Header Page of 132 BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP LỜI NÓI ĐẦU Trong nghiệp công nghiệp hoá , đại hoá đất nƣớc,có thể nói tiêu chí đánh giá phát triển quốc gia mức tự độnghoá trình sản xuất mà trƣớc hết suất chất lƣợng sản phẩm Sự phát triển nhanh cuả máy tính điện tử, công nghệ thông tin thành tựu lý thuyết điều khiển tự động làm sở hỗ trợ cho phát triển nghành tự động hoá Nƣớc ta, mộth phát triển, năm gần với đòi hỏi sản xuất nhƣ hội nhập vào kinh tế giới việc áp dụng tiến khoa học kỹ thuật đặc biệt ứng dụng tự động hoá nghành sản xuất có bƣớc phát triển Ngày tự động hoá đƣợc ứng dụng rộng rãi ngành sản xuất ứng dụng sủa dụng máy công cụ CNC Trong trinh thực tập chúng em đƣợc làm quen vơi dạng CNC máy phay CNC CYBER-MILL Nhờ đựơc giúp đỡ thầy cô môn đặc biết thầy Nguyễn Mạnh Tiến Thầy Hà Tất Thắng mà chúng em phần nao nắm bắt đƣợc nhũng kiến thức CNC Do thời gian có hạn kiến thức hạn chế nên điều chúng em làm đƣợc có nhiều thiếu sót Rất mong đƣớc góp ý thầy cô bạn Sinh viên : Bùi Văn Việt Footer Page of 132 -1- Header Page of 132 BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP PHẦN I TỔNG QUAN CNC 1.1) KHÁI NIỆN MÁY CNC CNC viết tắt Computer Numerical Control: điều khiển số máy tính Máy công cụ CNC loại máy gia công sử dụng chƣơng trình đƣợc lập trình sẳn để gia công chi tiết Các chƣơng trình gia công đƣợc đọc lúc đƣợc lƣu trữ vào nhớ Khi gia công, Máy tính đƣa lệnh điều khiển máy, Máy công cụ CNC có khả thực chức nhƣ: nội suy đƣờng thẳng, nội suy cung tròn, mặt xoắn, mặt parabol mặt bậc ba nà Máy CNC có khả bù chiều dài đƣờng kính dụng cụ Tất chức đƣợc thực nhờ phần mềm máy tính 1.2)ĐẶC ĐIỂM CẤU TRÚC CỦA Máy công cụ điều khiển CNC Đặc điểm động truyền động Truyền động chính: Động thƣờng dùng động dòng chiều dòng điện xoay chiều Truyền động chạy dao: Động dòng điện chiều dòng điện xoay chiều với vitme/đai ốc/ bi cho trục, chạy dao độc lập X, Y, Z Thƣờng sử dụng động dòng chiều có đặc tính động học tốt cho trình gia tốc trình phanh hãm, mômen quán tính nhỏ, độ xác điều chỉnh cao cho đoạn đƣờng chuyển xác Bộ víme/đai ốc/ bi có khả biến đổi truyền dẫn dễ dàng, ma sát khe hở truyền với tốc độ cao Để dịch chuyển Footer Page of 132 -2- Header Page of 132 BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP xác biên dạng, trục truyền dẫn không đƣợc phép có khe hở không đƣợc phép có hiệu ứng stick-slip(hiện tƣợng trƣợt lùi lực cản ma sát) Bộ vítme/ đai ốc/ bi giải pháp kỹ thuật đảm bảo đƣợc yêu cầu Phƣơng thức tác dụng vítme/ đai ốc/ bi: Các viên bi nằm rãnh vítme đai ốc đảm bảo truyền lực ma sát từ trục vítme qua đai ốc vào bàn máy nhờ hai nửa đai ốc lắp theo chiều dài chúng có vòng cách, điều chỉnh khử khe hở theo hai chiều đối ngƣợc Trong số giải pháp kết cấu nâng cao truyền này, bƣớc nâng rãnh vít trục đai ốc có giá trị khác Việc dẫn bi hồi rãnh đƣợc thực nhờ rãnh dẫn hƣớng bố trí bên ống dẫn hồi bi bao trục Truyền dẫn chạy dao không khe hở máy phay CNC cho phép cắt theo chu kỳ phay thuận mà êm 1.3 ) HỆ TOẠ SỬ DỤNG TRONG MÁY CNC 1.3.1 hệ toạ độ vuông góc Các điểm mà dao cắt tới gia công đƣợc xác định chƣơng trình Để mô tả vị trí điểm vùng làm việc, ta dùng hệ toạ độ Nó bao gồm ba trục vuông gốc với cắt điểm Trong hệ toạ độ có trục X, Y, Z Với hệ trục toạ độ ba trục, điểm đƣợc xác định thông qua toạ độ Hệ toạ độ máy nhà chế tạo máy xác đinh, thông thƣờng bị thay đổi Trục X trục mặt phẳng định vị Trên máy phay nằm song song với bàn máy(bàn kẹp chi tiết) Trục Y trục thứ hai mặt phẳng định vị Nó nằm mặt nắp máy vuông góc với bàn máy Footer Page of 132 -3- Header Page of 132 BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP Trục Z luôn trùng với trục truyền động Trục đƣợc nhà chế tạo xác định Chiều dƣơng trục Z chạy từ chi tiết hƣớng đến dao cắt Điều có nghĩa chuyển động theo chiều âm trục Z, dao cắt tới bề mặt chi tiết Để xác định nhanh chiều trục, dùng luật bàn tay phải: ta đặt ngón bàn tay phải theo chiều trục Z ngón tay trỏ theo chiều trục X ngón tay trỏ theo chiều Y Hệ toạ độ đựơc gắn liền với chi tiết Bởi ta lập trình ta phải luôn xuất phát từ chổ xác định chi tiết đứng yên dao cắt chuyển động Điều có nghĩa : Khi cắt phay, rõ ràng chi tiết chuyển động chính, nhƣng để đơn giản cho việc lập trình quan niệm chi tiết đứng yên dao cắt dịch chuyển Ta gọi chuyển động tƣơng đối dao cụ Để mô tả đƣờng dịch chuyển dao(các liệu toạ độ) số máy CNC có hai khả 1.3.1.1 Dùng toạ độ Đề Khi dùng liệu toạ độ Đề các, ta đƣa khoảng cách đo song song với trục từ điểm tới điểm khác Footer Page of 132 -4- Header Page of 132 BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP Các khoảng cách theo chiều dƣơng trục có kèm theo dấu dƣơng(+) phía trƣớc Các khoảng cách theo chiều âm trục có kèm theo dấu âm(-) phía trƣớc Các số đo đƣa theo hai phƣơng thức: Đo tuyệt đối : Với số đo tuyệt đối, ta đƣa toạ độ điểm đích tính từ điểm cố định vùng làm việc Nghĩa chuyển động xác định, dao cắt phải dịch chuyển đến đâu kể từ điểm gốc tuyệt đối Đo theo kích thƣớc : Với số đo theo chuỗi kích thƣớc, ta đƣa toạ độ điểm đích tính từ điểm dừng lại dao cắt sau vệt cắt Nghĩa chuyến đƣa số liệu dao cần đƣợc dịch chuyển tiếp lƣợng theo trục toạ độ 1.3.1.2 Dùng toạ độ cực Khi sử dụng liệu hệ toạ độ cực, ta đƣa vị trí điểm không qua khoảng cách góc so với trục sở Các toạ độ cực đo mặt phẳng Trong phạm vi hệ toạ độ cực có ba mặt phẳng Từ ba trục X, Y Z hệ thống có ba bề mặt kẹp, : mặt X/Y; mặt X/Z mặt Y/Z 1.3.2 Những điểm quan trọng hệ toạ độ Điểm chuẩn máy M: điểm gốc M hệ toạ độ máy Điểm W chi tiết: điểm gốc hệ toạ độ chi tiết, đựoc giữ cố định cho chi tiết Điểm chuẩn dao P: điểm gôc hệ toạ độ gắn dao cắt Điểm lập trình: Footer Page of 132 điểm gốc 0, từ xác định liệu cập nhập -5- Header Page of 132 BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP chƣơng trình Điểm thay đổi thông qua lệnh chuyển điểm 1.4) QUAN HỆ GIỮA CÁC TRỤC TOẠ ĐỘ: Khi gia công máy CNC ngƣời ta chia hệ trục toạ độ thành loại: hệ trục toạ đọ máy, hệ trục toạ độ chi tiết hệ trục toạ độ dao Từ hệ trục toạ độ máy có điểm gốc M ta biểu diễn đƣợc hệ toạ độ chi tiết hệ toạ độ dao phép dịch chuyển tịnh tiến hay phép quay Nhờ ta xác định đựơc vị trị điểm chi tiết cần gia công nhƣ vị trị dao để gia công chi tiết 1.5 ) dạng điều khiển máy công cụ cnc Các máy CNC khác có khả gia công đƣợc bề mặt khác nhƣ lỗ, mặt phẳng, mặt định hình, v.v… Do dạng điều khiển máy đƣợc chia thành: điều khiển điểm- điểm, điều khiển theo đƣờng thẳng điều khiển theo biên dạng a) điều khiển điểm-điểm: dùng gia công cắc lỗ phƣơng pháp khoan, khoét, doa cắt ren chi tiết gia công đƣợc gá cố định bàn máy, dụng cụ cắt thực chạy dao nhanh đến vị trí lập trình Khi đạt tới đích dao bắt đầu gia công truờng hợp quỹ đạo chuyển động dao không quan trọng, điều quan trọng vị trí gia công đạt đến phải xác b) Điều khiển theo đƣờng thẳng Điều khiển đƣờng thẳng dạng điều khiển gia công dụng cụ cắt thực lƣợng chạy dao theo đƣờng thẳng Khi thực gia công chuyển động theo trục toạ độ độc lập quan hệ buộc với trục khác Footer Page of 132 -6- Header Page of 132 BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP c) Điều khiển biên dạng Điều khiển theo biên dạng cho phép chạy nhiều trục lúc Trong trƣờng hợp hai trục để tạo dạng vừa có phần thẳng vừa có phần cong theo trục có quan hệ hàm số ràng buộc với Footer Page of 132 -7- Header Page of 132 BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP PHẦN II GIỚI THIỆU CNC CYBER-MILL CYBER- MILL máy phay CNC phục vụ cho việc thí nghiệm có mô hình nhƣ sau: Các phận Truyền động: Động chiều có mang dao phay đƣờng kính dao 3mm Chuyển động ăn dao: Chuyển động ăn dao đƣợc thực nhờ ba động bƣớc hoạt động độc lập động loại nguồn 2A-5V Vitme/ đaiốc Mỗi động bƣớc thực điều khiển chuyển động theo trục định hệ toạ độ Đề các(X,Y,Z) Footer Page of 132 -8- Header Page of 132 BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP Bộ truyền động đƣợc sử dụng Vitme/đai ốc Chiều dài Vít me trục Z 210 mm Chiều dài Vitme trục X 380 mm Chiều dài Vitme trục Y 210 mm Khoảng cách Vitme 3mm/răng Độ rộng 1mm đƣờng kính Vitme la 12mm Không gian làm việc : 20x40( mm x mm) Đầu Vitme đƣợc nối với trục động bƣớc thực biến đổi chuyển động quay tròn động bƣớc thành chuyển động thẳng vật mang chi tiết Đầu lại Vitme đƣợc gá vào khung đỡ Vitme đựơc gá vào đaiốc để biến đổi chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến Tính toán chuyển động: Động bƣớc có số bƣớc 200 bƣớc/ vòng Do để thực chuyển động khoảng L theo trục vật mang chi tiết số vòng quay phải thực L/3 Khi số xung cân cấp cho động bứơc 200 L/3 Việc tính toán điều khiển chuyển động động bƣớc đƣợc thực máy tín Việc thực điều khiển chuyển động động bƣớc đƣợc thiết kế nhƣ phần IV dƣới Footer Page of 132 -9- Header Page 10 of 132 BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP PHẦN III ĐỘNG CƠ BƯỚC I GIỚI THIỆU ĐỘNG CƠ BƢỚC KHÁI QUÁT VỀ ĐỘNG CƠ BƢỚC Footer Page 10 of 132 - 10 - Header Page 28 of 132 BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP kép nhƣ L298 tạo ghép nối hoàn chỉnh vi xử lý động kiễu lƣỡng cực Động bƣớc kiểu đơn cực điều khiển đƣợc L297 cộng cụm công xuất mắc theo kiểu Đalingtơn Vi mạch điều khiển động bƣớc L297 trƣớc hết sử dụng với cầu công xuất L298 L293E ứng dụng điều khiển động bƣớc L297 nhận tín hiệu điều khiển từ hệ thống điều khiển, thƣờng chip vi xử lý trung tâm tạo tất dạng xung điều khiển cho tầng công suất Hơn nữa, bao hàm hai chopper điều khiển độ rộng xung PWM để điều khiển dòng điện cuộn dây pha Với việc hạn chế công suất phù hợp, L297 điều khiển đƣợc động nam châm vĩnh cửa pha, động nam châm vĩnh cửu pha động có từ trở thay đổi pha Ngoài ra, điều khiển hy chế độ bƣớc hay nửa bƣớc CÁC ƢU ĐIỂM Vi mạch L297 cộng với mạch công suất L298 có nhiều ƣu điểm: cần linh kiện, yêu cầu phần mềm đơn giản nên giảm tải cho vi xử lý Thêm vào đó, việc lựa chọn cặp vị mạch đồng (L297 L298) có độ linh hoạt định Bản thân L298 sử dụng riêng cho đồng chiều, L297 sử dụng cho tầng công suất kể linh kiện rời Đối với động lƣỡng cực có dòng điện pha không 2A nên sử dụng L297 đồng với L298; dòng điện dƣới 1A tốt hết sử dụng L293E dòng điện lớn sử dụng bóng bán dẫn công suất cặp Đalinhtơn Vi mạch L297 đƣợc chế tạo bỡi hãng SGS công nghệ I2L phù hợp dạng thức Analog/Digital đóng vỏ nhựa dạng DIP dạng 20 chân Vi Footer Page 28 of 132 - 28 - Header Page 29 of 132 BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP mạch sử dụng nguồn 5V đầu thích hợp chuẩn TTL/CMOS kiểu bóng bán dẫn collector hở Sơ đồ dạng Dip 20 chân chức chân vi mạch L298 L298N có mạch cầu công suất, mạch đƣợc điều khiển tín hiệu TTL đầu cho phép mức TTL Thêm vào đó, cực Emitter bóng công suất dƣới đƣợc đƣa cho phép đấu điện trở cảm biến dòng điện RSA RSB Footer Page 29 of 132 - 29 - Header Page 30 of 132 BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP Sơ đồ nguyên lý mạch L298 Với L298N, SGS sử dụng công nghệ cấy ion điện áp dòng điện cao nên cho phép có công suất hiệu dụng đến 160W(46V/2A) Vi mạch cần nguồn 5V riêng biệt để giảm công suất tiêu tán cho phép nối thẳng với L297 tín hiệu logic điều khiển khác 3- Thiết lập thứ tự điều khiển pha Trái tim sơ đồ vi mạch L297 khối biến đổi (TRANSLATOR) Nó tạo thứ tự điều khiển pha cho chế độ nửa bƣớc, bƣớc pha bƣớc pha Khối đƣợc điều khiển ba tín hiệu vào: Chiều quay(CW/CCW), (HALF/FULL) xung dịch bƣớc, xung giúp cho khối biến đổi dịch chuyển từ bƣớc thời sang bƣớc Bốn tín hiệu từ biến đổi đến logic đầu để tạo tín hiều điều khiển, có tín hiều thực chức cấm chopper Footer Page 30 of 132 - 30 - Header Page 31 of 132 BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP Sơ đồ khối vi mạch L297, bao gồm biến đổi (TRANSLATOR), tạo xung chopper kép PWM logic điều khiển đầu Về chức bên khối biến đổi gồm đếm bit số mạch logic tổ hợp để tạo tập hợp mã Gờrây cho bƣớc nhƣ hình sau: Tám trạng thái logic TRANSLATOR Các trạng thái cho chế độ điều khiển nửa bước, quay thuận kim đồng hồ Footer Page 31 of 132 - 31 - Header Page 32 of 132 BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP Cả ba chế độ điều khiển tạo cách dể dàng từ trạng thái chủ đạo Thứ tự nêu trạng thái phục vụ trực tiếp cho chế độ điều khiển nửa bƣớc, đƣợc chọn với mức cao tín hiệu HALF/FULL - Chế độ điều khiển nửa bƣớc không trạng thái chopping Dạng xung cho chế độ điều khiển nửa bước không trạng thái chopping Khi tín hiệu HALF/FULL xuống thấp có chế độ điều khiển bƣớc Các trạng thái xung cấp dòng điện đồng thời cho pha Footer Page 32 of 132 - 32 - Header Page 33 of 132 BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP chế độ bước Các tín hiệu INH1 INH2 cao Các trạng thái dạng xung cấp dòng điện cho pha chế độ bước Các tín hiệu INH1 INH2 Trong chế độ bƣớc nửa bƣớc 1pha, tín hiệu đƣợc tạo để nối ghép với tín hiệu cho phép vi mạch L298 nhằm tăng tốc dòng điện dƣ cuộn dây pha ngắt Vì hai cuộn dây đƣợc cấp điện thƣờng xuyên chế độ bƣớc pha, không cuộn ngắt điện nên lúc không cần tạo tin hiệu Hai tín hiệu INH1 INH2 đƣợc tạo hàm: INH1=A+B INH2=C+D Các tín hiệu khác Hai tín hiệu khác đƣợc nối với khối biến đổi(TRANSLATOR) Đó tín hiệu RESET home Reset tín hiệu không đồng bộ, đƣa khối biến đổi trạng thái gốc (ABCD=0101) Tín hiệu HOME thị trạng thái thƣờng đƣợc nhân logic với tín hiệu đầu cảm nhận góc khí Footer Page 33 of 132 - 33 - Header Page 34 of 132 BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP Cuối tín hiệu ENABLE đƣợc đƣa vào khối logic đầu Khi tín hiệu xuống thấp tất tín hiệu INH1, INH2, A, B, C D mức thấp ENABLE dùng để cấm công suất cấp điện cho động hệ thống khởi động 6- Điều khiển dòng tải Vi mạch L97 điều khiển dòng tải chopper PWM Một cho pha động lƣỡng cực cho cặp cuộn dây động đơn cực(4 pha) Mỗi chopper đƣợc cấu tạo từ mạch so sánh, mạch lật trạng thái(flip-flop) điện trở cảm biến dòng bên Bộ dao động chung chip cung cấp xung tần số chopper cho hai chopper Trong chopper nhƣ vậy(xem hình vẽ), mạch flip-flop đƣợc Set xung từ dao động, cho phép tín hiệu để dòng điện tăng dần Khi dòng điện tăng, điện áp điện trở cảm tăng Khi điến áp đạt đến giá trị Vref flip-flop Reset, cấm đầu có xung từ dao động Tín hiệu mạch điện tín hiệu PWM có tần số không đổi Giá trị Vref xác định dòng tải cực đại sơ đồ chức tạo xung chopper điều khiển dòng điện Footer Page 34 of 132 - 34 - Header Page 35 of 132 BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP Điều khiển dòng tín hiệu pha tín hiệu INHIBIT Việc điều khiển dòng điện(chopping) thực tín hiệu pha(ABCD) tín hiệu INHIBIT(INH1 IHN2) Tín hiệu CONTROL(chân 11) đảm nhận việc xác định xác định chopping cách - Nếu CONTROL=1 chopping tín hiệu pha - Nếu CONTROL=0 chopping tín hiệu INHIBIT Với động bƣớc đơn cực ta chọn điều khiển tín hiệu INHIBITl với động lƣỡng cực ta chọn hai cách Chopping tín hiệu pha Dòng điện X bị ngắt B Và tiếp tục chạy ttheo vòng Y Nếu ngắt A, chạy theo Vòng Z tăng công suất tiêu tán RS Footer Page 35 of 132 - 35 - Header Page 36 of 132 BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP Chopping INHIBIT Dòng điện chạy qua Q1, cuộn dây Q4 ngắt INH1 Dòng điện dư chạy qua D2 D3 ỨNG DỤNG PHẦN THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN SỬ DỤNG L297 VÀ L298 ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƢỚC LƢỠNG CỰC : Mạch điều khiển động bƣớc bao gồm : - L297 điều khiển mạch cầu L297 - L298 mạch cầu công suất kép cung cấp tín hiệu cho điều khiển động bƣớc Sơ đồ mạch nhƣ sau: Footer Page 36 of 132 - 36 - Header Page 37 of 132 BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP sơ đồ đấu nối L297 L298 để điều khiển động bước lưỡng cực với dòng điện cực đại 2A Thuyết minh nguyên lý làm việc mạch Mạch điện sử dụng thêm mạch cầu cung cấp tín hiều cho cuộn dây mạch điều khiển sử dung điốt tác động nhanh Mạch điện sủ dụng điện trở RS1 RS2 có chức điện trở cảm biến dòng điện Khi dòng điện lớn chạy qua RS sinh điện áp lớn điện Vref flip-flop bên L297 Reset, cấm đầu có xung tiế theo từ dao động Bộ dao động RC cấp xung cho flip-flop thông qua chân 16(L297) L297 có đầu vào gồm: - Tín hiệu điều khiển đảo chiều quay: chân 17(CW/ CCW ) - tín hiệu Clock tín hiệu điều khiển việc cấp xung cho cuộn dây Footer Page 37 of 132 - 37 - Header Page 38 of 132 BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP xuát tín hiệu thí trạng thái cuộn dây thay đổi- chân 18 Clock - Tín hiệu điều khiển chế độ hoạt động động cơ: bƣớc hay nửa bƣớc (HALF/ FULL ) chân 19 - tín hiệu Reset đƣa khối biến đổi trạng thái gốc (0101) - tín hiệu ENABLE, tín hiệu mức thấp tất tín hiệu INH1, INH2, A, B, C D mức thấp ENABLE dùng để cấm công suất cấp điện cho động khởi động - Vref đƣợc nối với nguồn 5(V) tạo tín hiệu so sánh L298 có đầu cặp chân số (2 ,3) cặp chân số (13,14) chúng cấp tín hiệu cho cuộn dây động bƣớc Mạch thiết kế theo nguyên tắc điều khiển Dòng-Áp độ rộng xung ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ Ở CHẾ ĐỘ NỬA BƢỚC Khi thực chế độ nửa bƣớc (HALF=1) tín hiệu đầu L297 điện áp xuất cuộn dây động bƣớc nhƣ sau: Footer Page 38 of 132 - 38 - Header Page 39 of 132 BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP Dạng điện áp cuộn dây động bươc hoạt động chế độ nửa bươc không trang thái chopping Khi dạng chopping dạng điện áp dòng điện cuộn pha chế độ nƣa bƣớc có dạng nhƣ sau: Dạng dòng điện điện áp pha A chopping Nhận xét: Mỗi lần pha A xuất tín hiệu động dịch chuyển đƣợc ba bƣớc ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ CHẾ ĐỘ CẢ BƢỚC : Footer Page 39 of 132 - 39 - Header Page 40 of 132 BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP Khi chân HALF/fULL=0; dạng tín hiệu đầu L297 điện áp cuộn dây chopping có dạng nhƣ sau: Dạng điện áp chế độ bước chopping cuộn dây Tín hiệu dòng điện điện áp xuất pha A có dạng nhƣ sau Footer Page 40 of 132 - 40 - Header Page 41 of 132 BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP Tín hiệu điện áp dòng điện pha A co chopping Nhận xét : Với tín hiệu phát xung A động dịch chuyển đƣợc gớc bƣớc PHỤ LỤC Trang LỜI NÓI ĐẦU PHẦN I: GIỚI THIỆU TỔNG QUÁT VỀ CNC PHẦN II: GIỚI THIỆUC CNC CYBER-MILL PHẦN III: GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ BƢỚC PHẦN IV :GIỚI THIỆU VỀ VI MẠCH L297 VÀ L298 VÀ MẠCH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BỨƠC Footer Page 41 of 132 20 - 41 - Header Page 42 of 132 BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP Footer Page 42 of 132 - 42 - ... Footer Page of 132 -7- Header Page of 132 BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP PHẦN II GIỚI THIỆU CNC CYBER-MILL CYBER- MILL máy phay CNC phục vụ cho việc thí nghiệm có mô hình nhƣ sau: Các phận Truyền động:... BÁO CÁO THỰC TẬP TÔT NGHIỆP PHẦN I TỔNG QUAN CNC 1.1) KHÁI NIỆN MÁY CNC CNC viết tắt Computer Numerical Control: điều khiển số máy tính Máy công cụ CNC loại máy gia công sử dụng chƣơng trình đƣợc... hồi bi bao trục Truyền dẫn chạy dao không khe hở máy phay CNC cho phép cắt theo chu kỳ phay thuận mà êm 1.3 ) HỆ TOẠ SỬ DỤNG TRONG MÁY CNC 1.3.1 hệ toạ độ vuông góc Các điểm mà dao cắt tới gia