏi thiết bị phụ trợ để phân phối nhiều loại vật liệu khác khối lượng thể tích vật liệu phân phối phải cỡ nano gram nano lít, với độ xác cao Xu hướng có mặt Việt Nam có đà phát triển nhanh Nghiên cứu, phát triển hệ thống điều khiển tự động, đáp ứng nhu cầu thực tế đa ngành nói có ý nghĩa quan trọng việc trì cải thiện tốc độ phát triển chuyên ngành có liên quan Luận văn tốt nghiệp Trang Nguyễn Đình Dũng – Itims 2009 Phát triển hệ thống phân phối vật liệu nano, định hướng ứng dụng chế tạo pin mặt trời màng mỏng Các hệ thống điều khiển tự động cho phép phủ lên bề mặt với địa hình bất kỳ, khoảng diện tích nhỏ lượng vật chất (chất lỏng) nhỏ điều khiển Nghiên cứu chế tạo hệ phân phối vật liệu mang tính liên ngành cao khả ứng dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực khác ví dụ công nghệ in điện tử, y sinh, nông nghiệp, sản xuất dược phẩm, nghiên cứu chế tạo vật liệu nano [2] Nhóm Larson thành công việc chế tạo phận phân phối dùng hiệu ứng áp điện tử, dựa công nghệ vi điện tử đăng ký thành công sáng chế Mỹ cho sản phẩm [3] Bộ phận vòi phun nạp đầy thông qua mao quản cách nhúng dung dịch phân phối, sau đưa tới vị trí mong muốn đế Tại đó, cảm biến phát siêu âm kích hoạt tần số phù hợp nhỏ dịch với thể tích xác định Các nhà khoa học thuộc nhóm nghiên cứu Giáo sư Michael Winokur, trường đại học Wisconsin sử dụng phương pháp để chế tạo đi-ôt phát quang [4] Hiện nay, nước ta có số phòng thí nghiệm nghiên cứu khoa học, công nghệ Nano như: Viện Vật lý Ðiện tử, Viện Khoa học Vật liệu (thuộc trường Ðại học Bách khoa Hà Nội), Viện Hóa học, Viện Khoa học Công nghệ, Ðại học Khoa học Tự nhiên (thuộc Ðại học Quốc gia Hà Nội), Ðại học Quốc gia TP Hồ Chí Minh….Những Viện, Trung tâm nghiên cứu đạt kết đáng khích lệ thời gian qua nhóm TS Tống Duy Hiển Phòng thí nghiệm Nano, thuộc Đại học Quốc Gia Thành Phố Hồ Chí Minh nghiên cứu nhiều ứng dụng công nghệ vật liệu nano [5] Tại Đại học Bách Khoa Hà nội, nhóm cảm biến sinh học TS Mai Anh Tuấn đứng đầu sử dụng hệ phân phối vật liệu nano mức thô sơ để cố định phần tử cảm nhận lên vi cảm biến nhằm phát chất gây ô nhiễm virut gây bệnh [6,7] Nhằm tìm hiểu phát triển hệ thống phân phối vật liệu na no, trước mắt quy mô phòng thí nghiệm, tác giả lựa chọn đề tài “Phát triển hệ thống phân phối vật liệu na no, định hướng ứng dụng chế tạo pin mặt trời màng mỏng” Luận văn tốt nghiệp Trang Nguyễn Đình Dũng – Itims 2009 Phát triển hệ thống phân phối vật liệu nano, định hướng ứng dụng chế tạo pin mặt trời màng mỏng Hình 3.1.12: Ảnh chụp thí nghiệm lần thứ bốn Luận văn tốt nghiệp Trang 80 Nguyễn Đình Dũng – Itims 2009 Phát triển hệ thống phân phối vật liệu nano, định hướng ứng dụng chế tạo pin mặt trời màng mỏng KẾT LUẬN Kết luận Kết nghiên cứu chế tạo thử hệ thống hệ thống đề xuất không thực đầy đủ chức hệ thống hệ thống phân phối vật liệu, mà giải trọn vẹn vấn đề đặt ra, cụ thể là: - Đã nghiên cứu thiết kế chế tạo thử mô hình hệ phân phối vật liệu nano thuật toán điều khiển hệ thống - Nghiên cứu phát triển lập chương trình điều khiển giao diện người dùng ngôn ngữ Visual Basic - Bước đầu đưa vào thử nghiệm chế tạo màng CuZnSn phương pháp phun phủ Hướng phát triển đề tài Để giảm bớt sai số hệ thống phân phối vật liệu, tác giả mong muốn phát triển thuật toán H2/H∞ làm giảm sai số vị trí lực Đây hướng nghiên cứu tới tác giả Luận văn tốt nghiệp Trang 81 Nguyễn Đình Dũng – Itims 2009 Phát triển hệ thống phân phối vật liệu nano, định hướng ứng dụng chế tạo pin mặt trời màng mỏng TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] J B Mooney and S B Radding (1982) Spray Pyrolysis Processing, Annual Review of Materials Science, Vol.12, 81-101 [2] Huihui Li 1, et al (2009), Applications of Nanomaterials in Electrochemical Enzyme Biosensors, Sensors, Vol.9, 8547 – 8561 [3] Larson Newman Abel Polansky & White, Injectable biocompatible material delivery system description/claims, US patent [4] Drawing a polymer-based blue LED http://www.sonoplot.com/applications/drawing-polymer-based-blue-led?page=1 [5] Nguyen Viet Long, Tong Duy Hien, et al (2011), Synthesis and characterization of Pt–Pd nanoparticles with core-shell morphology: Nucleation and overgrowth of the Pd shells on the as-prepared and defined Pt seeds, Journal of Alloys and Compounds ,Vol 509 (29), 7702 – 7709 [6] Phuong Dinh Tam, Mai Anh Tuan, Nguyen Van Hieu, Nguyen Duc Chien, “Impact parameters on hybridization process in detecting Influenza Virus (type A) using Contuctimetric based on DNA sensor”, Physica E 41 (2009) 1567 [7] Tuan Mai Anh et al "Detection of toxic compounds in real water samples using a conductometric tyrosinase biosensor” Materials Science and Engineering: C, Volume 26, Issues 2-3, March 2006, Pages 453-456 [8] Nanoscale Science and Engineering Center for Affordable Nanoengineering of Polymeric Biomedical Devices (2009), High School Teacher Workshop, Ohio State University [9] Xiang Zhang, Cheng Sun and Nicholas Fang (2009), Manufacturing at Nanoscale: Top-Down, Bottom-up and System Engineering, Journal of nanoparticle research, Vol 6(1), 125-130 [10] Gomez E., et al., (2009), Thermal plasma technology for the treatment of wastes: A critical review, Journal of Hazardous Materials, Vol.161(2,3), 614-626 Luận văn tốt nghiệp Trang 82 Nguyễn Đình Dũng – Itims 2009 Phát triển hệ thống phân phối vật liệu nano, định hướng ứng dụng chế tạo pin mặt trời màng mỏng [11] Songhu Y., et al., 2009), Use of solar cell in electrokinetic remediation of cadmium-contaminated soil, Journal of Hazardous Materials, Vol.161(2,3), 15831587 [12] Lê Văn Doanh (2005), Các cảm biến Kỹ thuật đo lường điều khiển, NXBKHKT [13] TS Nguyễn Mạnh Giang (2004), Cấu trúc – Lập trình – Ghép nối ứng dụng vi điều khiển (2 tập), NXB Giáo dục [14] Nguyễn Trọng Hiệp (2003), Chi tiết máy (Tập 2), Nhà xuất Giáo Dục (Tái lần thứ 6) [15] Nguyễn Đắc Lộc – Tăng Huy (2002), Điều khiển số & công nghệ máy điều khiển số CNC , NXB- KH&KT [16] Hoàng Minh Sơn (2005), Mạng truyền thông công nghiệp, NXBKHKT, Hà Nội [17] Ngô Diên Tập (2006), Vi điều khiển với lập trình C, NXBKHKT, Hà Nội [18] SCARA Robot http://en.wikipedia.org/wiki/SCARA [19] Phuong Dinh Tam, Nguyen Van Hieu, Nguyen Duc Chien, Anh-Tuan Le, Mai Anh Tuan, “DNA sensor development based on multi-wall carbon nanotubes for label-free influenza virus (type A) detection”, Journal of Immunological Methods, 350 (2009) 118-124, (SCI journal) [20] Jean-Daniel Dessimoz, Pierre-François Gauthey, 2008 RH4-Y – Toward a Cooperating Robot for Home Applications West Switzerland University of Applied Sciences [21] Fiegel, O., A Badve and G Bright, et al., 2002 Improved mecanum wheel design for omnidirectional robots Proc Australasian Conf Robotics and Automation, 27-29 Nov., pp: 117- 121 [22] Phillips, J.G., 2000 Mechatronic design and construction of an intelligent mobile robot for educational purposes Master of Technology Thesis, Massey University, Palmerston North, New Zealand, pp: 150 Luận văn tốt nghiệp Trang 83 Nguyễn Đình Dũng – Itims 2009 Phát triển hệ thống phân phối vật liệu nano, định hướng ứng dụng chế tạo pin mặt trời màng mỏng Các báo có liên quan [23] Bùi Văn Sáng, Phạm Ngọc Thắng (2008), "Hiệu chuẩn phi tuyến hàm biến đổi sai số phương tiện đo nội suy biến đổi lặp", Tạp chí Khoa học & Kỹ thuật, Học viện Kỹ thuật Quân sự, Số 124, Hà Nội, Tr 24-31 [24] Phạm Ngọc Thắng -“Giảm sai số phép đo đại lượng – nhiệt nội suy biến đổ lặp” Luận án tiến sỹ - Chuyên ngành: Kỹ thuật điện tử - Mã số: 62 52 70 01 – Học viện kỹ thuật quân [25] Nguyễn Đắc Lộc – Tăng Huy (2002), Điều khiển số & công nghệ máy điều khiển số CNC , NXB- KH&KT Luận văn tốt nghiệp Trang 84 Nguyễn Đình Dũng – Itims 2009 Phát triển hệ thống phân phối vật liệu nano, định hướng ứng dụng chế tạo pin mặt trời màng mỏng PHỤ LỤC CHƯƠNG TRÌNH PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN #include #include #device *=16 //adc=10 #include #include #use delay(clock = 12000000) #fuses hs,PUT,NOPROTECT,NOBROWNOUT,NOLVP,NOCPD,NODEBUG, NOWDT #use rs232(baud = 19200,parity=n,xmit=pin_c6,rcv=pin_c7) char st_x[32],st_y[32],st_cmd[3],dulieugoi[6]; int1 disx_e_zero = , disy_e_zero = 0, Direc_x,direc_y = 0, cmd_rcv = 0, data_rcv_y = 0, data_rcv_x = 0; int1 drill_complete = 1, pau; int8 buoc,index,biendich,bienchay; int16 tocdo,tocdoz; int32 disx,disy; void Pause(void); void continues(void); void Process_data(void); void Active_motorx(void); void Active_motory(void); void Active_motorz(void); void Khoan(void); void Process_task(void); ////////////////////////////chuong trinh danh cho ngat///////////////////// Luận văn tốt nghiệp Trang 85 Nguyễn Đình Dũng – Itims 2009 Phát triển hệ thống phân phối vật liệu nano, định hướng ứng dụng chế tạo pin mặt trời màng mỏng #priority ext,rda,rb #int_ext void interrupt_ext(){ if (rb0 == 1){ delay_ms(300); pau = !pau; if (pau == 1){printf("dung"); disable_interrupts(int_rda);} else { printf("tiep"); enable_interrupts(int_rda);} } } #int_rb interrupt_portb(){ if (rb4 == 1){disx = 0;} if (rb5 == 1){disy = 0;} } #int_rda void interrupt_rda() { char ss; if (kbhit()) { ss= getc(); switch (ss) { case ('o'): {data_rcv_y = 0; data_rcv_x = ; cmd_rcv = 0; index = 0; process_data();} break; case ('k'): drill_complete = 0; break; case ('p'): {disx_e_zero = 1, disy_e_zero = 1,drill_complete = 0;} Luận văn tốt nghiệp Trang 86 Nguyễn Đình Dũng – Itims 2009 Phát triển hệ thống phân phối vật liệu nano, định hướng ứng dụng chế tạo pin mặt trời màng mỏng break; case ('x'): {index = 0; data_rcv_x = 1; data_rcv_y = 0; cmd_rcv = 0;} break; case ('y'): {index = 0; data_rcv_y = 1; data_rcv_x = 0, cmd_rcv = 0;} case ('d'): pau = 1; break; case ('c'): pau = 0; break; case ('l'): {index = 0; cmd_rcv = 1; data_rcv_x = 0; data_rcv_y = 0;} break; case ('t'): { process_task(); data_rcv_y = 0; data_rcv_x = ; cmd_rcv = 0; index = ; } break; default:{ if (cmd_rcv == 1) st_cmd[index++] = ss; if (data_rcv_x == 1) st_x[index++] = ss; if (data_rcv_y == 1) st_y[index++] = ss;} break; } } } ////////////////////////////chuong trinh chinh///////////////// void hieuchinh(void); void main (){ Luận văn tốt nghiệp Trang 87 Nguyễn Đình Dũng – Itims 2009 Phát triển hệ thống phân phối vật liệu nano, định hướng ứng dụng chế tạo pin mặt trời màng mỏng delay_ms(100); enable_interrupts(int_rb); enable_interrupts(int_ext); enable_interrupts(int_rda); enable_interrupts(global); trisd = 0x00; trisc = 0xb0; trisb = 0xff; trisa = 0x00; tocdo = 10; tocdoz = 25; disx = 0; disy = 0; printf("da thiet lap xong") while (true){ while ((disx != 0)&(pau == 0)) Active_motorx(); while ((disy != 0)&(pau == 0) & (disx_e_zero == 1)) Active_motory() if ((drill_complete ==0) & (disx_e_zero ==1) & (disy_e_zero==1)&(pau == 0)){ Active_motorz(); } } } /////////////////////////chuong trinh con///////////////////////// void process_data(void){ disy = atoi32(st_y); disx = atoi32(st_x); Luận văn tốt nghiệp Trang 88 Nguyễn Đình Dũng – Itims 2009 Phát triển hệ thống phân phối vật liệu nano, định hướng ứng dụng chế tạo pin mặt trời màng mỏng if (disx !=0) disx_e_zero = 0; else disx_e_zero = 1; if (disy !=0) disy_e_zero = 0; else disy_e_zero = 1; pau = 0; } void process_task(void){ int16 i; i = atoi(st_cmd); switch (i){ case (001): direc_x = 1; break; case (002): direc_y = 1; break; case (003): {direc_x = 0;} break; case (004): direc_y = 0; break; case (005): hieuchinh(); break; case (006): data_rcv_x = 1; break; case (007): {tocdo = atoi(data_rcv_x);data_rcv_x = 0;} break; //case (9): {tocdoz = atoi(data_rcv_x);data_rcv_x = 0;} //break; default: {printf("vok");delay_ms(10);} break; } Luận văn tốt nghiệp Trang 89 Nguyễn Đình Dũng – Itims 2009 Phát triển hệ thống phân phối vật liệu nano, định hướng ứng dụng chế tạo pin mặt trời màng mỏng } //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// void hieuchinh(void){ int8 bienchay_x,biendich_x,bienchay_y,biendich_y,bienchay_z,biendich_z; // disable_interrupts(int_rb); trisb = 0xff; while ((rb4 == 0)&(pau ==0)){ biendich_x = 0b01110111; buoc = 0; while (buoc